CN104615043A - 一种信号处理方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种信号处理方法及装置，应用于先进驾驶员辅助系统，在获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号和获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号之后，根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号，最后执行所述待执行信号。基于上述方法及装置，通过为先进驾驶员辅助系统的各个子系统对应的信号设置优先级，当产生多个信号时，根据优先级确定唯一的待执行信号，能够很好地解决先进驾驶员辅助系统的各个子系统之间的兼容性的问题，从而快速准确地帮助用户进行决策，进而保证行车安全。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种信号处理方法及装置。
背景技术
随着当今社会经济的增长和科技的进步，汽车的安全配置已经不再是安全带这样单一的配件，更多的配件和电控系统被集成起来，形成互不相同但又互相交叉的安全系统。
先进驾驶员辅助系统(Advanced Driver Assistance System，ADAS)是当前最热门的一种基于传感器的智能安全系统，它装备的传感器可以采用摄像头、雷达、激光和超声波等形式，可以部署在汽车上的任何一个位置，包括前后保险杠、侧视镜或者挡风玻璃后面。这些传感器可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量。该ADAS系统通过对传感器采集到的信息进行智能的分析和处理，判断当前车辆的状态，预测车辆周边的安全状况并向驾车者提供建议和预警，以引起注意和提高安全性，还可以在危险情况下主动干预车辆行驶状态，因而能够降低各种事故类型的发生频率。
ADAS系统是一个综合系统，它包括诸多子系统，如车道偏离预警(LaneDeparture Warning，LDW)、车道保持辅助(Lane Keeping Assistance，LKA)、前碰撞预警(Front Collision Warning，FCW)、盲点检测(Blind Spot Detection)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Brake，AEB)、主动限速(Speed AssistSystem，SAS)以及自适应巡航(Adaptive Cruise Control，ACC)子系统等。上述种类繁多的子系统之间存在的兼容性问题，将导致汽车在行车过程中遇到突发状况时，ADAS系统不能快速准确地帮助用户进行决策，比如在已经安装了ACC的车型上再进一步加装AEB系统，在车辆处于碰撞危险情况下两种系统都会给出警报并同时执行刹车操作，这样很容易造成用户的混淆和恐慌。
因此，现有的ADAS系统的各个子系统之间的兼容性问题可能会导致不能快速准确地帮助用户进行决策，进而影响行车安全。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种信号处理方法及装置，以克服现有技术中ADAS系统的各个子系统之间的兼容性问题可能会导致不能快速准确地帮助用户进行决策，进而影响行车安全的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种信号处理方法，应用于先进驾驶员辅助系统，所述方法包括：
获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号；
获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号；
根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号；
执行所述待执行信号。
优选的，所述根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号具体包括：
获取查找表，所述查找表中存储有所述先进驾驶员辅助系统各个功能对应的信号的优先级；
通过所述查找表确定所述第一信号的第一优先级；
通过所述查找表确定所述第二信号的第二优先级；
比较所述第一优先级与所述第二优先级；
当所述第一优先级与所述第二优先级不相同时，确定较高优先级对应的信号为待执行信号。
优选的，所述方法还包括：
当所述第一优先级与所述第二优先级相同时，确定先生成的信号为待执行信号。
优选的，所述方法还包括：
当所述第一优先级与所述第二优先级相同，且所述第一信号与所述第二信号同时生成时，确定所述第一信号和所述第二信号中的任意一个为待执行信号。
优选的，所述将所述第一信号与所述第二信号中优先级较高的信号确定为待执行信号具体包括：
确定所述第一信号的第一输入端口号；
确定所述第二信号的第二输入端口号；
比较所述第一输入端口号与所述第二输入端口号；
确定较大或较小端口号对应的信号为待执行信号。
