CN115923796A - 车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆控制领域，整车控制器通过对车辆的换挡设备当前的档位信息进行解析，得到车辆的当前档位，当判断出当前档位是怠速档位，且车辆的车载仪表无故障的情况下，将用户更改蠕行速度后的目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动，实现在不同行驶场景下用户根据需求对蠕行速度直接进行更改，从而保证在各种行驶场景中蠕行功能的可用性，提高蠕行速度更改的灵活性，进而能够适应车辆在不同行驶场景中的运行需求。

Description

车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆的蠕行模式，全称为低速巡航驾驶辅助系统，在蠕行模式下，车辆自行控制发动机/电动机的扭矩输出、变速系统及刹车，让车辆以非常缓慢的速度通过恶劣的路面，避免车辆因行进速度过快而造成的车轮打滑陷车。

目前，在车辆蠕行控制技术中，车辆直接通过整车控制器(vehicle ControlUnit，VCU)将车辆在怠速时的蠕行速度发给电机控制器(Motor Control Unit，MCU)，电机控制器根据解析到的信息将目标转速或转矩发送给电机，从而实现蠕行功能。然而，车辆的行驶场景多样，目前的车辆蠕行方式不能适应在不同行驶场景的运行需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质，其能够改善目前的车辆蠕行方式不能适应在不同行驶场景的运行需求的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种车辆蠕行控制方法，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述方法包括：

获取所述换挡设备当前的档位信息，对所述档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；

判断所述当前档位是否为怠速档位，以及检测所述车载仪表是否故障；

若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述目标蠕行速度进行蠕行运动；

其中，所述目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至所述整车控制器。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述车载仪表发送的蠕行更改信息，对所述蠕行更改信息进行解析得到蠕行更改速度，用所述蠕行更改速度覆盖原有的目标蠕行速度；其中，所述蠕行更改信息为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发出。

进一步地，所述整车控制器通过can总线与所述车载仪表通信连接；

所述检测所述车载仪表是否故障的步骤，包括：

检测是否缺失所述车载仪表，若是所述车载仪表缺失，则所述车载仪表有故障；

若是所述车载仪表未缺失，则检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障，若否，则所述车载仪表无故障，若是，则所述车载仪表有故障。

进一步地，所述检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障的步骤，包括：

获取当前时刻的can总线信息，对所述can总线信息进行解析得到所述车载仪表当前时刻的生命值；

判断所述车载仪表当前时刻的生命值与上一时刻的生命值是否相同，若是，则所述车载仪表与所述整车控制器间的通信有故障，若否，则所述车载仪表与所述整车控制器间的通信无故障。

进一步地，所述检测是否缺失所述车载仪表的步骤，包括：

检测所述can总线上是否存在所述车载仪表发出的can总线信息，若是，则是所述车载仪表未缺失，若否，则是所述车载仪表缺失。

进一步地，所述方法还包括：

若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表有故障，则将默认蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述默认蠕行速度进行蠕行运动。

进一步地，所述方法还包括：

在所述车辆处于蠕行状态时，接收到所述车载仪表发送的蠕行更改信息，将从所述蠕行更改信息中解析出的蠕行更改速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机切换至所述蠕行更改速度。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆蠕行控制装置，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述装置包括档位解析模块、判断模块和蠕行控制模块；

所述档位解析模块，用于获取所述换挡设备当前的档位信息，对所述档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；

所述判断模块，用于判断所述当前档位是否为怠速档位，以及检测所述车载仪表是否故障；

所述蠕行控制模块，用于若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述目标蠕行速度进行蠕行运动；

其中，所述目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至所述整车控制器。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的车辆蠕行控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆蠕行控制方法。

本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过对车辆的换挡设备当前的档位信息进行解析，得到车辆的当前档位，当判断出当前档位是怠速档位，且车辆的车载仪表无故障的情况下，将用户更改蠕行速度后的目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动，实现在不同行驶场景下用户根据需求对蠕行速度直接进行更改，从而保证在各种行驶场景中蠕行功能的可用性，提高蠕行速度更改的灵活性，进而能够适应车辆在不同行驶场景中的运行需求。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的车辆蠕行控制系统的方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法的流程示意图之一。

图3示出了本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法的流程示意图之二。

图4示出了图2或图3中步骤S13的部分子步骤的流程示意图。

图5示出了图4中步骤S132的部分子步骤的流程示意图。

图6示出了本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法的流程示意图之三。

图7示出了本发明实施例提供的车辆蠕行控制装置的方框示意图。

图8示出了本发明实施例提供的电子设备的方框示意图。

附图标记：100-车辆蠕行控制系统；110-整车控制器；120-电机控制器；130-换挡设备；140-车载仪表；150-车辆蠕行控制装置；160-档位解析模块；170-判断模块；180-蠕行控制模块；190-电子设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，在车辆蠕行控制技术中，车辆直接通过整车控制器(vehicle ControlUnit，VCU)将车辆在怠速时的蠕行速度发给电机控制器(Motor Control Unit，MCU)，电机控制器根据解析到的信息将目标转速或转矩发送给电机，从而实现蠕行功能。这种方式一旦将控制程序程序刷入整车控制器之后，蠕行速度就无法更改。

