CN114093199B - 一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；判断车辆是否满足车辆监控使能条件；当满足车辆监控使能条件时，获取待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；确定当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；针对每个当前监控类型，根据当前监控类型对目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。根据不同车辆执行器所对应的不同动态监控方法，对各车辆执行器进行动态监控，提高车辆执行器监控结果准确性。

Description

一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆检测技术领域，尤其涉及一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前汽车行业正在经历从传统汽车快速向智能网联汽车过渡的阶段，与此同时，智能网联汽车的安全问题也越来越重视，工信部发布《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，要求加强汽车数据安全、网络安全、软件升级、功能安全和预期功能安全管理，保证产品质量和生产一致性，推动智能网联汽车产业高质量发展。功能安全主要指不存在由电子电气系统的功能异常表现引起的危害而导致不合理的风险。预期功能安全主要指没有因预期功能或其实现的不充分性导致的危害而引发的不合理风险。目前对车辆执行器的监控无法根据车辆执行器的类型进行相应的监控，在实现安全监控时所得到的结果准确度较低，无法满足对车辆执行器端安全要求。

发明内容

本发明提供一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质，以提高对车辆执行器安全监控的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆执行器动态监控方法，所述车辆执行器动态监控方法包括：

当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；

当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；

确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；

针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆执行器动态监控装置，该装置包括：

功能监测模块，用于当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

使能条件判断模块，用于判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；

指令获取模块，用于当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；

数据确定模块，用于确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；

监控结果确定模块，用于针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

车辆执行器，用于产生相应的实际运行数据；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆执行器动态监控方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆执行器动态监控方法。

本发明实施例提供了一种车辆执行器动态监控方法、装置、车辆及存储介质，当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。解决了无法根据车辆执行器的类型进行针对性监控的问题。根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器，以及对应的当前监控类型。在车辆满足车辆监控使能条件时，开始对待监测车辆执行器进行监控。根据当前监控类型进行动态监控，不同的监控类型采用不同的监控方式，确定车辆执行器的监控结果，通过不同种类的当前监控类型对待监测车辆执行器从多角度进行监控，确定监控结果，在实现对车辆执行器的实时监控的同时，保证监控结果的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆执行器动态监控方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种车辆执行器动态监控方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种车辆执行器动态监控方法的流程图；

图4是本发明实施例三中的一种转角跟随延迟监控的实现示例图；

图5是本发明实施例四中的一种车辆执行器动态监控装置的结构示意图；

图6是本发明实施例五中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

图1给出了本申请实施例一提供的一种车辆执行器动态监控方法的流程示意图，该方法适用于在进行车辆执行器的动态监控时得到准确监控结果的情况。该方法可以集成在车辆上，由车辆执行。例如，由车辆上的智驾域微控制单元MCU、车辆执行端MCU或底盘集成域MCU执行。

如图1所示，本实施例一提供的一种车辆执行器动态监控方法，具体包括如下步骤：

S101、当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型。

在本实施例中，智能驾驶功能包括辅助驾驶功能和自动驾驶功能，相应的，智能驾驶功能类型包括辅助驾驶和自动驾驶，其中，辅助驾驶为横向控制、纵向控制或横纵向控制；自动驾驶为横纵向控制。待监测车辆执行器需要进行监控的车辆执行器，例如，方向盘、油门和制动踏板。当前监控类型具体可以理解为监控方法的类型，例如，跟随差值监控、反向执行监控、跟随延迟监控或跟随超调监控等，其中，跟随差值监控和反向执行监控为功能安全类监控，跟随延迟监控和跟随超调监控为预期功能安全类监控。

具体的，驾驶员驾驶车辆行驶时，若需要启动车辆的智能驾驶，驾驶员或者车辆上的其他乘客可以通过车辆智能驾驶的设置激活智能驾驶功能，例如，通过按压、旋转等方式对车辆上的按键进行控制，或者点击、滑动等方式对车载显示屏上的虚拟按键进行操控激活智能驾驶功能。在智能驾驶功能为辅助驾驶功能时，驾驶员或乘客激活智能驾驶功能的同时，需同时确定激活的智能驾驶功能类型为横向控制、纵向控制或横纵向控制中的哪一种。预先存储不同的智能驾驶功能类型对应的车辆执行器，在监测到车辆的智能驾驶功能激活时，可以同时确定智能驾驶功能类型，根据预先设置的智能驾驶功能类型和车辆执行器间的映射关系确定待监测车辆执行器。横向控制对应的车辆执行器为方向盘；纵向控制对应的车辆执行器为油门和制动踏板。对于不同的待监测执行器根据需求不同，预先设置相应的监控类型，监控类型可以是一种，也可以是多种。当待监测车辆执行器确定后，其对应当前监控类型相应也就确定了。

待监测车辆执行器需要进行监控的监控类型具有多种的情况下，可以获取监控类型表。在车辆满足车辆监控使能条件后，从监控类型表中依次获取监控类型作为当前监控类型，分别进行不同类型的故障监控，即获取首个监控类型作为当前监控类型，执行S104-S106进行故障监控，然后将当前监控类型的下一个监控类型作为新的当前监控类型，重复执行S104-S106进行故障监控，直到当前监控类型不存在下一监控类型，此时监控类型表中的所有监控类型均为选中。监控类型表中仅需要存储各车辆执行器的相应监控类型即可。

