KR20180040020A - 운전지원장치 및 운전지원방법 - Google Patents

운전지원장치 및 운전지원방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지부와; 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단부와; 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지부와; 외부정보에 기초하여 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단부와; 자차량의 경로 및 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정부 및; 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시부를 포함하는 운전지원장치에 관한 것이다.

Description

운전지원장치 및 운전지원방법{DRIVING ASSISTANT APPARATUS AND DRIVING ASSISTANT METHOD}
본 발명은 차량용 운전지원기술에 관한 것이다.
차량에 탑승한 운전자가 소지하고 있는 스마트 폰 또는 차량에 부착된 내비게이션 단말 등과 같은 정보 제공 단말로부터 제공되는 정보는 운전에 도움이 되기도 하지만, 상황에 따라 운전자의 주의를 분산시켜 운전자의 안전 운전에 방해가 되기도 한다.
특히, 차량이 선회 주행(좌회전, 우회전 또는 U턴 주행)을 필요로 하는 경우, 운전자는 운전에 더욱 집중하여야 할 것이나, 이러한 상황에서 운전자가 정보 제공 단말을 조작하거나 정보 제공 단말로부터 제공되는 정보를 확인하게 되면 운전자의 전방 주시 태만으로 인한 사고 위험을 초래하게 된다.
전술한 바와 같이 정보 제공 단말을 조작 및 상기 정보 제공 단말로부터 제공되는 정보를 확인하지 않더라도, 차량이 주변정보가 많이 제공되는 번화가를 주행하는 경우 운전자는 사고 위험을 초래할 수 있는 중요한 정보를 인지하지 못할 수 있으며, 이는 자칫 사고를 야기할 수 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서 사고 위험을 초래할 수 있는 중요한 정보를 운전자에게 지원할 수 있는 운전지원기술을 제공하는 것이다.
일 측면에서, 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지부와; 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단부와; 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지부와; 외부정보에 기초하여 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단부와; 자차량의 경로 및 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정부 및; 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시부를 포함하는 운전지원장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지단계와; 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단단계와; 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지단계와; 외부정보에 기초하여 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단단계와; 자차량의 경로 및 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정단계 및; 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시단계를 포함하는 운전지원방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 사고 위험을 초래할 수 있는 중요한 정보를 운전자에게 지원할 수 있는 운전지원장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타차량 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4a은 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 도시한 도면이다.
도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제2 예를 도시한 도면이다.
도 4c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제3 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제4 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표시부의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표시부의 동작을 설명하기 위한 제2 예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표시부의 동작을 설명하기 위한 제3 예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지부(110)와; 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단부(120)와; 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지부(130)와; 외부정보에 기초하여 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단부(140)와; 자차량의 경로 및 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정부(150) 및; 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시부(160)를 포함할 수 있다.
차량정보 감지부(110)는 차량에 포함된 차속센서를 이용한 차속, 기어위치센서를 이용한 기어위치, 요레이트센서를 이용한 요레이트, 조향각센서를 이용한 조향각 및 방향지시등센서를 이용한 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량정보 감지부(110)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등을 각각 감지하는 센서를 이용하여 차량정보를 감지할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 즉, 차량정보 감지부(110)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등이 아닌 다른 인자(Factor)를 감지하는 센서를 이용하여 다른 차량정보를 감지하고, 감지된 다른 차량정보를 수학적 관계 또는 메커니즘적 관계에 기반하여 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등을 감지할 수도 있다.
자차량경로 판단부(120)는 차량정보 감지부(110)에서 감지된 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보가 좌회전에 대응되면, 자차량경로 판단부(120)는 자차량의 경로를 좌회전으로 판단할 수 있다.
더 나아가, 차속 및 기어위치의 차량정보가 전진에 대응되며 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보가 좌회전에 대응되면, 자차량경로 판단부(120)는 자차량의 경로를 전진 및 좌회전으로 판단할 수 있다.
이는 하나의 예로서, 자차량경로 판단부(120)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보 모두가 아닌 하나 이상의 차량정보를 이용하여 자차량의 경로를 판단할 수 있다.
타차량 감지부(130)는 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지할 수 있다.
카메라는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함할 수 있다. 상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.
레이더는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.
전술한 바와 같이 동작하는 카메라 및 레이더에 대해, 상기 카메라를 자차량의 전방을 향하도록 설치하여 카메라영상정보를 획득하고, 상기 레이더를 자차량의 전방을 향하도록 설치하여 제1레이더영상정보를 획득하고, 상기 레이더를 자차량의 양측을 향하도록 설치하여 제2레이더영상정보를 획득할 수 있다. 상기 카메라는 스테레오(Stereo) 카메라를 포함할 수 있다.
타차량 감지부(130)는 전술한 바와 같이 획득된 카메라영상정보, 제1레이더영상정보 및 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보를 기초하여 타차량을 감지할 수 있다.
