JP6947054B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
本開示は、MIMOレーダにおいて物体の方位の検出精度を向上させることを目的とする。
送信アンテナ部は、予め設定された配列方向に沿って一列に配置される複数の送信アンテナを有する。発振部は、連続波の共通信号を発生させる。変調部は、共通信号を複数の送信アンテナと同数に分岐させた複数の分岐信号のそれぞれについて、それぞれが異なる位相回転量で、予め設定された繰返周期毎に分岐信号の位相を回転させる位相偏移変調を行うことで、複数の送信アンテナに入力される複数の送信信号を生成する。受信アンテナ部は、配列方向に沿って一列に配置される複数の受信アンテナを有する。処理部は、受信アンテナ部にて受信された複数の受信信号のそれぞれから抽出される、複数の送信信号に対応した複数の信号成分に基づいて、送信アンテナ部からの放射波を反射した物体に関する情報を生成する。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
以下に本開示の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態のレーダ装置1は、車両に搭載され、車両の周囲に存在する様々な物体を検出する。レーダ装置1は、複数のアンテナで同時に電波を送受信するMIMOレーダである。
送信アンテナ部3は、M個の送信アンテナを有する。Mは2以上の整数である。各送信アンテナは、予め設定された第1間隔dTで、予め設定された配列方向に沿って一列に配置される。本実施形態では、配列方向は、車両の幅方向である。
これらの式は、図3に示すように、4つの受信アンテナを、基準となる一つの受信アンテナからの距離が、それぞれdR,dT,dT+dRとなる位置に並べた場合と等価である。図3では、最も左に位置する受信アンテナを基準としている。このように並んだ仮想的な受信アンテナ(以下、仮想受信アンテナ)を仮想アレーという。
変調部22は、位相数Pの設定、P種類の位相回転量Δφのうち位相偏移変調に使用するM種類の位相回転量の選択、選択されたM種類の位相回転量とM個の送信アンテナとの対応関係の設定を適宜変更できるように構成されている。設定の変更は、処理部6からの指示に従ってもよいし、自動的に行ってもよい。自動的に変更する場合は、予め決められたパターンに従って行ってもよいし、ランダムに行ってもよい。
この物体検出処理が実行されると、処理部6は、図6に示すように、まずS110にて、発振部21に生成させる共通信号に関するパラメータである繰返周期Tpを設定する。上述したように、繰返周期を変化させると、チャープ信号の周波数の変化率Δfが変化する。なお、繰返周期Tpは固定値であってもよいし、本処理が実行される毎に予め決められたパターンに従って或いはランダムに複数種類の値の中から選択して繰返周期Tpが設定されるようにしてもよい。また、S110において、測定周期Tfおよび測定期間Tmが適宜可変設定されるようにしてもよい。
情報生成処理が実行されると、処理部6は、図10に示すように、まずS310にて、S180にて受信アンテナ毎に生成されたN個の受信スペクトラムを、インコヒーレント積分して、一つの統合スペクトラムg(r,v)を算出する。受信アンテナ毎の受信スペクトラムをs(r,v,Rch)で表すものとして、統合スペクトラムg(r,v)は、式(5)を用いて算出される。rは距離であり、vは、ドップラ観測範囲の上限周波数に対応する速度を1とする正規化ドップラ速度であり、Rchは、受信アンテナを識別する番号である。
処理部6は、S320にて、統合スペクトラム上で、予め設定された閾値以上の強度を有するピークがM個以上検出されている距離を候補距離として、候補距離のうち、以下のS330からS390での処理の対象として未だ選択されていない距離を、対象距離rとして選択する。
