JP7351706B2 - 物体追跡装置 - Google Patents
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Description
<1.構成>
まず、本実施形態に係る運転支援システム100の構成について、図1を参照して説明する。運転支援システム100は、レーダ装置10と、物体追跡装置20と、運転支援装置50と、を備える。
次に、第1実施形態に係る物体追跡装置20が実行する物体追跡処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。物体追跡装置20は、所定の周期で本処理を繰り返し実行する。
S70では、物標候補生成部26が、S10において取得された観測値の中で、未使用の観測値が存在するか否か判定する。すなわち、S10において検出された観測値の中で、いずれかの予測値と関連付けられていない観測値が存在するか否か判定する。未使用の観測値は、今回の処理サイクルにおいて初めて検出された物体の観測値である。S70において、未使用の観測値が存在しないと判定した場合は、本処理を終了する。一方、S70において、未使用の観測値が存在すると判定した場合は、S80の処理へ進む。
まず、S100では、基準速度算出部27が、複数の物標候補を生成するための基準速度を算出する。具体的には、図8に示すように、基準速度算出部27は、相対速度Vobsの観測値を用いて、車両80の車速に応じて設定された速度下限値以上で、且つ、最小の折り返し速度を、基準速度として算出する。
さらに、静止物を認識できることが望ましい。静止物の相対速度は車両80の車速を負にした値である。そこで、図9~11に示すように、速度下限値は、車両80の車速を負にした値以下に設定されている。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(1)車両80の車速に応じて設定された速度下限値以上で且つ最小の折り返し速度が基準速度として算出される。さらに、基準速度を正の方向に0~n回折り返した(n+1)個の折り返し速度が算出され、(n+1)個の折り返し速度に対応する(n+1)個の物標候補が生成される。これにより、車両80の車速に応じた適切な範囲における(n+1)個の折り返し速度を算出することができる。したがって、処理負荷を抑制しつつ、真の相対速度の推定精度を向上させることができる。ひいては、処理負荷を抑制しつつ、物体の未認識を抑制することができる。
(3)速度下限値を車両80の車速を負にした値以下に設定することにより、静止物を認識することができる。
(5)車両80の車速と速度下限値との対応関係において、速度下限値が車速と逆比例の関係になる部分を有することにより、車両80と衝突する可能性のある物体を精度良く認識することができる。
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (7)
- 移動体(80)に搭載されたセンサ(10)から検出情報を取得するように構成された取得部(21)と、
前記取得部により取得された検出情報から前記移動体の周辺に存在する物体を検出するように構成された物体検出部(22)と、
前記物体検出部により検出された前記物体の距離を算出するように構成された距離算出部(23)と、
前記物体検出部により検出された前記物体の相対速度を算出するように構成された第1速度算出部(24)と、
前記物体検出部により検出された前記物体の方位を算出するように構成された方位算出部(25)と、
前記物体検出部により初めて検出された前記物体に対して、前記第1速度算出部により算出された前記相対速度の折り返し速度であって、前記移動体の移動速度に応じて設定された速度下限値以上で且つ最小値の折り返し速度を、基準速度として算出するように構成された第2速度算出部(27)と、
前記第2速度算出部により算出された前記基準速度を、正の方向に0~n(nは自然数)回折り返した複数の折り返し速度を算出し、前記複数の折り返し速度に対応する複数の物標候補を生成するように構成された第3速度算出部(28)と、
前記第3速度算出部により生成された前記複数の物標候補の各々ごとに、前記物標候補の過去の状態から予測した前記物標候補の現在の状態の予測値と、観測値との関連付けに基づいて、前記物標候補の現在の状態の推定値を算出し、且つ算出した推定値の尤度を算出するように構成された状態推定部であって、前記観測値は、前記距離算出部により算出された前記距離と、前記第1速度算出部により算出された前記相対速度と、前記方位算出部により算出された前記方位と、を含む、状態推定部(29)と、
前記状態推定部により前記複数の物標候補の各々ごとに算出された前記推定値の尤度に基づいて、前記複数の物標候補のうちの真の物標と推定される物標候補を選択するように構成された候補選択部(30)と、を備える、
物体追跡装置。 - 前記速度下限値は負の値に設定されている、
請求項1に記載の物体追跡装置。 - 前記速度下限値は、前記移動速度を負にした値以下に設定されている、
請求項1又は2に記載の物体追跡装置。 - 前記速度下限値は、前記移動速度の増加に応じて減少するように設定されている、
請求項1~3のいずれか1項に記載の物体追跡装置。 - 前記速度下限値は、前記移動速度と前記速度下限値との対応関係において、前記移動体の速度と逆比例の関係となる部分を有する、
請求項1~4のいずれか1項に記載の物体追跡装置。 - 前記第3速度算出部は、生成した前記複数の物標候補から、設定された速度上限値以上の前記折り返し速度に対応する物標候補を除外するように構成されている、
請求項1~5のいずれか1項に記載の物体追跡装置。 - 前記速度上限値は正の値に設定されている、
請求項6に記載の物体追跡装置。
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