타차량경로 판단부(140)는 타차량 감지부(130)에서 감지된 타차량이 주행경로인 타차량경로를 판단할 수 있다.
예를 들어 타차량 감지부(130)는 일정시간간격으로 타차량을 감지할 수 있는데, 타차량경로 판단부(140)는 일정시간간격으로 감지된 타차량의 위치에 기초하여 타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단할 수 있다.
설정부(150)는 자차량경로 판단부(120)에서 판단된 자차량의 경로와 타차량경로 판단부(140)에서 판단된 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정할 수 있다.
제1 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 좌측에서 다가오는 제1타차량의 경로를 좌회전 또는 직진으로 판단하면, 설정부(150)는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제2 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 전방에서 다가오는 제2타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단하면, 설정부(150)는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
즉, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량 감지부(130)가 전방에서 다가오는 제2타차량을 감지하면, 설정부(150)는 제2타차량의 경로에 상관없이 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
이에 따라, 자차량경로 판단부(120)가 자차량의 경로를 좌회전으로 판단하고 타차량 감지부(130)가 전방에서 다가오는 제2타차량을 감지하면, 타차량경로 판단부(140)는 제2타차량의 경로를 판단하지 않을 수 있다.
제3 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 우측에서 다가오는 제3타차량의 경로를 좌회전 또는 직진으로 판단하면, 설정부(150)는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제4 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 좌측에서 다가오는 제1타차량의 경로를 좌회전 또는 직진으로 판단하면, 설정부(150)는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제5 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 전방에서 다가오는 제2타차량의 경로를 좌회전으로 판단하면, 설정부(150)는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제6 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 우측에서 다가오는 제3타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단하면, 설정부(150)는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
즉, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량 감지부(130)가 우측에서 다가오는 제3타차량을 감지하면, 설정부(150)는 제3타차량의 경로에 상관없이 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
이에 따라, 자차량경로 판단부(120)가 자차량의 경로를 직진으로 판단하고 타차량 감지부(130)가 우측에서 다가오는 제3타차량을 감지하면, 타차량경로 판단부(140)는 제3타차량의 경로를 판단하지 않을 수 있다.
제7 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 우회전으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 좌측에서 다가오는 제1타차량의 경로를 직진으로 판단하면, 설정부(150)는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제8 예를 들어, 자차량경로 판단부(120)에서 자차량의 경로가 우회전으로 판단되고 타차량경로 판단부(140)가 전방에서 다가오는 제2타차량의 경로를 좌회전으로 판단하면, 설정부(150)는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
표시부(160)는 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 일 위치에 차량 이미지를 표시할 수 있다. 상기 영상제공장치는 자차량 내부에 설치되는 것으로서, 클러스터에 위치하여 영상을 제공하거나, 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display)로서 영상을 제공할 수 있다. 또한, 상기 일 위치는 설정부(150)에서 설정된 관심영역에 대응될 수 있다.
일 예를 들어, 설정부(150)에서 관심영역으로서 좌측을 설정하면 표시부(160)는 영상제공장치의 좌측중앙위치에 좌측에서 우측으로 이동하는 제1차량이미지를 표시할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 설정부(150)에서 관심영역으로서 전방을 설정하면 표시부(160)는 영상제공장치의 중앙상단위치에 상측에서 하측으로 이동하는 제2차량이미지를 표시할 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 설정부(150)에서 관심영역으로서 우측을 설정하면 표시부(160)는 영상제공장치의 우측중앙위치에 우측에서 좌측으로 이동하는 제3차량이미지를 표시할 수 있다.
전술한 제1차량이미지, 제2차량이미지 및 제3차량이미지는 미리 저장된 이미지일 수 있다.
또한, 표시부(160)는 타차량 감지부(130)가 기초하는 카메라영상정보에 기초하여 주행도로이미지를 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 표시부(160)는 카메라영상정보에서 차선를 검출하고, 검출된 차선에 기반하여 주행도로이미지를 표시할 수 있다. 표시되는 주행도로이미지는 검출된 모든 차선이 표시될 수 있으나, 간단하게 외각차선만을 표시할 수도 있다.
또한, 표시부(160)는 설정된 관심영역에 위치하는 타차량과의 거리에 대한 정보를 표시되는 차량이미지 인근에 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 표시부(160)는 바(Bar)형태로서 타차량과의 거리에 대한 정보를 표시할 수 있다. 상기 바형태는 미리 설정된 거리들에 따라 구간이 나눠질 수 있다. 이에, 표시부(160)는 감지된 타차량과의 거리에 따라 상기 바의 나눠진 구간에 표시함으로써 운전자에게 타차량과의 거리에 대한 정보를 제공할 수 있다.
더 나아가, 표시부(160)는 표시되는 차량이미지의 전방에 타차량경로 판단부(140)에서 판단된 타차량의 경로에 대응하는 표식을 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 타차량의 경로에 대응하는 표식은 일정각으로 굽은 화살표 또는 곧바른 화살표일 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 외부환경을 감지하여, 외부환경에서 우선적으로 관심을 가져야 하는 특정위치를 운전자에게 제공해줄 수 있다.