一种信号处理装置，应用于先进驾驶员辅助系统，所述装置包括：
第一信号获取单元，用于获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号；
第二信号获取单元，用于获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号；
待执行信号确定单元，用于根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号；
执行单元，用于执行所述待执行信号。
优选的，所述待执行信号确定单元具体包括：
查找表获取子单元，用于获取查找表，所述查找表中存储有所述先进驾驶员辅助系统各个功能对应的信号的优先级；
第一优先级确定子单元，用于通过所述查找表确定所述第一信号的第一优先级；
第二优先级确定子单元，用于通过所述查找表确定所述第二信号的第二优先级；
第一比较子单元，用于比较所述第一优先级与所述第二优先级；
第一待执行信号确定子单元，用于当所述第一优先级与所述第二优先级不相同时，确定较高优先级对应的信号为待执行信号。
优选的，所述待执行信号确定单元还包括：
第二待执行信号确定子单元，用于当所述第一优先级与所述第二优先级相同时，确定先生成的信号为待执行信号。
优选的，所述待执行信号确定单元还包括：
第三待执行信号确定子单元，用于当所述第一优先级与所述第二优先级相同，且所述第一信号与所述第二信号同时生成时，确定所述第一信号和所述第二信号中的任意一个为待执行信号。
优选的，所述待执行信号确定单元具体包括：
第一输入端口号确定子单元，用于确定所述第一信号的第一输入端口号；
第二输入端口号确定子单元，用于确定所述第二信号的第二输入端口号；
第二比较子单元，用于比较所述第一输入端口号与所述第二输入端口号；
第四待执行信号确定子单元，用于确定较大或较小端口号对应的信号为待执行信号。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开了一种信号处理方法及装置，应用于先进驾驶员辅助系统，在获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号和获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号之后，根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号，最后执行所述待执行信号。基于上述方法及装置，通过为先进驾驶员辅助系统的各个子系统对应的信号设置优先级，当产生多个信号时，根据优先级确定唯一的待执行信号，能够很好地解决先进驾驶员辅助系统的各个子系统之间的兼容性的问题，从而快速准确地帮助用户进行决策，进而保证行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例公开的一种信号处理方法流程示意图；
图2为本发明实施例公开的一种根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号的方式一流程示意图；
图3为本发明实施例公开的一种根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号的方式二流程示意图；
图4为本发明实施例公开的一种信号处理装置结构示意图；
图5为本发明实施例公开的一种待执行信号确定单元的具体结构示意图；
图6为本发明实施例公开的另一种待执行信号确定单元的具体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本发明的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
由背景技术可知，现有的ADAS系统的各个子系统之间的兼容性问题可能会导致不能快速准确地帮助用户进行决策，进而影响行车安全。
为此，本发明公开了一种信号处理方法及装置，应用于先进驾驶员辅助系统，在获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号和获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号之后，根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号，最后执行所述待执行信号。基于上述方法及装置，通过为先进驾驶员辅助系统的各个子系统对应的信号设置优先级，当产生多个信号时，根据优先级确定唯一的待执行信号，能够很好地解决先进驾驶员辅助系统的各个子系统之间的兼容性的问题，从而快速准确地帮助用户进行决策，进而保证行车安全。
下面将通过具体实施例对本发明公开的信号处理方法及装置进行详细说明。
请参阅附图1，图1为本发明实施例公开的一种信号处理方法的流程示意图，该方法应用于先进驾驶员辅助系统ADAS，具体包括如下步骤：
S101：获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号。