S102、判断车辆是否满足车辆监控使能条件，若否，执行S103；若是，执行S104。

在本实施例中，车辆监控使能条件具体可以理解为对车辆执行器进行监控的开始条件。判断车辆是否满足车辆监控使能条件包括使能判断和复位判断，例如，智驾域端和执行器端是否完成握手(使能判断)、数据是否完成了初始化(复位判断)等。

具体的，采集车辆运行过程中的信息，例如，信息可以是不同MCU间的交互信息，以及车辆执行器动态监控层的监控结果等，根据上述信息判断车辆是否完成使能，并对车辆参数进行复位根据使能判断结果和复位结果判断是否满足车辆监控使能条件。

S103、重新获取车辆运行过程中的信息，并返回执行S102。

S104、获取待监测车辆执行器所对应的当前目标指令。

在本实施例中，当前目标指令具体可以理解为当前所接收到的控制指令，控制指令分为转向、加速、减速等类型，相应的，当前目标指令可以是包含方向盘转角、加速度、减速度等数据的控制指令。

具体的，在对车辆执行器进行监控前，首先判断当前的车辆是否满足车辆监控使能条件，当满足车辆监控使能条件时，使能监控功能开启，开始进行监控。本申请的监控方法按照设定好的执行周期重复执行，进行执行器的状态监控。监控类型有一种或者多种，在进行监控时，可以根据需求设置监控类型。由于不同的当前目标指令所属的指令类型可能是不同的，例如，当前目标指令包含的信息为角度、加速度、减速度时，分别属于角度指令、加速度指令和减速度指令，相应的，分别对应不同类型的车辆执行器，例如，方向盘、油门和制动踏板。针对不同的车辆执行器，其在进行监控时，所需监控的类型也可以不同。因此，当前目标指令和当前监控类型具有一定的关联关系。

S105、确定当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据。

在本实施例中，目标运行数据具体可以理解为当前目标指令中所包含的运行数据，目标运行数据为控制终端指示相应的车辆执行器所需达到的目标，例如，目标运行数据为指示方向盘向左转10度。实际运行数据具体可以理解为车辆实际行驶过程中车辆执行器所达到的目标，例如，方向盘在实际行驶过程中向左转了8.5度。

具体的，当前目标指令中包含了具体的指令信息，例如向左转10度为目标运行数据，根据指令中指示的转向可以确定车辆执行机构为方向盘。通过解析当前目标指令，确定目标运行数据，根据执行结构为方向盘可以确定方向盘的运行数据的存储位置，从相应的存储位置获取到实际运行数据。或者，可根据指令中指示的转向可以直接确定实际运行数据的存储位置。

S106、针对每个当前监控类型，根据当前监控类型对目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果。

在本实施例中，监控结果可以是执行器正常运行、执行器发生执行异常或故障，在监控结果为执行器异常或故障时，监控结果可以是相应的失效类型。例如，在当前监控类型为跟随差值监控时，相应的，监控结果可以是跟随差值过大。

具体的，对当前监控类型对目标运行数据和实际运行数据进行数据分析和比较，例如，比较目标运行数据和实际运行数据的大小、或者计算目标运行数据和实际运行数据的差值，根据差值的大小判断是否发生执行器失效，确定当前目标指令对应的车辆执行器的监控结果。在判断是否发生失效时，还可以进行次数累计，当次数累计到一定阈值，确定发生故障。

本发明实施例提供了一种车辆执行器故障监控方法，当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；判断车辆是否满足车辆监控使能条件；当满足车辆监控使能条件时，获取待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；确定当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；针对每个当前监控类型，根据当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。解决了无法根据车辆执行器的类型进行针对性监控的问题。通过对当前目标指令进行分析，获取对应的目标运行数据和实际运行数据，对不同的车辆执行器根据需求设置不同的监控类型，在监控类型为多种类型时，依次根据当前监控类型进行故障监控。对于不同的当前监控类型采用不同的监控方式，确定车辆执行器的监控结果，通过不同种类的当前监控类型对待监测车辆执行器从多角度进行监控，实现对待检测车辆执行器的针对性监控，确定相应的监控结果，在实现对车辆执行器的动态监控的同时，保证监控结果的准确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种车辆执行器监控方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

S201、当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型。

S202、获取智驾域端的握手信号、执行器端的握手信号、车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层的监控结果。

S203、判断是否握手成功，若否，则返回执行S202；若是，执行S204。当车辆激活智能驾驶功能时，车辆的智驾域端和执行器端进行握手交互，只有在完成双方的握手交互后才可以进行后续的智能驾驶。同时判断车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层Level3的监控结果是否为正常。当同时满足接收到智驾域端的握手信号、接收到执行器端的握手信号、车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层，即Level3层的监控结果为正常时，确定满足握手成功。在握手成功后执行后续步骤，握手失败后，重新获取握手信号和Level3层的监控结果，判断握手是否成功。