이에 따라, 교차로 등의 복잡한 도로를 주행하는 자차량을 조종하는 운전자는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)로부터 제공된 특정위치를 놓치지 않고 주시하게 되는 효과가 창출될 수 있다.
이하에서는 도 2 내지 도 9를 이용하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치에 대해 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량정보 감지부는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지할 수 있다(S200).
일 예를 들어, 차량정보 감지부는 차량에 포함된 차속센서를 이용한 차속, 기어위치센서를 이용한 기어위치, 요레이트센서를 이용한 요레이트, 조향각센서를 이용한 조향각 및 방향지시등센서를 이용한 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량정보 감지부는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등을 각각 감지하는 센서를 이용하여 차량정보를 감지할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 즉, 차량정보 감지부는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등이 아닌 다른 인자(Factor)를 감지하는 센서를 이용하여 다른 차량정보를 감지하고, 감지된 다른 차량정보를 수학적 관계 또는 메커니즘적 관계에 기반하여 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등을 감지할 수도 있다.
이후, 자차량경로 판단부가 S200 단계에서 감지된 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단할 수 있다(S210).
예를 들어, 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보가 좌회전에 대응되면 자차량경로 판단부는 자차량의 경로를 좌회전으로 판단할 수 있다.
더 나아가, 차속 및 기어위치의 차량정보가 전진에 대응되며 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보가 좌회전에 대응되면 자차량경로 판단부는 자차량의 경로를 전진 및 좌회전으로 판단할 수 있다.
이는 하나의 예로서, 자차량경로 판단부는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보 모두가 아닌 하나 이상의 차량정보를 이용하여 자차량의 경로를 판단할 수 있다.
이후, 타차량 감지부가 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지할 수 있다(S220).
이에 대한 자세한 설명은 도 3을 참조하여 자세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 타차량 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 타차량 감지부는 자차량(310)에 설치되어 일 영역(320)을 감시영역으로 갖는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보와 자차량(310)에 설치되어 다른 일 영역(330)을 감시영역으로 갖는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 자차량(310)에 설치되어 또 다른 일 영역(340)을 감시영역으로 갖는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 일 영역(320), 다른 일 영역(330) 및 또 다른 일 영역(340) 내에 위치하는 타차량을 감지할 수 있다. 상기 일 영역(320)을 감시영역으로 갖는 카메라는 스테레오 카메라일 수 있으며, 상기 다른 일 영역(330)을 감시영역으로 갖는 레이더는 장거리 레이더(Long Range Radar, LRR)일 수 있으며, 상기 또 다른 일 영역(340)을 감시영역으로 갖는 레이더는 코너 레이더(Corner Radar)일 수 있다.
또한, 타차량 감지부는 일 영역(320), 다른 일 영역(330) 및 또 다른 일 영역(340) 중 적어도 둘 이상이 겹치는 영역에 대해 센서의 퓨전(Fusion)을 적용하여 타차량 감지 및 추적(Tracking)을 수행할 수 있다.
이와 같이 타차량을 감지하면, 타차량경로 판단부가 카메라영상정보, 제1레이더영상정보 및 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 S220 단계에서 감지된 타차량의 경로를 판단한다(S230).
예를 들어 S220 단계에서 타차량 감지부는 일정시간간격으로 타차량을 감지할 수 있는데, 타차량경로 판단부가 일정시간간격으로 감지된 타차량의 위치에 기초하여 타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단할 수 있다. 이는, 타차량 감지부가 좌회전하는 타차량, 직진하는 타차량 및 우회전하는 타차량을 각각 감지하는 실험을 수행하여 각각의 타차량의 위치에 대한 데이터를 미리 획득하고, 타차량경로 판단부가 상기 데이터에 기초함으로써, 타차량의 경로를 판단할 수 있다.
이후, 설정부가 S210 단계에서 판단된 자차량의 경로 및 S230 단계에서 판단된 타차량의 경로에 기초하여 관심영역을 설정한다(S240).
이에 대한 자세한 설명은 도 4a 내지 도4c를 참조하여 자세히 설명한다.
도 4a은 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 도시한 도면이고, 도 4b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제2 예를 도시한 도면이며, 도 4c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제3 예를 도시한 도면이다.
도 4a는 자차량(410)이 좌회전(411)하는 경우 발생할 수 있는 상황을 도시하고, 도4b는 자차량(410)이 직진(413)하는 경우 발생할 수 있는 상황을 도시하며, 도 4c는 자차량(410)이 우회전(416)하는 경우 발생할 수 있는 상황을 도시한다.