需要说明的是，在本实施例中，ADAS生成的第一信号可以由ADAS所包括的存在兼容性问题的诸多子系统中任意一个生成的。比如，由车道偏离预警(Lane Departure Warning，LDW)、车道保持辅助(Lane KeepingAssistance，LKA)、前碰撞预警(Front Collision Warning，FCW)、盲点检测(Blind Spot Detection)、自动紧急刹车(Autonomous Emergency Brake，AEB)、主动限速(Speed Assist System，SAS)以及自适应巡航(Adaptive CruiseControl，ACC)子系统等中的任意一个子系统生成。第一信号对应第一子系统的第一功能。
S102：获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号。
需要说明的是，在本实施例中，ADAS生成的第二信号可以由ADAS所包括的存在兼容性问题的诸多子系统中除生成第一信号的子系统之外的其他子系统中的任意一个生成的。比如，假设第一信号由车道偏离预警(LaneDeparture Warning，LDW)子系统生成，则第二信号由车道保持辅助(LaneKeeping Assistance，LKA)、前碰撞预警(Front Collision Warning，FCW)、盲点检测(Blind Spot Detection)、自动紧急刹车(Autonomous EmergencyBrake，AEB)、主动限速(Speed Assist System，SAS)以及自适应巡航(AdaptiveCruise Control，ACC)子系统等中的任意一个子系统生成。第二信号对应第二子系统的第二功能，且所述第二子系统的第二功能与所述第一子系统的第二功能存在兼容性问题。
S103：根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号。
本实施例中，可以预先设置ADAS所包括的存在兼容性问题的诸多子系统各个功能的优先级，在获取所述ADAS生成的第一信号和第二信号之后，则可根据预先设置的优先级确定待执行信号。
S104：执行所述待执行信号。
确定的待执行信号是唯一的，在确定之后，即可只响应该执行信号并实现该执行信号对应的功能，其他信号则选择不响应。
本实施例公开了一种信号处理方法，应用于先进驾驶员辅助系统，在获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号和获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号之后，根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号，最后执行所述待执行信号。基于上述方法，通过为先进驾驶员辅助系统的各个子系统对应的信号设置优先级，当产生多个信号时，根据优先级确定唯一的待执行信号，能够很好地解决先进驾驶员辅助系统的各个子系统之间的兼容性的问题，从而快速准确地帮助用户进行决策，进而保证行车安全。
基于上述实施例，本申请还具体公开了根据第一信号与第二信号的优先级确定待执行信号的以下两种具体实现方式：
方式一
请参阅附图2，图2为本发明实施例公开的一种根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号的方式一的流程示意图，该方法具体包括如下步骤：
S201，获取查找表，所述查找表中存储有所述先进驾驶员辅助系统各个功能对应的信号的优先级。
在本实施例中，可预先由整车厂根据实际安全策略制定查找表，以存储所述ADAS各个功能对应的信号的优先级，当ADAS有新功能加入时，把新功能相应信号补充到原查找表中，然后所有信号重新分配优先级，即可重配优先级。
具体的，可以通过根据不同的车辆的情况，按照存在兼容性问题的功能分为一类的原则，先对ADAS系统的各个功能进行分类，并确定每个分类的优先级，然后按照重要性高的信号优先级高的原则，对每个分类中的功能确定优先级，最后，将ADAS各个功能对应的信号的优先级存储至查找表中。
假设，确定每个分类中控制类信号的优先级高于预警类信号，安全类信号的优先级高于舒适类信号，就目前的已有的ADAS功能来看，AEB声音报警属于控制类相关信号，LDW声音报警属于预警类相关信号，当这两个信号同时发生时意味着本车即将与前方车辆相撞，同时本车正在偏出当前行驶车道，此时最可能的情况是驾驶员正在有意偏出当前车道以规避前方车辆，所以此时AEB的声音报警最应该被播放。因此，预设AEB声音报警的优先级高于LDW声音报警。再如，ACC的加速请求信号属于舒适类相关信号，SAS的减速信息属于安全类相关信号，当这两个信号同时发生时意味着本车目前行驶的速度低于驾驶员设定的巡航速度，但是已经高于当前路段的限速了，所以此时SAS的减速请求信号应该被响应，使当前车速下降到安全限速值以下，保证驾驶员的行驶安全。因此，预设SAS的减速信息的优先级高于ACC的加速请求信号。