処理部6は、S350にて、S340で推定された対応点の全てについて、統合スペクトラム上でピーク(すなわち、二次極大点)が存在するか否かを判断し、肯定判断された場合はS360に移行し、否定判断された場合は、S400に移行する。以下では、対応点に対応するM個のピークを候補ピーク群という。
そして処理部6は、図10に示すように、S390にて、対象距離rと対象速度vとの組を、物体情報として登録する。更に、処理部6は、S380で得られたCΓ補正後の仮想受信信号を用いて、MUSICまたはビームフォーミング等の方位検出処理を実行することで、物体の方位θを算出する。MUSICは、Multiple signal classificationの略である。
S400に移行すると、処理部6は、対象距離rで検出される全てのピーク(すなわち、速度)が、対象速度vとして選択された否かを判断し、肯定判断された場合はS410に移行し、否定判断された場合は、S330に移行する。
また、送信間カップリング行列をCΓTxと表記する。受信アンテナRX1と送信アンテナTX1,TX2とにより形成される2個の仮想受信アンテナの送信間カップリング行列をCΓT1と表記する。同様に、受信アンテナRX2,RX3,RX4,RX5と送信アンテナTX1,TX2とにより形成される2個の仮想受信アンテナの送信間カップリング行列をそれぞれ、CΓT2,CΓT3,CΓT4,CΓT5と表記する。
次に、仮想受信アンテナの受信間カップリング行列ΓR1,CΓR2の作成方法を説明する。なお、仮想受信アンテナの送信間カップリング行列CΓT1,CΓT2,CΓT3,CΓT4,CΓT5も受信間カップリング行列ΓR1,CΓR2と同様の方法で作成される。
誤差の主要因が素子間相互結合および各アンテナ素子特性のばらつきである場合には、実際に受信した受信信号は、式(16)でモデル化することができる。式(16)において、Xは実際の受信信号、Xidealは理想の受信信号、Cは素子間相互結合による行列(以下、素子間相互結合行列)、Γは各アンテナ素子特性による行列(以下、素子特性行列)である。
仮想受信アンテナ数が5である場合における素子間相互結合行列Cおよび素子特性行列Γはそれぞれ、式(18)および式(19)で表される。従って、素子間相互結合行列Cと素子特性行列Γとの積は、式(20)で表される。式(20)では、c33γ3=1とすることで、行列CΓを構成する25個の要素α11〜α55のうち、α33以外の24個が未知数となる。
従って、方位θiに相当するモードベクトルA(θi)と、方位θiにおける雑音部分空間の固有ベクトルEn(θi)との間には、式(25)に示す関係が成り立つ。なお、モードベクトルA(θi)は式(26)、固有ベクトルEn(θi)は式(27)で表される。
つまり、1つの方位で4つの連立方程式を作成することができる。連立方程式が自明な解を持つためには、互いに独立な連立方程式が未知数以上必要である。本実施形態では、未知数が24であるため、方位数J×4≧24である必要がある。すなわち、6以上の方位数Jが必要である。このため、6以上の方位θiで実際の受信信号を測定することにより、24以上の連立方程式を作成する必要がある。
このように構成されたレーダ装置1は、送信アンテナ部3と、発振部21と、変調部22と、受信アンテナ部4と、処理部6とを備える。
以上説明した実施形態において、受信間カップリング行列に含まれる素子間相互結合行列は受信相互結合行列に相当し、送信間カップリング行列に含まれる素子間相互結合行列は送信相互結合行列に相当し、S380は個別補正部としての処理に相当する。
以下に本開示の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
第2実施形態の情報生成処理は、S380の処理の代わりにS382の処理を実行する点が第1実施形態と異なる。
図18に示すように、CΓ補正項CΓ−1は、仮想アレーに含まれる全ての仮想受信アンテナについての素子間相互結合行列Cと、仮想アレーに含まれる全ての仮想受信アンテナについての素子特性行列Γとを乗じた全仮想チャネル間カップリング行列CΓの逆行列である。