도 4a의 (A)를 참조하면, 좌회전(411)하는 자차량(410)은 좌측에서 다가오며 좌회전(461a) 또는 직진(463a)하는 제1타차량(460a)과 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 좌회전에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 좌회전(411)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보에 기초하여 제1타차량(460a)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제1타차량(460a)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제1타차량(460a)의 경로로서 좌회전(461a) 또는 직진(463a)을 판단할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4a의 (B)를 참조하면, 좌회전(411)하는 자차량(410)은 전방에서 다가오며 좌회전(461b), 직진(463b) 또는 우회전(466b)하는 제2타차량(460b)와 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 좌회전에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 좌회전(411)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보 및 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보에 기초하여 제2타차량(460b)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제2타차량(460b)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제2타차량(460b)의 경로로서 좌회전(461b), 직진(463b) 또는 우회전(466b)을 판단할 수 있다. 여기서, 타차량 감지부는 카메라영상정보 및 제1레이더영상정보를 퓨전하여 제2타차량(460b)의 위치를 감지할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4a의 (C)를 참조하면, 좌회전(411)하는 자차량(410)은 우측에서 다가오며 좌회전(461c) 또는 직진(463c)하는 제3타차량(460c)와 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 좌회전에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 좌회전(411)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보에 기초하여 제3타차량(460c)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제3타차량(460c)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제3타차량(460c)의 경로로서 좌회전(461c) 또는 직진(463c)을 판단할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4b의 (A)를 참조하면, 직진(413)하는 자차량(410)은 좌측에서 다가오며 좌회전(461a) 또는 직진(463a)하는 제1타차량(460a)과 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 직진에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 직진(413)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보에 기초하여 제1타차량(460a)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제1타차량(460a)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제1타차량(460a)의 경로로서 좌회전(461a) 또는 직진(463a)을 판단할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4b의 (B)를 참조하면, 직진(413)하는 자차량(410)은 전방에서 다가오며 좌회전(461a)하는 제2타차량(460b)과 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 직진에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 직진(413)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보 및 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보에 기초하여 제2타차량(460b)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제2타차량(460b)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제2타차량(460b)의 경로로서 좌회전(461b)을 판단할 수 있다. 여기서, 타차량 감지부는 카메라영상정보 및 제1레이더영상정보를 퓨전하여 제2타차량(460b)의 위치를 감지할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4b의 (C)를 참조하면, 직진(413)하는 자차량(410)은 우측에서 다가오며 좌회전(461c), 직진(463c) 또는 우회전(466c)하는 제3타차량(460c)과 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 직진에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 직진(413)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보에 기초하여 제3타차량(460c)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제3타차량(460c)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제3타차량(460c)의 경로로서 좌회전(461c), 직진(463c) 또는 우회전(466c)을 판단할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4c의 (A)를 참조하면, 우회전(416)하는 자차량(410)은 좌측에서 다가오며 직진(463a)하는 제1타차량(460a)과 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 우회전에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 우회전(416)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보에 기초하여 제1타차량(460a)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제1타차량(460a)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제1타차량(460a)의 경로로서 직진(463a)을 판단할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4c의 (B)를 참조하면, 우회전(416)하는 자차량(410)은 전방에서 다가오며 좌회전(461a)하는 제2타차량(460a)과 충돌할 수 있다.
이러한 상황에서, 차량정보 감지부는 전진에 대응되는 차속 또는 기어위치를 감지할 수 있으며, 우회전에 대응되는 요레이트, 조향각 또는 방향지시등을 감지할 수 있다. 이에, 자차량경로 판단부가 자차량(410)의 경로로서 우회전(416)을 판단할 수 있다.
또한, 타차량 감지부가 일정시간간격으로 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보 및 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보에 기초하여 제2타차량(460b)의 위치를 감지할 수 있으며, 감지된 제2타차량(460b)의 위치에 기초하여 타차량경로 판단부가 제2타차량(460b)의 경로로서 좌회전(461b)을 판단할 수 있다. 여기서, 타차량 감지부는 카메라영상정보 및 제1레이더영상정보를 퓨전하여 제2타차량(460b)의 위치를 감지할 수 있다.
이에 따라, 설정부는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4a 내지 도 4c에서 설명한 바와 같이 동작하는 설정부는 다음 도 5와 같이 동작할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 설정부의 동작을 설명하기 위한 제4예를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 설정부는 자차량의 경로와 타차량의 경로가 충돌하는지 판단한다(S241). 이는, 자차량경로 판단부가 판단한 자차량의 경로와 타차량경로 판단부가 판단한 타차량의 경로에 기초하여 판단할 수 있다.
S241 단계에서 자차량의 경로와 타차량의 경로가 충돌하는 것으로 판단되면(YES), 설정부는 타차량이 좌측에서 다가오는지 판단한다(S242). 이는, 타차량 감지부가 감지한 타차량의 위치에 기초하여 판단할 수 있다.
S242 단계에서 타차량이 좌측에서 다가오는 것으로 판단되면(YES), 설정부는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다(S243).
