JP2008176555A - 障害物検知装置および障害物検知方法 - Google Patents
障害物検知装置および障害物検知方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】複数のカメラ21と複数のレーダ22で自車両周辺を監視し、探索処理部12が画像認識やレーダ検知などによって障害物を探索する探索処理を行なう場合に、障害物が存在する位置近傍もしくは障害物が存在する可能性のある位置近傍に対して選択的に詳細な探索を行なう詳細探索エリアを設定し、処理能力を集中して探索を行なうことで処理負荷を抑制しつつ効率的に障害物の検知を行なう。障害物が存在する位置や障害物が存在する可能性のある位置は、過去の探索結果のフィードバック、もしくは通信装置20による外部から情報取得によって行なう。
【選択図】 図1
Description
10 障害物検知ユニット
11 探索エリア設定部
11a 概略探索エリア設定部
11b 詳細探索エリア設定部
12 探索処理部
12a 画像認識部
12b レーダ検知部
13 移動判定部
14 障害物識別部
20 通信装置
21 カメラ
22 レーダ
30 状況判断ユニット
40 車両制御系
41 エンジン制御機構
42 制動機構
43 操舵機構
50 車内通知系
51 ディスプレイ
52 スピーカ
Claims (9)
- 自車両の周辺における障害物を監視する監視手段が監視可能な監視範囲のうち、前記障害物が存在する位置近傍もしくは前記障害物が存在する可能性のある位置近傍に対して詳細探索領域を設定する探索範囲設定手段と、
少なくとも前記詳細探索領域に対して探索処理を行なうとともに、前記監視範囲のうち前記詳細探索領域以外の領域に対しては前記詳細探索領域に対する探索処理に比して処理負荷の小さい探索処理を行なうか、もしくは探索処理の対象から除外する探索処理手段と、
前記探索処理手段による探索結果に基づいて障害物を識別する障害物識別手段と、
を備えたことを特徴とする障害物検知装置。 - 過去の探索結果から障害物の移動状態を判定し、当該障害物の次回探索時における位置を予測する移動状態判定手段をさらに備え、前記探索範囲設定手段は、前記移動状態判定手段が予測した障害物の位置に前記詳細探索領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。
- 複数の監視手段がそれぞれ異なる監視範囲を有し、所定の監視手段の監視範囲から検知された障害物が新たな監視手段の監視範囲に移動すると予測された場合に、前記探索範囲設定手段は、当該新たな監視手段の監視範囲に詳細探索領域を設定することを特徴とする請求項1または2に記載の障害物検知装置。
- 前記探索範囲設定手段は、前記新たな監視手段の監視範囲に詳細探索領域を設定した上で、前記所定の監視手段の監視範囲における詳細探索領域の設定を解除することを特徴とする請求項3に記載の障害物検知装置。
- 車両外部と通信する通信手段をさらに備え、前記探索範囲設定手段は、前記通信手段を介して障害物の接近通知を受けた場合に、通知された障害物の位置近傍もしくは当該障害物の予測位置近傍を監視範囲として有する監視手段を起動することを特徴とする請求項3または4に記載の障害物検知装置。
- 前記監視手段はカメラを含み、前記探索処理手段は前記カメラが撮影した画像に対する画像認識によって探索を行なうことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の障害物検知装置。
- 前記監視手段はレーダを含み、前記探索処理手段は前記レーダが受信する反射波から障害物の探索を行うことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載の障害物検知装置。
- 前記障害物識別手段による識別結果を用いて状況判断し、運転者への通知制御および/または車両挙動に対する動作制御を行なう状況判断手段をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の障害物検知装置。
- 自車両の周辺における障害物を監視する監視手段が監視可能な監視範囲のうち、前記障害物が存在する位置近傍もしくは前記障害物が存在する可能性のある位置近傍に対して詳細探索領域を設定する探索範囲設定工程と、
少なくとも前記詳細探索領域に対して探索処理を行なうとともに、前記監視範囲のうち前記詳細探索領域以外の領域に対しては前記詳細探索領域に対する探索処理に比して処理負荷の小さい探索処理を行なうか、もしくは探索処理の対象から除外する探索処理工程と、
前記探索処理工程の探索結果に基づいて障害物を識別する障害物識別工程と、
を含んだことを特徴とする障害物検知方法。
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