S204、将车辆监控参数进行初始化和复位。

S205、判断车辆监控参数是否复位完成，若是，执行S206；否则，执行S204。

S206、确定满足车辆监控使能条件。

在本实施例中，车辆监控参数具体可以理解为执行车辆中控制器在监控执行器时所需的参数。在握手成功后进行车辆监控参数初始化，在参数初始化后进行复位，在完成复位后可以确定此时满足车辆监控使能条件。复位判断功能主要是实现同一驾驶循环下多次启动智驾功能，防止出现误报、漏报等情况。

需要知道的是，本申请所提供的方法由车辆执行时，可以由同一执行主体执行，以由智驾域MCU执行为例说明S202-S206的执行过程。S202-S206虽然均由智驾域MCU执行，但是，可以由同一数据处理模块执行，可以由不同的数据处理模块执行，本申请以不同的数据处理模块执行为例对S202-S206的实现进行说明。智驾域MCU包括使能及复位判断模块以及监控算法模块：

车辆上电开始时，使能及复位判断模块的监控使能状态及参数复位使能状态均为0，表明为初始化状态；进入轮询后，周期性的根据智驾域端发出的握手信号、执行端发出的握手信号、Level 3层的监控结果判断是否握手成功，握手成功则将监控使能状态及参数复位使能状态置为1，表明握手成功，但未完成参数复位初始化过程；握手不成功则回到握手判断过程。当同时满足接收到智驾域端握手信号、接收到执行器端握手信号和、Level 3层的监控结果为正常时，确定握手成功，此时使能及复位判断模块生成参数复位信号并发送给监控算法模块。监控算法模块接收到参数复位信号后，将参数复位使能状态置为1，并开始进行参数初始化和复位过程，将复位完成状态作为复位结果反馈输出给使能及复位判断模块。使能及复位判断模块收到复位结果后，根据复位结果确定监控算法模块是否完成复位，当确定监控算法模块完成复位后，生成功能使能信号并发送给监控算法模块。监控算法模块接收到功能使能信号后确定满足车辆监控使能条件，可以开始进行监控。

本申请中车辆使能及复位判断模块根据复位结果判断监控模块是否完成参数复位过程，若判断完成参数复位，则将监控使能状态及参数复位使能状态置为2，表明完成参数复位过程。并向监控算法模块发送功能使能信号，使监控算法模块使能工作。判断未完成参数复位，则回到当前循环过程。在进入智驾循环前，使能及复位判断模块可保证对上一智驾循环监控的数据进行初始化和复位过程，不影响当前智驾循环的监控结果。使能及复位判断模块同样可以根据系统需求，当判断一个智驾循环结束后，增加一个参数复位使能过程，从而实现退出智驾循环后不维持一直输出上一智驾循环的监控结果。

可以知道的是，上述所描述的S202-S206的实现过程也可以由同一个数据处理模块实现。若由同一个数据处理模块实现，则不需要生成参数复位信号和功能使能信号。直接检测是否满足握手成功，若成功，则进行参数初始化和复位，在完成复位后可以直接确定满足车辆监控使能条件，进行故障监控工作。无需进行信息和信号的交互，更加简便。无论是否由同一数据处理模块执行，其实现原理是相同的。

S207、获取待监测车辆执行器所对应的当前目标指令。

S208、对当前目标指令进行解析，确定目标运行数据。

预先确定当前目标指令所属的协议规范，按照协议规范对当前目标指令进行解析，得到目标运行数据和数据类型。

S209、根据目标运行数据确定对应的实际运行数据。

在目标运行数据确定后，目标运行数据的类型可以相应确定，根据目标运行数据的类型获取相应的实际运行数据。或者由于待监测车辆执行器的类型已经确定，直接获取此类车辆执行器工作过程中产生的实际运行数据。各车辆执行器在工作过程中所产生的相关数据或信息存储在对应的存储空间。根据类型确定数据存储的空间，或者直接在各车辆执行器与对应的处理器通信过程中截取相应的实际运行数据。

S210、针对每个当前监控类型，根据当前监控类型对目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。

不同的当前监控类型采用不同的方式进行动态监控。当前监控类型包括跟随差值监控、反向执行监控、跟随延迟监控和跟随超调监控时。

本申请实施例提供了一种车辆执行器动态监测方法，根据智驾域端的握手信号、执行器端的握手信号、车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层的监控结果判断是否握手成功，在握手成功后对车辆监控参数进行初始化和复位。在进入智驾循环前，可保证对上一智驾循环监控的数据进行初始化和复位过程，不影响当前智驾循环的监控结果。通过增加一个参数复位使能过程，从而实现退出智驾循环后不维持一直输出上一智驾循环的监控结果。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种车辆执行器监控方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

S301、当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

S302、判断车辆是否满足车辆监控使能条件，若否，执行S303；否则，执行S304；

S303、重新获取车辆运行过程中的信息，并返回执行S302。

S304、获取待监测车辆执行器所对应的当前目标指令，确定当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据。

下面对当前监控类型进行细化，不同的当前监控类型采用不同的方式进行动态监控。当当前监控类型为跟随差值监控时，执行S305-S309；当当前监控类型为反向执行监控时，执行S310-S315；当当前监控类型为跟随延迟监控时，执行S316-S322；当当前监控类型为跟随超调监控时，执行S323-S328。

S305、判断目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前差值阈值，若是，执行S306；否则，执行S309。

