JP5545022B2 - 障害物認識装置 - Google Patents
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- 自車両の前方に存在する障害物を認識する障害物認識装置において、
前記障害物を検出するカメラ及びレーダを含む複数種類の障害物センサと、
前記自車両に対する死角領域を検出する死角検出手段と、
前記死角検出手段により検出された前記死角領域の広さに基づいて、前記死角領域に存在する可能性のある前記障害物の属性を推定する属性推定手段と、
前記属性推定手段により前記死角領域に存在する可能性のある前記障害物の属性が歩行者であると推定されたときは、当該死角領域を前記カメラが探索するカメラ探索領域と決定し、前記属性推定手段により前記死角領域に存在する可能性のある前記障害物の属性が他車両であると推定されたときは、当該死角領域を前記レーダが探索するレーダ探索領域と決定する探索領域決定手段と、
前記障害物を認識するためのリソースが所定値を越えたかどうかを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記障害物を認識するためのリソースが前記所定値を越えたと判断されたときは、前記カメラ探索領域及び前記レーダ探索領域が重なる死角領域を、前記カメラ探索領域及び前記レーダ探索領域のいずれか一方のみとする探索領域変更手段とを備えることを特徴とする障害物認識装置。 - 前記属性推定手段は、前記死角領域の広さに対応する歩行者及び他車両の存在確率から、前記死角領域に存在する可能性のある前記障害物の属性を推定し、
前記探索領域変更手段は、前記カメラ探索領域及び前記レーダ探索領域が重なる死角領域について、前記歩行者の存在確率が前記他車両の存在確率よりも高いときは、当該死角領域を前記カメラ探索領域のみとし、前記他車両の存在確率が前記歩行者の存在確率よりも高いときは、当該死角領域を前記レーダ探索領域のみとすることを特徴とする請求項1記載の障害物認識装置。
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