JP6881177B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
即ち、従来技術では、送信アンテナの数をM個、1周期をM等分した位相をΔφ=360°/Mとして、Δφの整数倍したM個の位相、即ち、0、Δφ、2Δφ、…(M−1)Δφを、位相偏移変調で用いる位相回転量として用いている。このため、ドップラスペクトルにおいて、各送信アンテナからの送信信号に基づく信号成分のピークは、ドップラ観測幅内に等間隔で配置される。そのため従来技術では、観測ターゲットの速度範囲がピーク間の間隔より小さくなるように、送信繰返周期を小さくする必要があった。
送信アンテナ部は、複数の送信アンテナを有する。発振部は、連続波の共通信号を発生させる。変調部は、共通信号を送信アンテナと同数に分岐させた複数の分岐信号のそれぞれについて、それぞれが異なる位相回転量で、予め設定された繰返周期毎に分岐信号の位相を回転させる位相偏移変調を行うことで、複数の送信アンテナに入力される複数の送信信号を生成する。
このような構成によれば、受信信号を解析することで受信信号から抽出される各送信アンテナからの送信信号に基づく複数の信号成分は、それぞれが固有の位相回転量に対応したドップラ周波数を有する。送信アンテナ数Mが位相数Pより少ないため、使用する位相回転量を適宜選択することによって、ドップラスペクトル上で、各送信信号に基づく信号成分(以下、ピーク)を不均等に配置することができる。その結果、ドップラスペクトル上で周波数の折り返しが発生していたとしても、ドップラスペクトル上でピークが不均一な並びとなる箇所を手がかりにすることで、複数のピークと複数の送信アンテナとの対応関係を正確に認識することができる。
[1.構成]
図1に示すレーダ装置1は、車両に搭載して使用され、車両の周囲に存在する様々な物体を検出するために使用される。レーダ装置1は、複数のアンテナで同時に電波を送受信するMIMOレーダである。
送信アンテナ部3は、M個の送信アンテナを有する。Mは2以上の整数である。各送信アンテナは、予め設定された第1間隔dTで、予め設定された配列方向に沿って一列に配置される。
発振部21は、連続波の共通信号を生成する。発振部21は、生成した共通信号を、変調部22に供給すると共に、ローカル信号Lとして受信部5にも供給する。また、発振部21は、図4に示すように、測定周期Tf(例えば、50ms)を1フレームとして、各フレームの先頭の測定期間Tm(例えば、10ms)の間、連続的に周波数が変化するチャープ信号を、繰返周期Tp(例えば、50μs)毎に繰り返し生成する。
変調部22は、位相数Pの設定、P種類の位相回転量Δφのうち、位相偏移変調に使用するM種類の位相回転量の選択、選択されたM種類の位相回転量とM個の送信アンテナとの対応関係の設定を適宜変更できるように構成されている。設定の変更は、処理部6からの指示に従ってもよいし、自動的に行ってもよい。自動的に変更する場合は、予め決められたパターンに従って行ってもよいし、ランダムに行ってもよい。
[2−1.物体検出処理]
次に、処理部6が実行する物体検出処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。
処理部6は、まず、S110にて、発振部21に生成させる共通信号に関するパラメータである繰返周期Tpを設定する。上述したように、繰返周期を変化させると、チャープ信号の周波数の変化率Δfが変化する。繰返周期Tpは固定値であってもよいし、複数種類の値を、本処理が実行される毎に、予め決められたパターンに従って、或いはランダムに切り替えて設定してもよい。また、本ステップにおいて、測定周期Tf、測定期間Tmを適宜可変設定してもよい。
処理部6は、S140では、S130で選択されたM種類の位相回転量と、各送信アンテナとの対応関係を設定する。この対応づけは、例えば、予め設定された規則に従って割り当ててもよいし、ランダムに割り当ててもよい。また、対応付けは、常に一定でもよいし、本処理が実行される毎に、予め決められたパターンに従って、或いはランダムに切り替えてもよい。
[2−2.情報生成処理]
処理部6が、先のS190で実行する情報生成処理の詳細を、図10のフローチャートを用いて説明する。
処理部6は、S380では、対象距離r、対象速度vの組を、物体情報として登録する。 更に、以下のようにして算出した方位θも物体情報に追加する。即ち、受信アンテナ毎に算出されたN個の受信スペクトラムのそれぞれから、M個の同一物体ピーク群に対応する各ピークを抽出する。抽出されたM×N個のピークを、仮想アレーに含まれるM×N個の受信アンテナからの受信信号とみなして、MUSIC又はビームフォーミング等の方位検出処理を実行することで、物体の方位θを算出する。MUSICは、Multiple signal classificationの略である。
処理部6は、S390では、対象距離rで検出される全てのピーク(即ち、速度)が、対象速度vとして選択された否かを判断し、肯定判断された場合はS400に移行し、否定判断された場合は、S330に戻る。