在本实施例中，跟随差值监控可以理解为监控车辆在行驶过程中实际的运行数据是否按照预期的运行数据进行。当前差值阈值具体可以理解为差值大小的边界值，用于判断目标运行数据和实际运行数据的差值是否符合要求。当前差值阈值根据当前整车信息确定，例如，根据方向盘转速、车速等整车信息，也可以根据行驶环境信息，例如天气、道路等信息，可以通过算法进行计算，也可以通过查表的方式确定。当前整车信息是指当前目标运行数据和实际运行数据所对应时刻的整车信息。

S306、进行故障次数累加。

具体的，通过故障次数记录当前目标运行数据和实际运行数据的差值大于当前差值阈值的次数。可以选择故障计数器记录故障次数，在目标运行数据和实际运行数据的差值大于当前差值阈值时，将记录的故障次数进行累计加1。

S307、判断故障次数的累加值是否大于预设的第一故障确认阈值，若是，执行S308；否则，执行S304。

S308、确定监控结果为跟随差值过大。

在本实施例中，第一故障确认阈值具体可以理解为用于判断故障次数是否满足要求的阈值。当累加值在预设的第一故障确认阈值范围内时，此时故障监控结果为跟随差值过大。设置第一故障确认阈值范围的作用是为跟随故障监控提供容错范围，当第一故障确认阈值范围设置为大于x时，只有当前目标运行数据和实际运行数据的差值大于当前差值阈值的次数累计到x+1后，才会确认发生了故障，避免出现一次差值大于当前差值阈值就认定为发生故障，导致故障误报的情况发生。若对故障监控要求较高的情况下，x的值可以设置的小一点，或者0。

S309、进行故障次数累减或清零，确定监控结果为正常运行。

当目标运行数据和实际运行数据的差值小于或等于当前差值阈值时，此时差值在可接受范围内，确定没有故障发生，进行故障次数累减或清零，确定故障监控结果为正常运行。当故障次数进行累减时，减小到0后不再继续减小。

当确定监控结果后，结束此次监控，重新获取下一采集时刻的目标指令作为新的当前目标指令，继续进行执行器的动态监控。

可以知道的是，本申请所提供的方法中S305-S309是为了对目标运行数据和实际运行数据进行差值对比。以目标运行数据为目标角度为例，在认为目标运行数据即目标角度正确前提下，完成对横向控制功能链路上执行器端的实际转向的监控，可以满足执行器端避免非预期或过大转向、避免转向过小或丢失的功能安全需求。考虑智驾过程中不同工况、响应的延时、一些特殊的工况，因此需要根据整车信息去识别当前状态，从而确定用于进行转角跟随差值判断的当前差值阈值，避免误报和漏报。

S310、判断目标运行数据是否在预设阈值范围内，若是，执行S311；否则，返回执行S304。

在本实施例中，反向执行监控具体可以理解为监控实际运行数据相比于目标运行数据是否为相反方向。预设阈值范围具体可以理解为预先设置的阈值范围，用于判断目标运行数据是否在可处理范围内。如果当前监控类型为反向转向监控，判断目标运行数据是否在预设阈值范围内，若是，可进行后续的监控分析，否则，直接不进行处理，返回执行S304重新获取新的当前目标指令，进行一下时刻的监控分析。

S311、判断目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前反向监控阈值，若是，执行S312；否则，执行S315。

在本实施例中，当前反向监控阈值具体可以理解为判断是否发生反向转向的阈值；当前反向监控阈值根据当前整车信息确定，例如，根据方向盘转速、车速等整车信息，也可以根据行驶环境信息，例如天气、道路等信息，可以通过算法进行计算，也可以通过查表的方式确定。计算目标运行数据和实际运行数据的差值，当差值大于当前反向监控阈值时，此时数据异常，当差值小于或等于当前反向监控阈值，此时认为数据在误差范围内，是正常情况。

S312、进行故障次数累加。

S313、判断故障次数的累加值是否大于预设的第二故障确认阈值，若是，执行S314；否则，执行S304。

S314、确定故障监控结果为发生反向执行。

在本实施例中，第二故障确认阈值具体可以理解为具体可以理解为用于判断故障次数是否满足要求的阈值。第二故障确认阈值与第一故障确认阈值设置为不同的数值，防止跟随差值监控与反向转向监控同时报出故障。通常情况下反向执行监控的要求比跟随差值监控更为严格，因此，第二故障确认阈值比第一故障确认阈值范围小，例如，第一故障确认阈值为5，第二故障确认阈值为3。

当累加值大于预设的第二故障确认阈值时，此时故障监控结果为发生反向执行。设置第二故障确认阈值的作用是为反向执行监控提供容错范围，避免出现一次差值大于当前反向监控阈值就认定为发生故障，导致故障误报的情况发生。同理，第二故障确认阈值也可以在故障要求较高时设置为0。

S315、进行故障次数累减或清零，确定故障监控结果为正常运行。

以车辆转角为例，反向执行监控，其主要为对目标角度和实际角度进行差值对比，相较于跟随差值监控，其差值阈值应更大，即当前反向监控阈值应大于当前差值阈值，故障确认阈值应更少，即第二故障确认阈值应小于第一故障确认阈值。