然而，车辆的行驶场景多样，在特殊使用场景中，蠕行速度或相应的蠕行转矩太小，将会导致车辆无法蠕行，从而在此类场景中无法发挥蠕行功能。目前的车辆蠕行方式不能适应在不同行驶场景的运行需求，降低用户的使用体验。

基于上述考虑，本发明实施例提供一种车辆蠕行控制方法，其能够改善目前的车辆蠕行方式不能适应在不同行驶场景的运行需求的问题。以下，对方案进行介绍。

本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法，可以应用于如图1所示的车辆蠕行控制系统100中，该车辆蠕行控制系统100包括车辆的整车控制器110、电机控制器120、换挡设备130以及车载仪表140，整车控制器110可以通过有线或无线的方式与电机控制器120、换挡设备130以及车载仪表140通信连接。

在车辆系统完成上电，且整车无故障、启动成功情况下，各设备进行如下工作。

换挡设备130，用于切换车辆的档位，并将档位信息发送至整车控制器110。

车载仪表140，用于获取用户输入的蠕行更改速度，并将蠕行更改速度发送至整车控制器110。

例如，用户可以在车载仪表140上选择蠕行速度更改按钮(可以是实体按钮，也可以是控件按钮)，进入蠕行速度更改界面，并在蠕行速度更改界面输入蠕行更改速度。在用户输入蠕行更改速度，且在蠕行速度更改界面上点击确认按钮后，车载仪表140获取到蠕行更改速度。

整车控制器110，用于如下本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法。

电机控制器120，用于接收整车控制器110发送的蠕行速度，将蠕行速度转换为电机目标转矩或目标转速，并将电机目标转矩或目标转速发送给车辆的电机，以使车辆电机以电机目标转矩或目标转矩进行转动。

在一种可能的实施方式中，参照图2，本发明实施例提供一种车辆蠕行控制方法，包括以下步骤。在本实施方式中，车辆蠕行控制方法可以应用于图1中的整车控制器110。

S11，获取换挡设备当前的档位信息，对档位信息进行解析，得到车辆的当前档位。

换挡设备130可以包括换挡手柄，用户通过换挡手柄切换车辆的行驶档位后，换挡设备130将换挡后的档位信息即时发送至整车控制器110。整车控制器110对档位信息进行解析，得到车辆的当前档位。

S13，判断当前档位是否为怠速档位，以及检测车载仪表是否故障。

在本实施方式中，怠速档位指的是油门开度为零，包括但不限于是：D档和R档的怠速档位。车辆的档位一般包括P档、R档、N档、D档、2档和L档位，P档又称为停车档，R档为倒车档，N档为空挡，D档为前进挡，L档为低速挡。本发明中扩展蠕行功能，使D档和R档都具有蠕行功能。

S15，若当前档位为怠速档位，且车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动。

在本实施方式中，目标蠕行速度指的是最新的蠕行更改速度，为车载仪表140在确定用户更改蠕行速度后发送至整车控制器110。

整车控制器110对接收到车辆的档位信息进行解析，得到车辆的当前档位后，判断当前档位是否为怠速档位，同时，检测车辆的车载仪表140是否出现故障。若判定出当前档位是怠速档位，且车载仪表140无故障，则将用户更改的目标蠕行速度发送给电机控制器120。

电机控制器120接收整车控制器110发送的目标蠕行速度，将目标蠕行速度转换为电机目标转矩或目标转速，并将电机目标转矩或目标转速发送给车辆的电机。车辆电机以电机目标转矩或目标转矩进行转动，使车辆以目标蠕行速度进行D档或R档蠕行运动。

与传统的车辆蠕行控制方式相比，本发明实施例提供的车辆如下控制方法，实现在不同行驶场景下用户根据需求对蠕行速度直接进行更改，并在车辆的当前档位是怠速档位，且车辆的车载仪表无故障的情况下，使电机控制器控制电机以用户更改蠕行速度后的目标蠕行速度进行蠕行运动，从而保证在各种行驶场景中蠕行功能的可用性，提高蠕行速度更改的灵活性，进而能够适应车辆在不同行驶场景中的运行需求。