[3.効果]
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (8)
- 複数の送信アンテナを有する送信アンテナ部(3)と、
連続波の共通信号を発生させる発振部(21)と、
前記共通信号を前記送信アンテナと同数に分岐させた複数の分岐信号のそれぞれについて、それぞれが異なる位相回転量で、予め設定された繰返周期毎に前記分岐信号の位相を回転させる位相偏移変調を行うことで、前記複数の送信アンテナに入力される複数の送信信号を生成する変調部(22)と、
一つ以上の受信アンテナを有する受信アンテナ部(4)と、
前記受信アンテナ部にて受信された一つ以上の受信信号のそれぞれから抽出される、前記複数の送信信号に対応した複数の信号成分に基づいて、前記送信アンテナ部からの放射波を反射した物体に関する情報を生成する処理部(6)と、
を備え、
前記送信アンテナ部が有する前記送信アンテナの数をM、前記位相偏移変調に用いられる位相数をPとし、P>Mに設定され、
前記処理部は、
前記受信信号を解析することで、前記繰返周期毎に前記受信信号の位相が変化する速度を周波数に対応づけた速度スペクトラムを算出するスペクトラム算出部(6:S180)と、
同一の前記物体に起因して前記速度スペクトラム上に発生する前記送信アンテナの数と同数のピークを同一物体ピーク群として抽出し、該同一物体ピーク群に属する前記複数のピークの前記速度ペクトラム上での位置関係から、前記物体の相対速度を決定する速度決定部(6:S190)と、
を備え、
前記変調部は、前記同一物体ピーク群に属する前記複数のピークの配置間隔が不均一となるように、前記複数の分岐信号のそれぞれに対する前記位相回転量が設定される
レーダ装置。 - 請求項1に記載のレーダ装置であって、
前記速度決定部は、前記同一物体ピーク群を抽出する条件の一つとして、該同一物体ピーク群に属する前記複数のピーク間の電力差が予め設定された許容範囲内であることを用いる(6:S360)ように構成された。
レーダ装置。 - 請求項1または請求項2に記載のレーダ装置であって、
前記受信アンテナ部が複数の受信アンテナを備え、
前記スペクトラム算出部は、前記複数の受信アンテナのそれぞれについて速度スペクトラムを算出し、
前記速度決定部は、前記同一物体ピーク群を抽出する条件の一つとして、前記複数の受信アンテナのそれぞれにおいて抽出される前記同一物体ピーク群の候補となる前記複数のピーク間の位相差が、前記複数のアンテナ間でいずれも同じであることを用いる(6:S370)ように構成された
レーダ装置。 - 複数の送信アンテナを有する送信アンテナ部(3)と、
連続波の共通信号を発生させる発振部(21)と、
前記共通信号を前記送信アンテナと同数に分岐させた複数の分岐信号のそれぞれについて、それぞれが異なる位相回転量で、予め設定された繰返周期毎に前記分岐信号の位相を回転させる位相偏移変調を行うことで、前記複数の送信アンテナに入力される複数の送信信号を生成する変調部(22)と、
一つ以上の受信アンテナを有する受信アンテナ部(4)と、
前記受信アンテナ部にて受信された一つ以上の受信信号のそれぞれから抽出される、前記複数の送信信号に対応した複数の信号成分に基づいて、前記送信アンテナ部からの放射波を反射した物体に関する情報を生成する処理部(6)と、
を備え、
前記送信アンテナ部が有する前記送信アンテナの数をM、前記位相偏移変調に用いられる位相数をPとし、P>Mに設定され、
P種類の位相回転量Δφは、p=0,1,2,…P−1として、Δφ=p×360°/Pで表され、
前記送信アンテナのそれぞれに対応づけられるM個の位相回転量は、360°の中での配置間隔が同一パターンの繰り返しとならない不均一な配置となるように選択される
レーダ装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載のレーダ装置であって、
前記変調部での位相偏移変調に用いる前記位相数を定期的に変化させるように構成された位相数設定部(6:S120)を更に備える
レーダ装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載のレーダ装置であって、
前記複数の送信アンテナと前記位相回転量との対応関係を定期的に変化させるように構成された対応設定部(6:S140)を更に備える
レーダ装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1項に記載のレーダ装置であって、
前記繰返周期を定期的に変化させるように構成された周期設定部(6:S110)を更に備える
レーダ装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載のレーダ装置であって、
前記発振部は、周波数が連続的に変化するチャープ信号を前記共通信号として発生させるように構成された
レーダ装置。
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