이와 달리, S242 단계에서 타차량이 좌측에서 다가오지 않는 것으로 판단되면(NO), 설정부는 타차량이 전방에서 다가오는지 판단한다(S244). 이는, 타차량 감지부가 감지한 타차량의 위치에 기초하여 판단할 수 있다.
S244 단계에서 타차량이 전방에서 다가오는 것으로 판단되면(YES), 설정부는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다(S245).
이와 달리, S244 단계에서 타차량이 전방에서 다가오지 않는 것으로 판단되면(NO), 설정부는 타차량이 우측에서 다가오는지 판단한다(S246). 이는, 타차량 감지부가 감지한 타차량의 위치에 기초하여 판단할 수 있다.
S246 단계에서 타차량이 우측에서 다가오는 것으로 판단되면(YES), 설정부는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
도 4a 내지 도 5에서 설명한 바와 같이 관심영역이 설정되면, 표시부는 S220 단계에서 사용하는 카메라영상정보에 기초하여 도 6에 도시한 바와 같이 주행도로이미지를 영상제공장치에 표시할 수 있다. 상기 영상제공장치는 자차량의 클러스터에 위치하여 운전자에게 영상을 제공하거나, 헤드-업 디스플레이로서 운전자에게 영상을 제공할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표시부의 동작을 설명하기 위한 제1 예를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 표시부는 카메라영상정보에서 미리 알고 있는 차선의 특징에 기초하여 차선을 검출하고, 검출된 차선을 영상제공장치에 주행도로이미지(610)로서 표시할 수 있다.
도시된 도 6은 검출된 차선 중 외각차선만을 표시하였으나, 이에 제한되지 않고 표시부는 외각차선을 포함하는 감지된 모든 차선을 영상제공장치에 표시할 수도 있다.
또는, 표시부가 S240 단계에서 설정된 관심영역에 기초하여 영상제공장치에 차량이미지를 표시할 수 있다(S250).
이에 대해 도 7을 이용하여 자세히 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표시부의 동작을 설명하기 위한 제2 예를 도시한 도면이다.
도 7의 (A)는 운전자에게 제공되는 영상제공장치의 일 예이고, (B)는 영상제공장치에 표시되는 차량이미지의 일 예를 도시한다.
도 7을 참조하면, S240 단계에서 관심영역으로서 좌측이 설정되는 경우 표시부는 영상제공장치의 좌측중앙위치(710)에 좌측에서 우측으로 이동하는 제1차량이미지(740)를 표시할 수 있다. 이와 달리, S240 단계에서 관심영역으로서 전방이 설정되는 경우 표시부는 영상제공장치의 중앙상단위치(720)에 상측에서 하측으로 이동하는 제2차량이미지(750)를 표시할 수 있다. 또는, S240 단계에서 관심영역으로서 우측이 설정되는 경우 표시부는 영상제공장치의 우측중앙위치(730)에 우측에서 좌측으로 이동하는 제3차량이미지(760)를 표시할 수 있다. 상기 제1차량이미지(740), 제2차량이미지(750) 및 제3차량이미지(760) 는 하나의 일 예로서, 각각 좌측에서 우측으로 이동하는 제1이동, 상측에서 하측으로 이동하는 제2이동 및 우측에서 좌측으로 이동하는 제3이동을 표시할 수 있는 어떠한 이미지일 수 있다.
도 7과 같이, 주행도로이미지와 같이 표시되는 경우 좌측중앙위치(710), 중앙상단위치(720) 및 우측중앙위치(730) 각각의 위치는 상기 주행도로이미지에 기초하여 결정될 수 있다.
일 예를 들어, 좌측중앙위치(710)는 주행도로이미지에서 좌회전도로의 하측차로로 결정될 수 있고, 중앙상단위치(720)는 상기 주행도로이미지에서 직진도로의 좌측차로로 결정되며, 우측중앙위치(730)는 상기 주행도로이미지에서 우회전 상측차로로 결정될 수 있다.
더 나아가, 표시부는 S240 단계에서 설정된 관심영역에 위치하는 타차량과의 거리에 대한 정보를 S250 단계에서 표시된 차량이미지 인근에 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 표시부는 차량이미지 인근에 바(Bar)형태로서 타차량과의 거리에 대한 정보를 표시할 수 있다. 상기 바형태는 미리 설정된 거리들에 따라 구간이 나눠질 수 있다. 이에, 표시부는 상기 타차량과의 거리가 짧으면 모든 구간이 채워진 바를 차량이미지 인근에 표시하는 반면, 상기 타차량과의 거리가 길면 모든 구간이 채워지지 않은 바를 차량이미지 인근에 표시할 수 있다.
마지막으로, 표시부는 S230 단계에서 판단된 타차량의 경로에 대응되는 표식을 S250 단계에서 표시된 차량이미지의 전방에 더 표시할 수 있다.
