JP2017116445A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017116445A JP2017116445A JP2015253238A JP2015253238A JP2017116445A JP 2017116445 A JP2017116445 A JP 2017116445A JP 2015253238 A JP2015253238 A JP 2015253238A JP 2015253238 A JP2015253238 A JP 2015253238A JP 2017116445 A JP2017116445 A JP 2017116445A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cluster
- point
- road surface
- determination
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Claims (1)
- レーザーセンサにより計測された複数の計測点に基づいて、物体の候補である物体候補を出力する物体検出装置であって、
前記レーザーセンサによって計測された前記計測点の位置又は反射強度に基づいて、前記計測点を、路面上の物体を計測した計測点である物体判定点、又は、路面を計測した計測点である路面判定点の何れかに分類する点群分類部と、
複数の物体判定点の位置に基づいて、前記複数の物体判定点を1又は複数の第1クラスタにクラスタリングする第1判定部と、
前記物体判定点の位置との距離が所定値以下となる前記路面判定点の位置、及び前記物体判定点の位置に基づいて、前記物体判定点の位置との距離が所定値以下となる前記路面判定点と前記物体判定点とを1又は複数の第2クラスタにクラスタリングする第2判定部と、
複数の路面判定点の位置に基づいて、前記複数の路面判定点を1又は複数の第3クラスタにクラスタリングする第3判定部と、
前記第1クラスタと前回の処理において出力された物体候補とを対応付けし、前記第1クラスタに対応付けできない物体候補と前記第2クラスタとを対応付けし、前記第1クラスタ及び前記第2クラスタに対応付けできない物体候補と前記第3クラスタとを対応付けする対応部と、
前記対応部によって対応付けられた前記第1クラスタ、前記第2クラスタ及び前記第3クラスタを物体候補として出力する出力部と、
を備える物体検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015253238A JP6657934B2 (ja) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015253238A JP6657934B2 (ja) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 物体検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017116445A true JP2017116445A (ja) | 2017-06-29 |
JP6657934B2 JP6657934B2 (ja) | 2020-03-04 |
Family
ID=59231925
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015253238A Active JP6657934B2 (ja) | 2015-12-25 | 2015-12-25 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6657934B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019070566A (ja) * | 2017-10-06 | 2019-05-09 | 日本無線株式会社 | レーダ信号処理装置およびレーダ信号処理プログラム |
JP2019203774A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 酒井重工業株式会社 | 建設車両の障害物検知装置 |
JP2020533601A (ja) * | 2017-09-13 | 2020-11-19 | ベロダイン ライダー, インク. | 3d・lidar測定に基づく、多重解像度、同時位置特定、及びマッピング |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0991595A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-04-04 | Mitsubishi Motors Corp | 障害物認識装置 |
JPH10283462A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2011196749A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
US20110282581A1 (en) * | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Object and vehicle detection and tracking using 3-d laser rangefinder |
WO2012017650A1 (ja) * | 2010-08-03 | 2012-02-09 | パナソニック株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法及びプログラム |
JP2013228259A (ja) * | 2012-04-25 | 2013-11-07 | Toyota Motor Corp | 物体識別装置及び物体識別方法 |
-
2015
- 2015-12-25 JP JP2015253238A patent/JP6657934B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0991595A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-04-04 | Mitsubishi Motors Corp | 障害物認識装置 |
JPH10283462A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-23 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車外監視装置 |
JP2011196749A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Toyota Central R&D Labs Inc | 物体検出装置 |
US20110282581A1 (en) * | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Object and vehicle detection and tracking using 3-d laser rangefinder |
WO2012017650A1 (ja) * | 2010-08-03 | 2012-02-09 | パナソニック株式会社 | 物体検出装置、物体検出方法及びプログラム |
JP2013228259A (ja) * | 2012-04-25 | 2013-11-07 | Toyota Motor Corp | 物体識別装置及び物体識別方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020533601A (ja) * | 2017-09-13 | 2020-11-19 | ベロダイン ライダー, インク. | 3d・lidar測定に基づく、多重解像度、同時位置特定、及びマッピング |
JP7361682B2 (ja) | 2017-09-13 | 2023-10-16 | ベロダイン ライダー ユーエスエー,インコーポレイテッド | 3d・lidar測定に基づく、多重解像度、同時位置特定、及びマッピング |
US11821987B2 (en) | 2017-09-13 | 2023-11-21 | Velodyne Lidar Usa, Inc. | Multiple resolution, simultaneous localization and mapping based on 3-D LIDAR measurements |
JP2019070566A (ja) * | 2017-10-06 | 2019-05-09 | 日本無線株式会社 | レーダ信号処理装置およびレーダ信号処理プログラム |
JP2019203774A (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 酒井重工業株式会社 | 建設車両の障害物検知装置 |
WO2019225302A1 (ja) * | 2018-05-23 | 2019-11-28 | 酒井重工業株式会社 | 建設車両の障害物検知装置 |
CN112136061A (zh) * | 2018-05-23 | 2020-12-25 | 酒井重工业株式会社 | 建筑车辆的障碍物检测装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6657934B2 (ja) | 2020-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102463720B1 (ko) | 차량의 경로 생성 시스템 및 방법 | |
US9110163B2 (en) | Lidar-based classification of object movement | |
EP3063552B1 (en) | Method and apparatus for road width estimation | |
CN113228040B (zh) | 多级对象行进方向估计的系统和方法 | |
US10101448B2 (en) | On-board radar apparatus and region detection method | |
US20220214444A1 (en) | Lidar and radar based tracking and mapping system and method thereof | |
US10748014B2 (en) | Processing device, object recognition apparatus, device control system, processing method, and computer-readable recording medium | |
KR102569900B1 (ko) | 전방위 센서퓨전 장치 및 그의 센서퓨전 방법과 그를 포함하는 차량 | |
US10482332B2 (en) | Pedestrian determining apparatus for determining whether an object is a pedestrian crossing ahead of an own vehicle | |
KR20190109622A (ko) | Free Space 신호 기반 근거리 컷인 차량 검출 시스템 및 방법 | |
JP6657934B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US20220171975A1 (en) | Method for Determining a Semantic Free Space | |
JP2011039833A (ja) | 車両検出装置、車両検出プログラム、および車両検出方法 | |
US11698459B2 (en) | Method and apparatus for determining drivable region information | |
CN115346192A (zh) | 基于多源传感器感知的数据融合方法、系统、设备及介质 | |
EP3985411A1 (en) | Method and device for detecting objects | |
JP2019164098A (ja) | 路面形状推定装置、路面形状推定プログラム、及び移動体 | |
US20210133465A1 (en) | Intersecting road estimation device | |
CN117677862A (zh) | 一种伪像点识别方法、终端设备及计算机可读存储介质 | |
JP6746032B2 (ja) | 霧特定装置、霧特定方法及び霧特定プログラム | |
CN112415519A (zh) | 用于飞行器的障碍物探测方法、装置及系统 | |
JP2021021967A (ja) | 認識システム、車両制御システム、認識方法、およびプログラム | |
WO2021251243A1 (ja) | 物体認識装置 | |
WO2019175918A1 (ja) | 霧特定装置、霧特定方法及び霧特定プログラム | |
EP4099211A1 (en) | Method and device for training a machine learning algorithm |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180622 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190611 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200120 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6657934 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |