CN109878511B - 车辆驾驶模式切换的处理方法、车辆及服务器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆驾驶模式切换的处理方法、车辆及服务器，该方法包括：在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因；并获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息；再将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，以使服务器对目标切换原因进行分析，并根据分析结果不断完善自动驾驶系统，从而提高了无人车行驶的安全性。

Description

车辆驾驶模式切换的处理方法、车辆及服务器

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶模式切换的处理方法、车辆及服务器。

背景技术

随着无人驾驶车辆(简称无人车)的研发和不断改进，无人车可能被用于出租车领域，相对于有人驾驶车，无人车能够有效降低运营成本。但随着无人车的应用，无人车驾驶的安全性也变得尤为重要。

现有技术中，无人车在行驶过程中，是通过现有的自动驾驶系统控制无人车的行驶，但是无人车在遇到一些现有的自动驾驶系统无法处理的紧急状况(例如避让障碍物、需要刹车等)时，会继续保持当前的行驶状态，若此时前方有障碍物，则由于现有的自动驾驶系统无法处理该状况，使得无人车继续行驶并碰撞到障碍物，从而导致无人车行驶的安全性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆驾驶模式切换的处理方法、车辆及服务器，以提高无人车行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆驾驶模式切换的处理方法，该方法可以包括：

在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因；

获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息；

将所述状态信息和/或行驶环境信息，以及所述目标切换原因发送给服务器，以使所述服务器对所述目标切换原因进行分析。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的所述目标切换原因对应的解决策略。

在一种可能的实现方式中，所述在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因，包括：

在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，显示至少一个所述驾驶模式对应的切换原因；

接收选择指令，所述选择指令用于指示用户所选择的切换原因；

将所述用户所选择的切换原因确定为所述目标切换原因。

在一种可能的实现方式中，所述在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因之前，所述方法还包括：

接收触发指令，所述触发指令用于指示所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶；

根据所述触发指令，将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶。

在一种可能的实现方式中，所述切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道。

在一种可能的实现方式中，所述车辆的状态信息包括如下信息中的至少一种：刹车踏板状态信息、油门踏板状态信息、方向盘状态信息、速度信息、行驶位置信息或行驶方向信息。

在一种可能的实现方式中，所述行驶环境信息包括如下信息中的至少一种：行驶路面的道路信息、障碍物信息、车辆的位置信息、行驶路段的亮度、能见度信息或行驶路段的交通信号信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息，包括：

根据预先存储的切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆驾驶模式切换的处理方法，该方法可以包括：

接收车辆发送的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因；所述目标切换原因为在检测到所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时确定的；

根据所述状态信息和/或所述行驶环境信息，以及所述目标切换原因，对所述目标切换原因进行分析。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述状态信息和/或所述行驶环境信息，以及所述目标切换原因，对所述目标切换原因进行分析，包括：

根据所述目标切换原因，在历史状态信息和/或历史行驶环境信息中确定所述目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息；

对所述状态信息和/或所述行驶环境信息，及所述目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到所述目标切换原因对应的解决策略。

在一种可能的实现方式中，所述对所述状态信息和/或所述行驶环境信息，及所述目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到所述目标切换原因对应的解决策略之后，还包括：

向所述车辆发送所述目标切换原因对应的解决策略。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括：

处理单元，用于在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因；

获取单元，用于获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息；

分析单元，用于将所述状态信息和/或行驶环境信息，以及所述目标切换原因发送给服务器，以使所述服务器对所述目标切换原因进行分析。

在一种可能的实现方式中，所述车辆还可以包括接收单元；

所述接收单元，用于接收所述服务器发送的所述目标切换原因对应的解决策略。

在一种可能的实现方式中，所述处理单元，具体用于在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，显示至少一个所述驾驶模式对应的切换原因；并接收选择指令，所述选择指令用于指示用户所选择的切换原因；再将所述用户所选择的切换原因确定为所述目标切换原因。

在一种可能的实现方式中，所述接收单元，还用于接收触发指令，所述触发指令用于指示所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶；

所述处理单元，还用于根据所述触发指令，将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶。

在一种可能的实现方式中，所述切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道。

在一种可能的实现方式中，所述车辆的状态信息包括如下信息中的至少一种：刹车踏板状态信息、油门踏板状态信息、方向盘状态信息、速度信息、行驶位置信息或行驶方向信息。

在一种可能的实现方式中，所述行驶环境信息包括如下信息中的至少一种：行驶路面的道路信息、障碍物信息、车辆的位置信息、行驶路段的亮度、能见度信息或行驶路段的交通信号信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取单元，具体用于根据预先存储的切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

第四方面，本发明实施例还提供一种服务器，该服务器可以包括：

接收单元，用于接收车辆发送的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因；所述目标切换原因为在检测到所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时确定的；

分析单元，用于根据所述状态信息和/或所述行驶环境信息，以及所述目标切换原因，对所述目标切换原因进行分析。

在一种可能的实现方式中，所述分析单元，具体用于根据所述目标切换原因，在历史状态信息和/或历史行驶环境信息中确定所述目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息；并对所述状态信息和/或所述行驶环境信息，及所述目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到所述目标切换原因对应的解决策略。

在一种可能的实现方式中，所述服务器还可以包括发送单元；

发送单元，用于向所述车辆发送所述目标切换原因对应的解决策略。

第五方面，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆可以包括处理器和存储器，其中，

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序指令，并根据所述存储器中的程序指令执行上述第一方面任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法。

第六方面，本发明实施例还提供一种服务器，该服务器可以包括处理器和存储器，其中，

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序指令，并根据所述存储器中的程序指令执行上述第二方面任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法。

第七方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，执行上述第一方面任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法；或者，在所述计算机程序被处理器执行时，执行上述第二方面任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法。

本发明实施例提供的车辆驾驶模式切换的处理方法、车辆及服务器，在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，先确定目标切换原因；并获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息；之后，再将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，以使服务器对目标切换原因进行分析，并根据分析结果不断完善自动驾驶系统，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆驾驶模式切换的处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆驾驶模式切换的处理方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车辆的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种服务器的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种车辆的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的又一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术中，无人车在行驶过程中，是通过现有的自动驾驶系统控制无人车的行驶，若此时前方有障碍物，则由于现有的自动驾驶系统无法处理该状况，使得无人车继续行驶并碰撞到障碍物，从而导致无人车行驶的安全性不高。为了提高无人车行驶的安全性，本发明实施例提供了一种车辆驾驶模式切换的处理方法，在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，先确定目标切换原因；并获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息；之后，再将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，以使服务器对目标切换原因进行分析，并根据分析结果不断完善自动驾驶系统，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本发明实施例提供的一种车辆驾驶模式切换的处理方法的流程示意图，示例的，请参见图1所示，该车辆驾驶模式切换的处理方法可以包括：

S101、无人车接收触发指令。

其中，触发指令用于指示车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶。

示例的，触发指令可以是无人车上的安全员发送的，当然，也可以为用户发送的。以安全员为例，安全员在发送触发指令时，可以通过无人车上的按钮发送该触发指令，也可以通过无人车屏幕上的虚拟按键发送该触发指令，当然，也可以通过无人车的语音系统发送该触发指令，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于如何发送触发指令，本发明实施例不做进一步地限制。

对于无人车上的安全员而言，在发现无人车的驾驶行为存在危险时，可以通过无人车上的按钮发送触发指令，使得无人车在接收到该触发指令后，将该无人车当前的驾驶模式由无人驾驶模式切换为人工驾驶，即执行下述S102：

S102、无人车根据触发指令，将车辆的驾驶模式切换为人工驾驶。

无人车在接收到该触发指令之后，可以自动将车辆的驾驶模式切换为人工驾驶，并执行下述S103：

S103、无人车在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因。

可选地，切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道，当然，切换原因还可以包括其他存在危险的原因，在此，本发明实施例只是以切片原因可以包括上述至少一种为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。示例的，至少一个可以为1个，也可以为多个，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于至少一个的值，本发明实施例不做进一步地限制。

需要说明的是，在本发明实施例中，无人车在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，可以通过下述至少两种可能的实现方式确定目标切换原因。