S316、将目标运行数据作为标定数据，将实际运行数据作为当前待比较数据。

在本实施例中，跟随延迟监控具体可以理解为监控实际运行数据在跟随目标运行数据进行调整时是否发生延迟。标定数据具体可以理解为作为对照标准，在一段时间内或一定条件下保持不变的运行数据。当前待比较数据具体可以理解为当前与标定数据进行比较，判断是否发生跟随延迟的运行数据。将目标运行数据作为标定数据，此时的实际运行数据和目标运行数据为同一数据采集时刻或周期所采集的车辆的实时运行数据，将此实际运行数据作为当前待比较数据，判断实际运行数据是否跟随目标运行数据进行了调整。

S317、判断标定数据和当前待比较数据的差值是否小于或等于预设的运行数据阈值，若是，执行S318；否则，执行S319。

在本实施例中，运行数据阈值具体可以理解为目标运行数据和实际运行数据的差值阈值。在车辆运行过程中，以方向盘转角为例，目标运行数据为车辆控制端指示方向盘旋转的角度，实际运行数据为方向盘实际旋转的角度。实际运行数据存在未达到目标运行数据的情况，并且会出现在一段时间内还未达到目标运行数据的情况，此时即为发生跟随延迟。判断当前的目标运行数据下，实际运行数据是否发生跟随延迟。将目标运行数据作为标定数据，将实际运行数据作为当前待比较数据后，比较标定数据和当前待比较数据的差值与运行数据阈值的大小，当差值小于或等于运行数据时，此时实际运行数据未达到目标运行数据。

S318、进行故障次数累减或清零，确定监控结果为正常运行。

当标定数据和当前待比较数据的差值小于或等于运行数据阈值时，此时实际运行数据已经达到目标运行数据，即实际运行数据已经成功跟随目标运行数据，此时进行故障次数累减或清零，确定故障监控结果为正常运行。并可以采用下一采集时刻的目标运行数据更新标定数据，重新采集实际运行数据与标定数据进行比较，继续进行故障监控。

S319、进行故障次数累加。

S320、根据故障次数的累加值判断是否满足延迟时间条件，若是，执行S321；否则，执行S322。

在本实施例中，延迟时间条件具体可以理解为通过时间判断是否发生跟随延迟的条件。故障次数在累加时，每累加一次进行了一次数据采集，根据累加值和数据采集周期计算发生延迟的时间，根据时间判断是否满足延迟时间条件。若累加值满足延迟时间条件，此时发生了跟随延迟故障。

作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步将根据累加值判断是否满足延迟时间条件优化为：根据累加值和运行周期的乘积确定延迟时间；判断所述延迟时间是否大于延迟时间阈值，若是，确定满足延迟时间条件；否则，确定不满足延迟时间条件。

在本实施例中，运行周期具体可以理解为数据采集周期的时长；延迟时间具体可以理解为实际运行数据相比较目标运行数据所延迟的时间；延迟时间阈值具体可以理解为用于进行时长判断的边界值。计算累计值和运行周期的乘积，将乘积确定为延迟时间，如果延迟时间大于延迟时间阈值，确定满足延迟时间条件；如果延迟时间小于或等于延迟时间阈值，确定不满足延迟时间条件。

S321、确定监控结果为跟随延迟过大。

S322、将下一实际运行数据作为新的当前待比较数据，并返回执行S317。

在本实施例中，下一实际运行数据具体可以理解为下一采集时刻或周期的实际运行数据。若此时的累加值不满足延迟时间条件，由于此时实际运行数据未达到目标运行数据(当前待比较数据未达到标定数据)，所以采集下一实际运行数据，将其作为新的当前待比较数据，继续判断当前待比较数据是否达到标定数据。

示例性的，以目标运行数据的采集时刻等于第13s、采集数据的周期为1s为例，将第13s的实际运行数据作为当前待比较数据，第13s的目标运行数据作为标定数据。如果标定数据和当前待比较数据的差值大于运行数据阈值，此时采集第14s的实际运行数据作为新的当前待比较数据，继续比较标定数据和当前待比较数据的差值与运行数据阈值的大小，直到标定数据和当前待比较数据的差值小于或等于运行数据阈值，此时正常运行，结束此标定数据的锁定，获取最新时刻的目标运行数据，作为新的标定数据，相应的，获取实际运行数据进行监控。或者，当第14s、15s、16s对应的当前待比较数据与标定数据(此时的标定数据均为第13s的目标运行数据)的差值均不在运行数据阈值范围内时，如果第16s时根据累加值确定满足延迟时间条件，则确定跟随延迟过大。

以目标运行数据为车辆转角为例，跟随延迟监控主要是在智驾循环过程中监控横向控制执行器端的延迟时间，防止由于延迟过大导致车辆横向控制出现震荡、发散等情况，其主要完成对执行器端横向控制的性能监控，以识别由于未知的因素导致延迟过大带来的风险。转角跟随延迟监控的延迟时间阈值也可以根据整车行驶状态去配置，例如不同车速下配置不同的延迟时间阈值，从而覆盖更多的工况。当转角跟随延迟监控针对故障次数进行累减时，需要判断故障次数的累计值是否为0来确定更新当前记录冻结的标定数据。

示例性的，以待监测车辆执行器为方向盘为例说明转角跟随，图4为本发明实施例提供的一种转角跟随延迟监控的实现示例图，其中，时间以秒(s)为单位，角度以度(°)为单位。目标运行数据即为目标角度，实际运行数据即为实际角度。不同时刻的目标角度形成目标角度曲线，不同时刻的实际角度形成实际角度曲线。在选择一个目标角度作为标定数据后，根据角度差值和运行数据阈值的大小关系确定故障次数的累计值，根据累加值和运行周期计算实际角度(实际运行数据)跟随目标角度进行调整过程中的延迟时间。

S323、判断目标运行数据是否满足稳态条件，若是，执行S324；否则，返回执行S304。

在本实施例中，跟随超调监控具体可以理解为监控实际运行数据在根据目标运行数据进入稳态时是否发生调整过大或过小的情况。稳态条件具体可以理解为判断目标运行数据变化是否稳定的条件。计算目标运行数据的变化率，如果变化率稳定，则目标运行数据满足稳态条件，进行后续的故障监控；否则，返回执行S304获取当前目标指令，重新确定新的目标运行数据是否满足稳态条件。

作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步将判断所述目标运行数据是否满足稳态条件优化为：确定目标运行数据的变化率；当变化率小于预设的变化率阈值时，确定目标运行数据满足稳态条件。

在本实施例中，变化率阈值具体可以理解为判断变化率是否符合要求的阈值。对目标运行数据进行微分，得到相应的变化率，例如，目标运行数据为角度时，对应的变化率为转速。当变化率小于变化率阈值时，此时目标运行数据较为稳定，即目标运行数据满足稳态条件。

S3248、判断目标运行数据和实际运行数据的差值是否在差值阈值范围内，若是，执行S325；否则，执行S326。

在本实施例中，差值阈值范围具体可以理解为用于判断是否发生超调的阈值范围，差值阈值范围可以涵盖正负两种数据范围。计算目标运行数据和实际运行数据的差值，比较差值与差值阈值范围。如果差值不在差值阈值范围内，此时发生了跟随超调。

S325、进行故障次数累减或清零，确定故障监控结果为正常运行。

S326、进行故障次数累加。

S327、判读故障次数的累加值是否大于预设的第三故障确认阈值，若是，执行S328；否则，执行S304。

S328、确定监控结果为跟随超调过大。

在本实施例中，第三故障确认阈值与第一故障确认阈值或第二故障确认阈值可以相同，也可以不同。当累加值大于预设的第三故障确认阈值时，此时故障发生次数已经超过了误差范围，因此，可以确定故障监控结果为跟随超调过大。

以目标运行数据为车辆转角为例，跟随超调监控主要作用是在智驾循环过程中监控横向控制执行器端的超调量，防止由于超调过大导致车辆横向控制出现失稳、过长进入稳态等情况发生，其主要完成对执行器端横向控制的性能监控，以识别由于未知的因素导致超调过大带来的风险。转角的跟随超调监控根据目标方向盘角度求解的目标转速判断目标指令(即目标运行数据)是否处于稳态，进而在目标指令处于稳态情况下判断超调量是否过大。同时，超调量的差值阈值范围也可以根据整车行驶状态以及环境信息去配置，例如不同车速下配置不同的超调量差值阈值，从而尽可能的覆盖更多的工况。

本申请所提供监控方法，针对每种当前监控类型，在确定了监控结果后，结束此次监控过程，重新采集当前目标指令进行动态监控。在智能驾驶过程中，重复执行，进行动态监控。

作为本实施例的一个可选实施例，本可选实施例进一步优化包括了根据至少一个当前监控类型所对应的监控结果结合整车信息进行严重程度分析，确定严重程度；根据严重程度和智能驾驶功能类型确定处理方式，并根据处理方式进行相应的处理。

在本实施例中，严重程度具体可以理解为车辆执行器执行时效或发生故障的严重程度，例如，低级、中级、高级、高危等。处理方式可以是控制车辆、提示驾驶员等。故障提示类型可以是语音提示、文字显示提示、铃声提示等。

具体的，每个当前监控类型可以进行一种类型的故障监控，在车辆执行器具有多类型的监控需求时，可以同时执行不同当前监控类型的监控，得到多个监控结果，例如，针对方向盘的转角，同时进行随差值监控、反向执行监控、跟随延迟监控和跟随超调监控，得到4种类型的监控结果，针对油门的加速度以及制动踏板的减速度分别可以得到上述4种类型的监控结果，也可以按照需求，选择任意一种或几种类型进行监控。通过结合整车信息对多个监控结果进行分析，确定严重程度。例如，同一类型的故障在不同工况、环境下其严重程度可以不同。

根据严重程度和智能驾驶功能类型选择合适的处理方式，如果智能驾驶功能类型所属的智能驾驶功能为自动驾驶时，处理方式为将严重程度和/或监控结果发给智驾域控制系统，由智驾域控制系统进行车辆控制；如果智能驾驶功能类型所属的智能驾驶功能为辅助驾驶，会提示驾驶员对车辆进行控制。提示类型可以按照预设的映射规则进行选择，例如，严重程度为低级时，提示类型为普通的文字显示；严重程度为中级时，提示类型为通过加粗、标红的文字进行显示；严重程度为高级时，提示类型为音量为中等的语音提示；严重程度为高危时，提示类型为音量为等音量的语音提示，并循环播放一段时间。

本发明实施例提供了一种车辆执行器动态监控方法，通过对当前目标指令进行分析，获取对应的目标运行数据和实际运行数据，对不同的车辆执行器根据需求设置不同的监控类型。并对不同的当前监控类型进行细化，分为跟随差值监控、反向执行监控、跟随延迟监控和跟随超调监控。对于不同的当前监控类型，根据实际车辆行驶情况以及对车辆的要求设置不同的监控方式进行多角度监控，确定车辆执行器的监控结果，实现对车辆执行器在不同维度的动态监控。其中，跟随差值监控和反向执行监控为功能安全监控，跟随延迟监控和跟随超调监控为预期功能安全监控。通过综合考虑功能安全和预期功能安全进行严重程度判断，进而选择合适的处理方式进行处理，控制车辆或提示驾驶员或非驾驶员注意安全，提高车辆行驶安全性。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆执行器动态监控装置的结构示意图，该装置包括：驾驶功能监测模块41、使能条件判断模块42、指令获取模块43、数据确定模块44和监控功能模块45。

其中，驾驶功能监测模块41，用于当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

使能条件判断模块42，用于判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；

指令获取模块43，用于当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；

数据确定模块44，用于确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；

监控功能模块45，用于针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。

本发明实施例提供了一种车辆执行器动态监控装置，在车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型，通过对所获取的当前目标指令进行分析，获取对应的目标运行数据和实际运行数据，对不同的车辆执行器根据需求设置不同的监控类型，在监控类型为多种类型时，根据当前监控类型进行故障监控。对于不同的当前监控类型采用不同的监控方式，确定车辆执行器的监控结果，实现对车辆执行器的监控。

进一步地，判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件包括使能判断和复位判断，该装置还包括：

握手判断模块，用于根据智驾域端的握手信号、执行器端的握手信号、车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层的监控结果判断是否握手成功；若否，则返回执行判断是否握手成功的操作；若是，则将车辆监控参数进行初始化和复位；

复位判断模块，用于判断所述车辆监控参数是否复位完成；若是,则确定满足车辆监控使能条件；若否，则返回执行车辆监控参数进行初始化和复位的操作。

进一步地，数据确定模块44包括：

解析单元，用于对所述当前目标指令进行解析，确定目标运行数据；

数据确定单元，用于根据所述目标运行数据确定对应的实际运行数据。

进一步地，当所述当前监控类型为跟随差值监控时，监控功能模块45包括：

第一判断单元，用于判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前差值阈值，其中，所述当前差值阈值根据当前整车信息确定；若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；若是，进行故障次数累加，；

跟随差值监控单元，用于在进行故障次数累加之后，判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第一故障确认阈值；若是，则确定所述监控结果为跟随差值过大；若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

进一步地，当所述当前监控类型为反向执行监控时，监控功能模块45包括：

第二判断单元，用于如果所述目标运行数据在预设阈值范围内，判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前反向监控阈值，其中，所述当前反向监控阈值根据当前整车信息确定；若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；若是，进行故障次数累加；

反向执行监控单元，用于在进行故障次数累加之后，判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第二故障确认阈值，若是，则确定所述监控结果为发生反向执行；若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

进一步地，当所述当前监控类型为跟随延迟监控时，监控功能模块45包括：

数据初始单元，用于将所述目标运行数据作为标定数据，将实际运行数据作为当前待比较数据；

第三判断单元，用于判断所述标定数据和当前待比较数据的差值是否小于或等于预设的运行数据阈值，若是，进行故障次数累减或清零，确定所述故障监控结果为正常运行；若否，进行故障次数累加；

延迟监控单元，用于在进行故障次数累加之后，根据所述故障次数的累加值判断是否满足延迟时间条件时，若是，确定所述监控结果为跟随延迟过大；若否，将下一实际运行数据作为新的当前待比较数据，并返回执行判断所述标定数据和当前待比较数据的差值的操作。

进一步地，延迟监控单元，具体用于根据累加值和运行周期的乘积确定延迟时间；判断所述延迟时间是否大于延迟时间阈值，若是，确定满足延迟时间条件；否则，确定不满足延迟时间条件。

进一步地，当所述当前监控类型为跟随超调监控时，监控功能模块35包括：

第四判断单元，用于如果所述目标运行数据满足稳态条件，判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否在差值阈值范围内，若是，进行故障次数累减或清零，确定所述故障监控结果为正常运行；若否，进行故障次数累加；

跟随故障监控单元，用于在进行故障次数累加之后，判读所述故障次数的累加值是否大于预设的第三故障确认阈值，若是，确定所述故障监控结果为跟随超调过大；若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

进一步地，故障监控模块45还包括：

变化率确定单元，用于确定所述目标运行数据的变化率；

稳态确定单元，用于当所述变化率小于预设的变化率阈值时，确定所述目标运行数据满足稳态条件。

进一步地，该装置还包括：

严重程度确定模块，用于根据至少一个所述当前监控类型所对应的监控结果结合整车信息进行严重程度分析，确定严重程度；

处理模块，用于根据所述严重程度和智能驾驶功能类型确定处理方式，并根据处理方式进行相应的处理。

本发明实施例所提供的车辆执行器动态监控装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆执行器动态监控方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，该车辆包括处理器50、存储器51、输入装置52、输出装置53和车辆执行器54；车辆中处理器50的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器50为例；车辆中的处理器50、存储器51、输入装置52、输出装置53和车辆执行器54可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