需要说明的是，实际应用中，各个功能的重要性需要由整车厂根据实际安全策略来评价，对于不同的应用与侧重来说，不同功能的重要性在不同车型上可能存在差异，对此，本实施例不作任何限制。
S202，通过所述查找表确定所述第一信号的第一优先级。
S203，通过所述查找表确定所述第二信号的第二优先级。
S204，比较所述第一优先级与所述第二优先级，当所述第一优先级与所述第二优先级不相同时，执行步骤S208，当所述第一优先级与所述第二优先级相同时，执行步骤S205。
每个信号通过查找表确定其对应的优先级之后，优先级会作为信号的一部分传输，以便相关模块(ADAS的决策装置)收到信号后，比较信号对应的优先级。
S205，比较所述第一信号与所述第二信号是否同时生成，当所述第一信号与所述第二信号同时生成时，执行步骤S206，当所述第一信号与所述第二信号不是同时生成时，执行步骤S207。
S206，确定所述第一信号和所述第二信号中的任意一个为待执行信号。
S207，确定先生成的信号为待执行信号。
当第一信号与第二信号的优先级相同时，相关装置将根据两个信号的生成时间进行比较，最终先生成的信号作为待执行信号输出被DAS执行，其他信号将被抑制。
S208，确定较高优先级对应的信号为待执行信号。
当第一信号与第二信号的优先级不同时，相关装置将根据两个信号携带的优先级进行比较，最终优先级高的信号作为待执行信号输出被ADAS执行，其他信号将被抑制。
方式二
ADAS系统的各个功能对应的信号可通过不同的输入端口进入相关模块，这种情况下，输入端口号即可作为默认的优先级。比如按照输入端口号的升序或降序表征信号优先级的高低。
基于上述内容，请参阅附图3，图3为本发明实施例公开的一种根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号的方式二的流程示意图，该方法具体包括如下步骤：
S301，确定所述第一信号的第一输入端口号。
S302，确定所述第二信号的第二输入端口号。
S303，比较所述第一输入端口号与所述第二输入端口号。
S304，确定较大或较小端口号对应的信号为待执行信号。
需要说明的是，在实际应用中，可根据不同的应用背景选择以上两种方式中的任何一种来实现根据第一信号与第二信号的优先级确定待执行信号。
基于上述方法，本申请还公开了一种信号处理装置，请参阅附图4，图4为本发明实施例公开的一种信号处理装置的结构示意图，该装置应用于先进驾驶员辅助系统ADAS，具体包括如下单元：
第一信号获取单元11，用于获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号。
第二信号获取单元12，用于获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号。
待执行信号确定单元13，用于根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号。
执行单元14，用于执行所述待执行信号。
请参阅附图5，所述待执行信号确定单元13具体包括：
查找表获取子单元21，用于获取查找表，所述查找表中存储有所述先进驾驶员辅助系统各个功能对应的信号的优先级。
第一优先级确定子单元22，用于通过所述查找表确定所述第一信号的第一优先级。
第二优先级确定子单元23，用于通过所述查找表确定所述第二信号的第二优先级。
第一比较子单元24，用于比较所述第一优先级与所述第二优先级。
第一待执行信号确定子单元25，用于当所述第一优先级与所述第二优先级不相同时，确定较高优先级对应的信号为待执行信号。
第二待执行信号确定子单元26，用于当所述第一优先级与所述第二优先级相同时，确定先生成的信号为待执行信号。
第三待执行信号确定子单元27，用于当所述第一优先级与所述第二优先级相同，且所述第一信号与所述第二信号同时生成时，确定所述第一信号和所述第二信号中的任意一个为待执行信号。
请参阅附图6，所述待执行信号确定单元13还可以具体包括：
第一输入端口号确定子单元31，用于确定所述第一信号的第一输入端口号。
第二输入端口号确定子单元32，用于确定所述第二信号的第二输入端口号。
第二比较子单元33，用于比较所述第一输入端口号与所述第二输入端口号。
第四待执行信号确定子单元34，用于确定较大或较小端口号对应的信号为待执行信号。
需要说明的是，有关上述各单元及子单元的功能实现已在方法实施例中进行详细说明，本实施例不再赘述，具体请参见方法实施例中的相关描述。
综上所述，本发明公开了一种信号处理方法及装置，应用于先进驾驶员辅助系统，在获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号和获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号之后，根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号，最后执行所述待执行信号。基于上述方法及装置，通过为先进驾驶员辅助系统的各个子系统对应的信号设置优先级，当产生多个信号时，根据优先级确定唯一的待执行信号，能够很好地解决先进驾驶员辅助系统的各个子系统之间的兼容性的问题，从而快速准确地帮助用户进行决策，进而保证行车安全。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