在一种可能的实现方式中，无人车在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，可以向安全员显示至少一个驾驶模式对应的切换原因；对应的，安全员在该至少一个驾驶模式对应的切换原因中，选择切换原因，并向无人车发送选择命令，使得无人车可以根据该选择命令，将安全员选择的切换原因确定为目标切换原因，从而确定目标切换原因。

可选地，在该种可能的实现方式中，安全员在发送选择指令时，可以通过语音的方式向无人车发送选择指令，也可以通过点击屏幕中按钮的方式向无人车发送选择指令，当然，也可以通过文字的方式向无人车发送选择指令，在此，本发明实施例只是以可以通过这三种方式向无人车发送选择指令为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

示例的，在该种可能的实现方式中，在无人车行驶过程中，当安全员发现无人车前方有无法避让的障碍物时，可以通过无人车上的按钮发送触发指令，使得无人车在接收到该触发指令时，将该无人车当前的驾驶模式由无人驾驶模式切换为人工驾驶，此时，无人车在检测到当前的驾驶模式由无人驾驶模式切换为人工驾驶后，可以通过车辆屏幕向安全员显示如下切换原因：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规及偏离行驶车道；安全员可以通过点击无法避让障碍物对应的虚拟按键的方式，向车辆输入选择命令，使得无人车可以根据该选择指令，将无法避让障碍物确定为目标切换原因。

在另一种可能的实现方式中，无人车在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，可以无需向安全员显示至少一个驾驶模式对应的切换原因，而是安全员直接向无人车发送包括目标切换原因的指令，使得无人车直接接收安全员发送的目标切换原因，从而确定目标切换原因。

需要说明的是，安全员在向无人车发送包括目标切换原因的指令之前，需要先将安全员自主输入的目标切换原因规范化，并使得无人车可以识别该目标切换原因，从而确定该目标切换原因。

可选地，在该种可能的实现方式中，安全员在发送包括目标切换原因的指令时，可以通过语音的方式向无人车发送该包括目标切换原因的指令，也可以通过点击屏幕中预先设置的切换原因按钮的方式，向无人车发送该包括目标切换原因的指令，当然，也可以通过文字的方式向无人车发送该包括目标切换原因的指令，在此，本发明实施例只是以可以通过这三种方式向无人车发送该包括目标切换原因的指令为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

示例的，在该种可能的实现方式中，在无人车行驶过程中，当安全员发现无人车前方有无法避让的障碍物时，可以通过无人车上的按钮发送触发指令，使得无人车在接收到该触发指令时，将该无人车当前的驾驶模式由无人驾驶模式切换为人工驾驶，此时，无人车在检测到当前的驾驶模式由无人驾驶模式切换为人工驾驶后，无需通过车辆屏幕向安全员显示如下切换原因：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规及偏离行驶车道，而是安全员直接向无人车发送包括无法避让障碍物的指令，使得无人车直接接收安全员发送的无法避让障碍物，并将无法避让障碍物确定为目标切换原因。

可以理解的是，在本发明实施例中，无人车在确定目标切换原因时，只是以上述两种可能的实现方式为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

S104、无人车获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

其中，在获取信息时，可以只获取目标切换原因对应的车辆的状态信息，也可以只获取目标切换原因对应的行驶环境信息，当然，也可以同时目标切换原因对应的车辆的状态信息和行驶环境信息。需要说明的是，在本发明实施例中，获取到的信息的种类越多与服务器根据该信息对目标切换原因的分析结果的越准确呈正相关关系，即获取到的信息的种类越多，服务器根据该信息对目标切换原因的分析结果的越准确越高。

可选地，车辆的状态信息包括如下信息中的至少一种：刹车踏板状态信息、油门踏板状态信息、方向盘状态信息、速度信息、行驶位置信息或行驶方向信息，当然，也可以包括车辆的其它状态信息，在此，本发明实施例只是以车辆的状态信息可以包括这几种中的至少一种为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

可选地，行驶环境信息包括如下信息中的至少一种：行驶路面的道路信息、障碍物信息、车辆的位置信息、行驶路段的亮度、能见度信息或行驶路段的交通信号信息，当然，也可以包括其它行驶环境信息，在此，本发明实施例只是以行驶环境信息可以包括这几种中的至少一种为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

可选地，在本发明实施例中，在获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息之前，可以预先建立并存储切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，这样在确定目标切换原因之后，就可以根据该预先存储的切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，在车辆的状态信息和/或行驶环境信息中，确定与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息，从而获取到该目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

需要说明的是，在本发明实施例中，不是在每一次获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息之前，都要建立并存储切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，而只需要在第一次获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息之前建立并存储切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，当后续有新的切换原因、和其对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息时，可以对预先建立的对应关系进行更新，并存储更新后的切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系。

示例的，当目标切换原因为无法避让障碍物时，可以获取该无法避让障碍物对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息，此时，该车辆的状态信息可以包括车辆的行驶速度A，行驶位置信息为：与障碍物之间的距离为B米，行驶方向信息：向着障碍物的方向等；行驶环境信息可以包括行驶路面的道路信息、障碍物信息：一块大石头，车辆的位置信息：与该障碍物之间的距离为B米等，在此，对于无法避让障碍物对应的车辆的状态信息和行驶环境信息，只是举例说明，并不代表本发明实施例仅局限于此。

在通过S104到目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息之后，就可以执行下述S105：

S105、无人车将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器。

示例的，无人车可以通过无线网络将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，当然，也可以通过其他方式将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，在此，本发明实施例只是以无人车可以通过无线网络将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器为例进行说明，但并不代表本发明实施例仅局限于此。

在本发明实施例中，无人车将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，以使服务器接收到该状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因，并执行下述S106：

S106、服务器根据状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因，对目标切换原因进行分析。

服务器在接收状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因之后，就可以根据状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因，对目标切换原因进行分析，并根据分析结果不断完善自动驾驶系统，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

示例的，无人车在获取到目标切换原因“无法避让障碍物”对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息之后，就可以将该“无法避让障碍物”对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息发生给服务器，使得服务器在接收到该“无法避让障碍物”对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息后，对目标切换原因“无法避让障碍物”进行分析，并根据分析结果不断完善自动驾驶系统，这样在下次遇到无法避让障碍物的情况时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因无法避让障碍物带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

本发明实施例提供的车辆驾驶模式切换的处理方法，在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，先确定目标切换原因；并获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息；之后，再将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，以使服务器对目标切换原因进行分析，并根据分析结果不断完善自动驾驶系统，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

基于上述图1所示的实施例，为了更清楚地描述在本发明实施例中，服务器如何执行S106根据状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因，对目标切换原因进行分析，示例的，请参见图2所示，图2为本发明实施例提供的另一种车辆驾驶模式切换的处理方法的流程示意图，该车辆驾驶模式切换的处理方法还可以包括：

S201、服务器根据目标切换原因，在历史状态信息和/或历史行驶环境信息中确定目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息。

服务器在接收到目标切换原因之后，可以根据该目标切换原因，在之前接收到的各历史状态信息和/或历史行驶环境信息中，查找与该目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息，并在获取到这些目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息之后，对状态信息和/或行驶环境信息，及目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到目标切换原因对应的解决策略。

示例的，无人车在根据目标切换原因“无法避让障碍物”，及其对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息，对目标切换原因“无法避让障碍物”进行分析时，可以先根据目标切换原因“无法避让障碍物”，在之前接收到各历史状态信息和/或历史行驶环境信息中，查找与该目标切换原因“无法避让障碍物”对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息，再执行下述S202：

S202、服务器对状态信息和/或行驶环境信息，及目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到目标切换原因对应的解决策略。

可选地，解决策略可以为立即停车，也可以为绕过障碍物等，当然，也可以为其它策略，具体可以根据实际需要进行设置，在此，对于解决策略具体可以包括什么，本发明实施例不做具体限制。示例的，目标切换原因“无法避让障碍物”对应的解决策略可以为立即停车，或者绕过障碍物。

服务器在获取到目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息之后，就可以根据对状态信息和/或行驶环境信息，及目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，从而得到目标切换原因对应的解决策略，这样服务器就可以根据该解决策略不断完善自动驾驶系统，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

可选地，对于服务器而言，在得到目标切换原因对应的解决策略之后，还可以执行下述S203：

S203、服务器向车辆发送目标切换原因对应的解决策略，以使车辆接收服务器发送的目标切换原因对应的解决策略，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

在一种可能的场景中，安全员在发现无人车的驾驶行为存在危险时，可以向无人车发送触发指令，使得无人车在接收到该触发指令后，将车辆的自动驾驶模式切换为人工驾驶，并向安全员显示至少一个驾驶模式对应的切换原因；对应的，安全员在该至少一个驾驶模式对应的切换原因中，选择切换原因，并向无人车发送用于指示切换原因的选择命令，使得无人车可以根据该选择命令，将安全员选择的切换原因确定为目标切换原因；并进一步获取该目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息，再将该状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器；使得服务器在接收到该状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因后，可以根据该目标切换原因，在之前接收到的各历史状态信息和/或历史行驶环境信息中，查找与该目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息，并对状态信息和/或行驶环境信息，及目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，从而得到目标切换原因对应的解决策略；进一步地，服务器在得到目标切换原因对应的解决策略之后，还可以向车辆发送目标切换原因对应的解决策略，以使车辆接收服务器发送的目标切换原因对应的解决策略，这样在下次遇到该目标切换原因时，就可以通过完善后的自动驾驶系统避免因目标切换原因带来的危险，从而提高了无人车行驶的安全性。

图3为本发明实施例提供的一种车辆30的结构示意图，示例的，请参见图3所示，该车辆30可以包括：

处理单元301，用于在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因。

获取单元302，用于获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

分析单元303，用于将状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因发送给服务器，以使服务器对目标切换原因进行分析。

可选地，车辆30还可以包括接收单元304，示例的，请参见图4所示，图4为本发明实施例提供的另一种车辆30的结构示意图。

接收单元304，用于接收服务器发送的目标切换原因对应的解决策略。

可选地，处理单元301，具体用于在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，显示至少一个驾驶模式对应的切换原因；并接收选择指令，选择指令用于指示用户所选择的切换原因；再将用户所选择的切换原因确定为目标切换原因。

可选地，接收单元304，还用于接收触发指令，触发指令用于指示车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶。

处理单元301，还用于根据触发指令，将车辆的驾驶模式切换为人工驾驶。

可选地，切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道。

可选地，车辆30的状态信息包括如下信息中的至少一种：刹车踏板状态信息、油门踏板状态信息、方向盘状态信息、速度信息、行驶位置信息或行驶方向信息。

可选地，行驶环境信息包括如下信息中的至少一种：行驶路面的道路信息、障碍物信息、车辆的位置信息、行驶路段的亮度、能见度信息或行驶路段的交通信号信息。

可选地，获取单元302，具体用于根据预先存储的切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，获取与目标切换原因对应的车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

本发明实施例所示的车辆30，可以执行上述任一实施例所示的无人车侧的驾驶模式切换的处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与无人车侧的驾驶模式切换的处理方法的实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图5为本发明实施例提供的一种服务器50的结构示意图，示例的，请参见图5所示，该服务器50可以包括：

接收单元501，用于接收车辆发送的车辆的状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因；目标切换原因为在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时确定的。

分析单元502，用于根据状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因，对目标切换原因进行分析。

可选地，分析单元502，具体用于根据目标切换原因，在历史状态信息和/或历史行驶环境信息中确定目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息；并对状态信息和/或行驶环境信息，及目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到目标切换原因对应的解决策略。

可选地，服务器50还可以包括发送单元503，示例的，请参见图6所示，图6为本发明实施例提供的另一种服务器50的结构示意图。

发送单元503，用于向车辆发送目标切换原因对应的解决策略。

本发明实施例所示的服务器50，可以执行上述任一实施例所示的服务器侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与服务器的车辆驾驶模式切换的处理方法的实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图7为本发明实施例提供的又一种车辆70的结构示意图，示例的，请参见图7所示，该车辆70可以包括处理器701和存储器702，其中，

存储器702用于存储程序指令；

处理器701用于读取存储器702中的程序指令，并根据存储器702中的程序指令执行上述无人车侧的车辆驾驶模式切换的处理方法。

本发明实施例所示的车辆70，可以执行上述任一实施例所示的无人车侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与无人车侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图8为本发明实施例提供的又一种服务器80的结构示意图，示例的，请参见图8所示，该服务器80可以包括处理器801和存储器802，其中，