[変形例1]
上記実施形態では、受信CΓ補正項CΓRx −1を式(14)で算出する形態を示した。しかし、受信CΓ補正項CΓRx −1を受信間カップリング行列CΓR1,CΓR2の何れか一つと一致させるようにしてもよい。これにより、受信CΓ補正項CΓRx −1を算出するための処理負荷を低減することができる。
上記実施形態では、送信CΓ補正項CΓTx −1を式(15)で算出する形態を示した。しかし、送信CΓ補正項CΓTx −1を送信間カップリング行列CΓT1,CΓT2,CΓT3,CΓT4,CΓT5の何れか一つと一致させるようにしてもよい。これにより、送信CΓ補正項CΓTx −1を算出するための処理負荷を低減することができる。
Claims (2)
- 予め設定された配列方向に沿って一列に配置される複数の送信アンテナを有する送信アンテナ部(3)と、
連続波の共通信号を発生させる発振部(21)と、
前記共通信号を前記複数の送信アンテナと同数に分岐させた複数の分岐信号のそれぞれについて、それぞれが異なる位相回転量で、予め設定された繰返周期毎に前記分岐信号の位相を回転させる位相偏移変調を行うことで、前記複数の送信アンテナに入力される複数の送信信号を生成する変調部(22)と、
前記配列方向に沿って一列に配置される複数の受信アンテナを有する受信アンテナ部(4)と、
前記受信アンテナ部にて受信された複数の受信信号のそれぞれから抽出される、前記複数の送信信号に対応した複数の信号成分に基づいて、前記送信アンテナ部からの放射波を反射した物体に関する情報を生成する処理部(6)と
を備え、
前記複数の送信アンテナと前記複数の受信アンテナとにより、複数の仮想受信アンテナが前記配列方向に沿って一列に配置される仮想アレーが形成され、
前記処理部は、
前記複数の仮想受信アンテナで受信される複数の仮想受信信号のそれぞれを表す仮想受信信号行列に対して、少なくとも、前記複数の受信アンテナ間の相互結合を表す受信相互結合行列の逆行列と、前記複数の送信アンテナ間の相互結合を表す送信相互結合行列の逆行列とを乗ずることにより、前記複数の仮想受信信号を補正する個別補正部(S380)を備え、
前記受信相互結合行列は、前記複数の送信アンテナのうち1個の送信アンテナに対応した前記複数の仮想受信アンテナ間の相互結合を表すレーダ装置(1)。 - 予め設定された配列方向に沿って一列に配置される複数の送信アンテナを有する送信アンテナ部(3)と、
連続波の共通信号を発生させる発振部(21)と、
前記共通信号を前記複数の送信アンテナと同数に分岐させた複数の分岐信号のそれぞれについて、それぞれが異なる位相回転量で、予め設定された繰返周期毎に前記分岐信号の位相を回転させる位相偏移変調を行うことで、前記複数の送信アンテナに入力される複数の送信信号を生成する変調部(22)と、
前記配列方向に沿って一列に配置される複数の受信アンテナを有する受信アンテナ部(4)と、
前記受信アンテナ部にて受信された複数の受信信号のそれぞれから抽出される、前記複数の送信信号に対応した複数の信号成分に基づいて、前記送信アンテナ部からの放射波を反射した物体に関する情報を生成する処理部(6)と
を備え、
前記複数の送信アンテナと前記複数の受信アンテナとにより、複数の仮想受信アンテナが前記配列方向に沿って一列に配置される仮想アレーが形成され、
前記処理部は、
前記複数の仮想受信アンテナで受信される複数の仮想受信信号のそれぞれを表す仮想受信信号行列に対して、少なくとも、前記複数の受信アンテナ間の相互結合を表す受信相互結合行列の逆行列と、前記複数の送信アンテナ間の相互結合を表す送信相互結合行列の逆行列とを乗ずることにより、前記複数の仮想受信信号を補正する個別補正部(S380)を備え、
前記送信相互結合行列は、前記複数の受信アンテナのうち1個の受信アンテナに対応した前記複数の仮想受信アンテナ間の相互結合を表すレーダ装置。
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