另外需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现。一般情况下，凡由计算机程序完成的功能都可以很容易地用相应的硬件来实现，而且，用来实现同一功能的具体硬件结构也可以是多种多样的，例如模拟电路、数字电路或专用电路等。但是，对本发明而言更多情况下软件程序实现是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在可读取的存储介质中，如计算机的软盘，U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
综上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种信号处理方法，其特征在于，应用于先进驾驶员辅助系统，所述方法包括：
获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号；
获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号；
根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号；
执行所述待执行信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号具体包括：
获取查找表，所述查找表中存储有所述先进驾驶员辅助系统各个功能对应的信号的优先级；
通过所述查找表确定所述第一信号的第一优先级；
通过所述查找表确定所述第二信号的第二优先级；
比较所述第一优先级与所述第二优先级；
当所述第一优先级与所述第二优先级不相同时，确定较高优先级对应的信号为待执行信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一优先级与所述第二优先级相同时，确定先生成的信号为待执行信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一优先级与所述第二优先级相同，且所述第一信号与所述第二信号同时生成时，确定所述第一信号和所述第二信号中的任意一个为待执行信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一信号与所述第二信号中优先级较高的信号确定为待执行信号具体包括：
确定所述第一信号的第一输入端口号；
确定所述第二信号的第二输入端口号；
比较所述第一输入端口号与所述第二输入端口号；
确定较大或较小端口号对应的信号为待执行信号。
6.一种信号处理装置，其特征在于，应用于先进驾驶员辅助系统，所述装置包括：
第一信号获取单元，用于获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第一信号；
第二信号获取单元，用于获取所述先进驾驶员辅助系统生成的第二信号；
待执行信号确定单元，用于根据所述第一信号与所述第二信号的优先级确定待执行信号；
执行单元，用于执行所述待执行信号。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待执行信号确定单元具体包括：
查找表获取子单元，用于获取查找表，所述查找表中存储有所述先进驾驶员辅助系统各个功能对应的信号的优先级；
第一优先级确定子单元，用于通过所述查找表确定所述第一信号的第一优先级；
第二优先级确定子单元，用于通过所述查找表确定所述第二信号的第二优先级；
第一比较子单元，用于比较所述第一优先级与所述第二优先级；
第一待执行信号确定子单元，用于当所述第一优先级与所述第二优先级不相同时，确定较高优先级对应的信号为待执行信号。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述待执行信号确定单元还包括：
第二待执行信号确定子单元，用于当所述第一优先级与所述第二优先级相同时，确定先生成的信号为待执行信号。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述待执行信号确定单元还包括：
第三待执行信号确定子单元，用于当所述第一优先级与所述第二优先级相同，且所述第一信号与所述第二信号同时生成时，确定所述第一信号和所述第二信号中的任意一个为待执行信号。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待执行信号确定单元具体包括：
第一输入端口号确定子单元，用于确定所述第一信号的第一输入端口号；
第二输入端口号确定子单元，用于确定所述第二信号的第二输入端口号；
第二比较子单元，用于比较所述第一输入端口号与所述第二输入端口号；
第四待执行信号确定子单元，用于确定较大或较小端口号对应的信号为待执行信号。
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