车辆执行器54，用于产生相应的实际运行数据。车辆执行器54在车辆运行过程中响应于控制器根据目标运行数据的控制进行工作，并产生相应的实际运行数据。存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆执行器动态监控方法对应的程序指令/模块(例如，车辆执行器动态监控装置中的驾驶功能监测模块41、使能条件判断模块42、指令获取模块43、数据确定模块44和监控功能模块45。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆执行器动态监控方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆执行器动态监控方法，该方法包括：

当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；

当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；

确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；

针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆执行器动态监控方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆执行器动态监控装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种车辆执行器动态监控方法，其特征在于，包括：

当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；

当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；

确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；

针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果；

当所述当前监控类型为跟随差值监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果，包括：

判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前差值阈值，其中，所述当前差值阈值根据当前整车信息确定；

若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；

若是，进行故障次数累加；

判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第一故障确认阈值；

若是，则确定所述监控结果为跟随差值过大；

若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件包括使能判断和复位判断，判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件包括：

根据智驾域端的握手信号、执行器端的握手信号、车辆执行器动态监控层所依赖的软件/硬件监控层的监控结果判断是否握手成功；

若否，则返回执行判断是否握手成功的操作；

若是，则将车辆监控参数进行初始化和复位；

判断所述车辆监控参数是否复位完成；

若是,则确定满足车辆监控使能条件；

若否，则返回执行车辆监控参数进行初始化和复位的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据，包括：

对所述当前目标指令进行解析，确定目标运行数据；

根据所述目标运行数据确定对应的实际运行数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前监控类型为反向执行监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果，包括：

如果所述目标运行数据在预设阈值范围内，判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前反向监控阈值，其中，所述当前反向监控阈值根据当前整车信息确定；

若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；

若是，进行故障次数累加；

判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第二故障确认阈值，若是，则确定所述监控结果为发生反向执行；

若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前监控类型为跟随延迟监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的监控结果，包括：

将所述目标运行数据作为标定数据，将实际运行数据作为当前待比较数据；

判断所述标定数据和当前待比较数据的差值是否小于或等于预设的运行数据阈值；

若是，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；

若否，进行故障次数累加；

根据所述故障次数的累加值判断是否满足延迟时间条件，若是，确定所述监控结果为跟随延迟过大；

若否，将下一实际运行数据作为新的当前待比较数据，并返回执行判断所述标定数据和当前待比较数据的差值的操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述故障次数的累加值判断是否满足延迟时间条件的步骤包括：

根据累加值和运行周期的乘积确定延迟时间；

判断所述延迟时间是否大于延迟时间阈值，若是，确定满足延迟时间条件；否则，确定不满足延迟时间条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述当前监控类型为跟随超调监控时，所述根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行故障监控，确定所述当前目标指令所对应车辆执行器的故障监控结果，包括：

如果所述目标运行数据满足稳态条件，判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否在差值阈值范围内；

若是，进行故障次数累减或清零，确定所述故障监控结果为正常运行；

若否，进行故障次数累加；

判读所述故障次数的累加值是否大于预设的第三故障确认阈值，若是，确定所述故障监控结果为跟随超调过大；

若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，判断所述目标运行数据是否满足稳态条件的步骤包括：

确定所述目标运行数据的变化率；

当所述变化率小于预设的变化率阈值时，确定所述目标运行数据满足稳态条件。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

根据至少一个所述当前监控类型所对应的监控结果结合整车信息进行严重程度分析，确定严重程度；

根据所述严重程度和智能驾驶功能类型确定处理方式，并根据处理方式进行相应的处理。

10.一种车辆执行器动态监控装置，其特征在于，包括：

驾驶功能监测模块，用于当监测到车辆的智能驾驶功能激活时，根据智能驾驶功能类型确定待监测车辆执行器及对应的至少一个当前监控类型；

使能条件判断模块，用于判断所述车辆是否满足车辆监控使能条件；

指令获取模块，用于当满足车辆监控使能条件时，获取所述待监测车辆执行器所对应的当前目标指令；

数据确定模块，用于确定所述当前目标指令对应的目标运行数据和实际运行数据；

监控功能模块，用于针对每个当前监控类型，根据所述当前监控类型对所述目标运行数据和实际运行数据进行监控分析，确定所述当前目标指令所对应待监测车辆执行器的监控结果；

当所述当前监控类型为跟随差值监控时，监控功能模块包括：

第一判断单元，用于判断所述目标运行数据和实际运行数据的差值是否大于当前差值阈值，其中，所述当前差值阈值根据当前整车信息确定；若否，进行故障次数累减或清零，确定所述监控结果为正常运行；若是，进行故障次数累加；

跟随差值监控单元，用于在进行故障次数累加之后，判断所述故障次数的累加值是否大于预设的第一故障确认阈值；若是，则确定所述监控结果为跟随差值过大；若否，则返回执行获取当前目标指令的操作。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车辆执行器，用于产生相应的实际运行数据；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的车辆执行器动态监控方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的车辆执行器动态监控方法。

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