存储器802用于存储程序指令；

处理器801用于读取存储器802中的程序指令，并根据存储器802中的程序指令执行上述服务器侧的车辆驾驶模式切换的处理方法。

本发明实施例所示的服务器80，可以执行上述任一实施例所示的服务器侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与服务器的车辆驾驶模式切换的处理方法的实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时，执行上述任一实施例所示的无人车侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与无人车侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述；或者，在计算机程序被处理器执行时，执行上述任一实施例所示的服务器侧的车辆驾驶模式切换的处理方法的技术方案，其实现原理以及有益效果与服务器的车辆驾驶模式切换的处理方法的实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

上述实施例中处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器(random access memory，RAM)、闪存、只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的指令，结合其硬件完成上述方法的步骤。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (15)

1.一种车辆驾驶模式切换的处理方法，其特征在于，包括：

在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因；所述目标切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道；

获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息；

将所述状态信息和/或行驶环境信息，以及所述目标切换原因发送给服务器，以使所述服务器对所述目标切换原因进行分析。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述服务器发送的所述目标切换原因对应的解决策略。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因，包括：

在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，显示至少一个所述驾驶模式对应的切换原因；

接收选择指令，所述选择指令用于指示用户所选择的切换原因；

将所述用户所选择的切换原因确定为所述目标切换原因。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因之前，所述方法还包括：

接收触发指令，所述触发指令用于指示所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶；

根据所述触发指令，将所述车辆的驾驶模式切换为人工驾驶。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的状态信息包括如下信息中的至少一种：刹车踏板状态信息、油门踏板状态信息、方向盘状态信息、速度信息、行驶位置信息或行驶方向信息。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括如下信息中的至少一种：行驶路面的道路信息、障碍物信息、车辆的位置信息、行驶路段的亮度、能见度信息或行驶路段的交通信号信息。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息，包括：

根据预先存储的切换原因与车辆的状态信息和/或行驶环境信息之间的对应关系，获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息。

8.一种车辆驾驶模式切换的处理方法，其特征在于，包括：

接收车辆发送的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因；所述目标切换原因为在检测到所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时确定的；所述目标切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道；

根据所述状态信息和/或所述行驶环境信息，以及所述目标切换原因，对所述目标切换原因进行分析。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态信息和/或所述行驶环境信息，以及所述目标切换原因，对所述目标切换原因进行分析，包括：

根据所述目标切换原因，在历史状态信息和/或历史行驶环境信息中确定所述目标切换原因对应的目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息；

对所述状态信息和/或所述行驶环境信息，及所述目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到所述目标切换原因对应的解决策略。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述状态信息和/或所述行驶环境信息，及所述目标历史状态信息和/或目标历史行驶环境信息进行训练，得到所述目标切换原因对应的解决策略之后，还包括：

向所述车辆发送所述目标切换原因对应的解决策略。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

处理单元，用于在检测到车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时，确定目标切换原因；所述目标切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道；

获取单元，用于获取与所述目标切换原因对应的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息；

分析单元，用于将所述状态信息和/或行驶环境信息，以及所述目标切换原因发送给服务器，以使所述服务器对所述目标切换原因进行分析。

12.一种服务器，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收车辆发送的所述车辆的状态信息和/或行驶环境信息，以及目标切换原因；所述目标切换原因为在检测到所述车辆的驾驶模式由无人驾驶切换为人工驾驶时确定的；所述目标切换原因包括如下原因中的至少一个：无法避让障碍物、即将撞车、需要减速、需要提速、需要停车、即将违反交规或偏离行驶车道；

分析单元，用于根据所述状态信息和/或所述行驶环境信息，以及所述目标切换原因，对所述目标切换原因进行分析。

13.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序指令，并根据所述存储器中的程序指令执行权利要求1-7任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法。

14.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于读取所述存储器中的程序指令，并根据所述存储器中的程序指令执行权利要求8-10任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

计算机可读存储介质上存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，执行权利要求1-7任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法；或者，在所述计算机程序被处理器执行时，执行权利要求8-10任一项所述的车辆驾驶模式切换的处理方法。

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