이에 대해, 도 8을 이용하여 자세히 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 표시부의 동작을 설명하기 위한 제3 예를 도시한 도면이다.
도 8의 (A)을 참조하면, S230 단계에서 좌측에서 다가오는 차량의 경로로서 좌회전 또는 직진이 판단되고, S240 단계에서 관심영역으로서 좌측이 설정되며, S250 단계에 따라 제1차량이미지(740)가 영상제공장치에 표시되면, 표시부는 좌회전에 대응되는 표식(810) 또는 직진에 대응되는 표식(820)을 제1차량이미지(740)의 전방에 표시할 수 있다.
도 8의 (B)를 참조하면, S230 단계에서 전방에서 다가오는 차량의 경로로서 좌회전 또는 직진이 판단되고, S240 단계에서 관심영역으로서 전방이 설정되며, S250 단계에 따라 제2차량이미지(750)가 영상제공장치에 표시되면, 표시부는 좌회전에 대응되는 표식(830) 또는 직진에 대응되는 표식(840)을 제2차량이미지(750)의 전방에 표시할 수 있다.
도 8의 (C)를 참조하면, S230 단계에서 우측에서 다가오는 차량의 경로로서 좌회전, 직진 또는 우회전이 판단되고, S240 단계에서 관심영역으로서 우측이 설정되며, S250 단계에 따라 제3차량이미지(760)가 영상제공장치에 표시되면, 표시부는 좌회전에 대응되는 표식(850), 직진에 대응되는 표식(860) 또는 우회전에 대응되는 표식(870)을 제3차량이미지(760)의 전방에 표시할 수 있다.
도 2 내지 도 9를 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 외부환경을 감지하여, 외부환경에서 우선적으로 관심을 가져야 하는 특정위치를 운전자에게 제공해줄 수 있다. 더 나아가, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 상기 특정위치에서 접근하는 타차량의 경로를 운전자에게 더 제공함으로써 상기 타차량과의 충돌이 발생할 수 있음을 운전자에게 제공할 수 있다.
이에 따라, 교차로 등의 복잡한 도로를 주행하는 자차량을 조종하는 운전자는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)로부터 제공된 특정위치를 주시할 수 있다. 더 나아가, 운전자는 제공된 상기 특정위치에서 접근하는 타차량의 경로를 참조하여 차량을 조종할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 8을 이용하여 설명한 운전지원장치가 수행하는 동작인 운전지원방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지단계(S900)와; 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단단계(S910)와; 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지단계(S920)와; 외부정보에 기초하여 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단단계(S930)와; 자차량의 경로 및 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정단계(S940) 및; 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시단계(S950)를 포함할 수 있다.
차량정보 감지단계(S900)는 차량에 포함된 차속센서를 이용한 차속, 기어위치센서를 이용한 기어위치, 요레이트센서를 이용한 요레이트, 조향각센서를 이용한 조향각 및 방향지시등센서를 이용한 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량정보 감지단계(S900)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등을 각각 감지하는 센서를 이용하여 차량정보를 감지할 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 즉, 차량정보 감지단계(S900)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등이 아닌 다른 인자(Factor)를 감지하는 센서를 이용하여 다른 차량정보를 감지하고, 감지된 다른 차량정보를 수학적 관계 또는 메커니즘적 관계에 기반하여 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등을 감지할 수도 있다.
자차량경로 판단단계(S910)는 차량정보 감지단계(S900)에서 감지된 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단할 수 있다.
예를 들어, 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보가 좌회전에 대응되면, 자차량경로 판단단계(S910)는 자차량의 경로를 좌회전으로 판단할 수 있다.
더 나아가, 차속 및 기어위치의 차량정보가 전진에 대응되며 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보가 좌회전에 대응되면, 자차량경로 판단단계(S910)는 자차량의 경로를 전진 및 좌회전으로 판단할 수 있다.
이는 하나의 예로서, 자차량경로 판단단계(S910)는 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등의 차량정보 모두가 아닌 하나 이상의 차량정보를 이용하여 자차량의 경로를 판단할 수 있다.
타차량 감지단계(S920)는 전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지할 수 있다.
카메라는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함할 수 있다. 상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.
레이더는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.
전술한 바와 같이 동작하는 카메라 및 레이더에 대해, 상기 카메라를 자차량의 전방을 향하도록 설치하여 카메라영상정보를 획득하고, 상기 레이더를 자차량의 전방을 향하도록 설치하여 제1레이더영상정보를 획득하고, 상기 레이더를 자차량의 양측을 향하도록 설치하여 제2레이더영상정보를 획득할 수 있다. 상기 카메라는 스테레오(Stereo) 카메라를 포함할 수 있다.
타차량 감지단계(S920)는 전술한 바와 같이 획득된 카메라영상정보, 제1레이더영상정보 및 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보를 기초하여 타차량을 감지할 수 있다.
타차량경로 판단단계(S930)는 타차량 감지단계(S920)에서 감지된 타차량이 주행경로인 타차량경로를 판단할 수 있다.
