JP2019070566A - レーダ信号処理装置およびレーダ信号処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1〜図6は、この発明の実施の形態を示し、図1は、この実施の形態に係る移動体認識レーダ装置1を示す概略構成ブロック図である。この移動体認識レーダ装置1は、電波・レーダを送信・照射し、移動体から反射した電波を信号処理して検出点を取得し、この検出点をクラスタリングして移動体の位置、大きさ、形状などを認識する装置であり、主として、レーダ送受信機2と、信号処理装置(レーダ信号処理装置)3と、を備える。
図7、図8は、この発明の実施の形態を示し、この実施の形態では、車両のクラスタを分離する手法が実施の形態1と異なり、実施の形態1と同等の構成については、同一符号を付することでその説明を省略する。
すなわち、コンピュータを、
複数の車線L1、L2を有する道路Wにレーダ送受信機2から電波を送信して道路Wを走行する車両M1、M2から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点D1、D2をクラスタリングして車両M1、M2のクラスタを生成し、クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて車両M1、M2を認識する信号処理装置2において、
車線L1、L2の数と、各車線L1、L2の幅と、レーダ送受信機2に対する各車線L1、L2の相対位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段(車線情報D・B31)と、
車線情報と追尾情報とに基づいて、隣り合う2つの車線L1、L2の間を跨ぐ位置にあるクラスタC3を特定し、かつ、その特定したクラスタC3が追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、そのクラスタC3を並走する2台の車両M1、M2であると認識して2台分のクラスタC1、C2に分離するクラスタ分離手段(クラスタ分離部32)と、
して機能させるレーダ信号処理プログラム、として本発明を適用してもよい。
2 レーダ送受信機
3 信号処理装置(レーダ信号処理装置)
D、D1、D2、D3、D4、D5 検出点
C、C1、C2、C3、C4、C5 クラスタ
W 道路
L1、L2 車線
Claims (4)
- 複数の車線を有する道路にレーダ送受信機から電波を送信して前記道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして前記車両のクラスタを生成し、前記クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて前記車両を認識するレーダ信号処理装置において、
前記車線の数と、前記各車線の幅と、前記レーダ送受信機に対する前記各車線の位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、
前記車線情報と前記追尾情報とに基づいて、隣り合う2つの車線の間を跨ぐ位置にある前記クラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが前記追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する2台の車両であると認識して2台分のクラスタに分離するクラスタ分離手段と、
を備えることを特徴とするレーダ信号処理装置。 - 前記クラスタ分離手段は、前記検出点の集合を左右で分離するための境界線を算出し、前記境界線によって前記クラスタを分離する、
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ信号処理装置。 - 前記クラスタ分離手段は、前記クラスタの幅が所定幅以上である場合に前記クラスタを分離する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のレーダ信号処理装置。 - 複数の車線を有する道路にレーダ送受信機から電波を送信して前記道路を走行する車両から反射した電波を受信し、受信した電波を信号処理して得られた検出点をクラスタリングして前記車両のクラスタを生成し、前記クラスタを追尾することにより得られた追尾情報に基づいて前記車両を認識するレーダ信号処理プログラムにおいて、
コンピュータを、
前記車線の数と、前記各車線の幅と、前記レーダ送受信機に対する前記各車線の位置とを含む車線情報を記憶する車線情報記憶手段と、
前記車線情報と前記追尾情報とに基づいて、隣り合う車線の間を跨ぐ位置にある前記クラスタを特定し、かつ、その特定したクラスタが前記追尾情報から車線変更中ではないと判定した場合に、該クラスタを並走する2台の車両であると認識して2台分のクラスタに分離するクラスタ分離手段と、
して機能させるためのレーダ信号処理プログラム。
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