예를 들어 타차량 감지단계(S920)는 일정시간간격으로 타차량을 감지할 수 있는데, 타차량경로 판단단계(S930)는 일정시간간격으로 감지된 타차량의 위치에 기초하여 타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단할 수 있다.
설정단계(S940)는 자차량경로 판단단계(S910)에서 판단된 자차량의 경로와 타차량경로 판단단계(S930)에서 판단된 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정할 수 있다.
제1 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 좌측에서 다가오는 제1타차량의 경로를 좌회전 또는 직진으로 판단하면, 설정단계(S940)는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제2 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 전방에서 다가오는 제2타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단하면, 설정단계(S940)는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
즉, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량 감지단계(S920)가 전방에서 다가오는 제2타차량을 감지하면, 설정단계(S940)는 제2타차량의 경로에 상관없이 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
이에 따라, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로를 좌회전으로 판단하고 타차량 감지단계(S920)가 전방에서 다가오는 제2타차량을 감지하면, 타차량경로 판단단계(S930)는 제2타차량의 경로를 판단하지 않을 수 있다.
제3 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 우측에서 다가오는 제3타차량의 경로를 좌회전 또는 직진으로 판단하면, 설정단계(S940)는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제4 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 좌측에서 다가오는 제1타차량의 경로를 좌회전 또는 직진으로 판단하면, 설정단계(S940)는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제5 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 전방에서 다가오는 제2타차량의 경로를 좌회전으로 판단하면, 설정단계(S940)는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제6 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 우측에서 다가오는 제3타차량의 경로를 좌회전, 직진 또는 우회전으로 판단하면, 설정단계(S940)는 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
즉, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 직진으로 판단되고 타차량 감지단계(S920)가 우측에서 다가오는 제3타차량을 감지하면, 설정단계(S940)는 제3타차량의 경로에 상관없이 우측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
이에 따라, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로를 직진으로 판단하고 타차량 감지단계(S920)가 우측에서 다가오는 제3타차량을 감지하면, 타차량경로 판단단계(S930)는 제3타차량의 경로를 판단하지 않을 수 있다.
제7 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 우회전으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 좌측에서 다가오는 제1타차량의 경로를 직진으로 판단하면, 설정단계(S940)는 좌측을 관심영역으로 설정할 수 있다.
제8 예를 들어, 자차량경로 판단단계(S910)에서 자차량의 경로가 우회전으로 판단되고 타차량경로 판단단계(S930)가 전방에서 다가오는 제2타차량의 경로를 좌회전으로 판단하면, 설정단계(S940)는 전방을 관심영역으로 설정할 수 있다.
표시단계(S950)는 운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 일 위치에 차량 이미지를 표시할 수 있다. 상기 영상제공장치는 자차량 내부에 설치되는 것으로서, 클러스터에 위치하여 영상을 제공하거나, 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display)로서 영상을 제공할 수 있다. 또한, 상기 일 위치는 설정단계(S940)에서 설정된 관심영역에 대응될 수 있다.
일 예를 들어, 설정단계(S940)에서 관심영역으로서 좌측을 설정하면 표시단계(S950)는 영상제공장치의 좌측중앙위치에 좌측에서 우측으로 이동하는 제1차량이미지를 표시할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 설정단계(S940)에서 관심영역으로서 전방을 설정하면 표시단계(S950)는 영상제공장치의 중앙상단위치에 상측에서 하측으로 이동하는 제2차량이미지를 표시할 수 있다.
또 다른 일 예를 들어, 설정단계(S940)에서 관심영역으로서 우측을 설정하면 표시단계(S950)는 영상제공장치의 우측중앙위치에 우측에서 좌측으로 이동하는 제3차량이미지를 표시할 수 있다.
전술한 제1차량이미지, 제2차량이미지 및 제3차량이미지는 미리 저장된 이미지일 수 있다.
또한, 표시단계(S950)는 타차량 감지단계(S920)가 기초하는 카메라영상정보에 기초하여 주행도로이미지를 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 표시단계(S950)는 카메라영상정보에서 차선를 검출하고, 검출된 차선에 기반하여 주행도로이미지를 표시할 수 있다. 표시되는 주행도로이미지는 검출된 모든 차선이 표시될 수 있으나, 간단하게 외각차선만을 표시할 수도 있다.
또한, 표시단계(S950)는 설정된 관심영역에 위치하는 타차량과의 거리에 대한 정보를 표시되는 차량이미지 인근에 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 표시단계(S950)는 바(Bar)형태로서 타차량과의 거리에 대한 정보를 표시할 수 있다. 상기 바형태는 미리 설정된 거리들에 따라 구간이 나눠질 수 있다. 이에, 표시단계(S950)는 감지된 타차량과의 거리에 따라 상기 바의 나눠진 구간에 표시함으로써 운전자에게 타차량과의 거리에 대한 정보를 제공할 수 있다.
더 나아가, 표시단계(S950)는 표시되는 차량이미지의 전방에 타차량경로 판단단계(S930)에서 판단된 타차량의 경로에 대응하는 표식을 더 표시할 수 있다.
일 예를 들어, 타차량의 경로에 대응하는 표식은 일정각으로 굽은 화살표 또는 곧바른 화살표일 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 외부환경을 감지하여, 외부환경에서 우선적으로 관심을 가져야 하는 특정위치를 운전자에게 제공해줄 수 있다.
이에 따라, 교차로 등의 복잡한 도로를 주행하는 자차량을 조종하는 운전자는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법으로부터 제공된 특정위치를 놓치지 않고 주시하게 되는 효과가 창출될 수 있다.
이 외에도 본 발명의 운전지원방법은 도 1 내지 도 8에 기초하여 설명한 본 발명의 운전지원장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지부;
    상기 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단부;
    전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 상기 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지부;
    상기 외부정보에 기초하여 상기 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단부;
    상기 자차량의 경로 및 상기 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정부; 및
    운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 상기 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시부를 포함하는 운전지원장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 좌측에서 다가오는 제1타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 좌회전이고 상기 제1타차량의 경로가 좌회전 또는 직진이면, 상기 좌측을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 전방에서 다가오는 제2타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 좌회전이고 상기 제2타차량이 감지되면, 상기 전방을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 전방에서 다가오는 제2타차량을 포함하고,
    상기 타차량경로 판단부는,
    상기 자차량의 경로가 좌회전으로 판단되면, 상기 제2타차량의 경로를 판단하지 않는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 우측에서 다가오는 제3타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 좌회전이고 상기 제3타차량의 경로가 좌회전 또는 직진이면, 상기 우측을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 좌측에서 다가오는 제1타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 직진이고 상기 제1타차량의 경로가 좌회전 또는 직진이면, 상기 좌측을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은 상기 자차량을 기준으로 전방에서 다가오는 제2타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 직진이고 상기 제2타차량의 경로가 좌회전이면, 상기 전방을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 우측에서 다가오는 제3타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 직진이고, 상기 제3타차량이 감지되면, 상기 우측을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 우측에서 다가오는 제3타차량을 포함하고,
    상기 타차량경로 판단부는,
    상기 자차량의 경로가 직진으로 판단되면, 상기 제3타차량의 경로를 판단하지 않는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 좌측에서 다가오는 제1타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 우회전이고, 상기 제1타차량의 경로가 직진이면, 상기 좌측을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 타차량은, 상기 자차량을 기준으로 전방에서 다가오는 제2타차량을 포함하고,
    상기 설정부는,
    상기 자차량의 경로가 우회전이고, 상기 제2타차량의 경로가 좌회전이면, 상기 전방을 상기 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 관심영역이 좌측으로 설정되면, 상기 영상제공장치의 좌측중앙위치에 좌측에서 우측으로 이동하는 제1차량이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 관심영역이 전방으로 설정되면, 상기 영상제공장치의 중앙상단위치에 상측에서 하측으로 이동하는 제2차량이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 관심영역이 우측으로 설정되면, 상기 영상제공장치의 우측중앙위치에 우측에서 좌측으로 이동하는 제3차량이미지를 표시하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  15. 제 1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 카메라영상정보에 기초하여 주행도로이미지를 더 표시하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 관심영역에 위치하는 타차량과의 거리에 대한 정보를 상기 차량이미지 인근에 더 표시하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 표시부는,
    상기 차량이미지의 전방에 상기 타차량의 경로에 대응하는 표식을 더 표시하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  18. 제 1항에 있어서,
    상기 영상제공장치는, 상기 자차량의 클러스터에 위치하여 영상을 제공하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  19. 제 1항에 있어서,
    상기 영상제공장치는, 헤드-업 디스플레이(Head-Up Display)를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
  20. 차속, 기어위치, 요레이트, 조향각 및 방향지시등 중 적어도 하나인 차량정보를 감지하는 차량정보 감지단계;
    상기 차량정보에 기초하여 자차량의 경로를 판단하는 자차량경로 판단단계;
    전방을 감시하는 카메라로부터 획득된 카메라영상정보, 상기 전방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제1레이더영상정보 및 양측방을 감시하는 레이더로부터 획득된 제2레이더영상정보 중 적어도 하나인 외부정보에 기초하여 타차량을 감지하는 타차량 감지단계;
    상기 외부정보에 기초하여 상기 타차량의 경로를 판단하는 타차량경로 판단단계;
    상기 자차량의 경로 및 상기 타차량의 경로에 기초하여 관심영역(Region Of Interest, ROI)을 설정하는 설정단계; 및
    운전자에게 영상을 제공하는 영상제공장치의 상기 관심영역에 대응하는 위치에 차량이미지를 표시하는 표시단계를 포함하는 운전지원방법.
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