进一步地，参照图3，本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法还可以包括步骤S10。

S10，接收车载仪表发送的蠕行更改信息，对蠕行更改信息进行解析得到蠕行更改速度，用蠕行更改速度覆盖原有的目标蠕行速度。

对于步骤S10，蠕行更改信息为车载仪表140在确定用户更改蠕行速度后发出。

在车辆未处于蠕行状态时，用户可以多次进行蠕行速度的更改，且在后修改的蠕行更改速度覆盖在前修改的蠕行更改速度，即最终的目标蠕行速度一定是最新的蠕行更改速度。

为了保证车辆行驶的安全性，在一种可能实施方式中，本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法还可以包括以下实施方式：接收到蠕行更改信息后，若确定出车辆的当前档位为空挡，则用从蠕行更改信息解析出的蠕行更改速度覆盖原有的目标蠕行速度。

在空挡状态下，整车控制器110不会将解析出的蠕行更改速度发送给电机控制器120，从而能够避免突然变速导致的行车安全事故。

需要说明的是，若车辆的当前档位既不是空挡也不是怠速档位，则按照正常的控制流程控制电机运行模式。

在一种可能的实施方式中，用户可以在车载仪表140上点击蠕行速度更改按钮(该按钮可以是实体按钮，也可以是控件按钮)，进入蠕行速度更改界面，并在蠕行速度更改界面输入蠕行更改速度。在用户输入蠕行更改速度，且在蠕行速度更改界面上点击确认按钮后，车载仪表140获取到蠕行更改速度，并将蠕行更改速度发送给整车控制器110。整车控制器110用接收的最新的蠕行更改速度覆盖原来的目标蠕行速度。

需要说明的是，若车辆目前已处在蠕行状态，则在执行步骤S10之后，并将执行步骤S11至S15，即来更换目标蠕行速度，也就是说，在车辆蠕行过程中，用户可以多次更改目标蠕行速度，来使车辆以不同的目标蠕行速度进行蠕行运动。

为了便于用户在蠕行过程中更改蠕行速度，来适应不同的行驶场景，在一种可能的实施方式中，继续参照图3，本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法还可以包括步骤S17，该步骤S17可以在步骤S15之后执行。

S17，在车辆处于蠕行状态时，接收到车载仪表发送的蠕行更改信息，将从蠕行更改信息中解析出的蠕行更改速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机切换至蠕行更改速度。

通过上述步骤S17，在蠕行过程中用户可以根据需求，在车载仪表140上调整蠕行更改速度，车载仪表140将蠕行更改速度发给整车控制器110，整车控制器110接收后立刻将蠕行更改速度发送电机控制器120，电机控制器120解析后控制电机立即更改转矩或转速，实现蠕行过程中的蠕行速度更改。

检测车载仪表140是否故障的方式可以灵活设置，例如，可以根据通信信息进行判定，也可以直接检测车载仪表140的状态，在本实施方式中，不作具体限定。

在一种可能的实施方式中，当整车控制器110通过can总线与车载仪表140通信连接时，参照图4，可以通过以下步骤检测车载仪表140是否故障。

S131，检测是否缺失车载仪表。若是车载仪表140缺失，则车载仪表有故障。若否，即是车载仪表未缺失，执行步骤S132。

S132，检测车载仪表与整车控制器间的通信是否故障。若否，则车载仪表无故障，若是，则车载仪表有故障。

在一种可能的实施方式中，上述步骤S131可以进一步实施为：检测can总线上是否存在车载仪表发出的can总线信息，若是，则确定是车载仪表缺失，若否，则确定是车载仪表未缺失。

当缺失车载仪表140时，CAN总线上会缺失所有有关车载仪表140发整车控制器110的CAN总线信息，若整车控制器110解析不到任一有关车载仪表140的CAN总线信息，则表明车载仪表140缺失。从而，能够快速确定车载仪表140是否缺失。

在一种可能的实施方式中，参照图5，上述步骤S132可以进一步实施为以下步骤。

S1321，获取当前时刻的can总线信息，对can总线信息进行解析得到车载仪表当前时刻的生命值。

从can总线信息中获取车载仪表140发送至整车控制器110的can总线信息，对该can总线信息进行解析，得到车载仪表140当前时刻的生命值。

S1322，判断车载仪表当前时刻的生命值与上一时刻的生命值是否相同，若是，则车载仪表与整车控制器间的通信有故障，若否，则车载仪表与整车控制器间的通信无故障。

上一时刻和当前时刻之间的时间间隔可以根据需求灵活设置，例如，可以是10秒，也可以是2秒，本实施方式中，不作具体限定。

当车载仪表140的CAN总线信息中的仪表生命值无任何变化时，表明车载仪表140和整车控制器110之间出现了通讯故障。因此，车载仪表140通信故障的检测，可以通过检测在整车ready的情况下车载仪表140发送整车控制器110的can总线信息中的生命值在当前时刻和上一时刻是否发生变化，若无变化则表明存在通信故障。

通过上述步骤S131-S132及其子步骤，当判定出车载仪表未缺失，且车载仪表与整车控制器间的通信无故障时，才能确定车载仪表无故障，若车载仪表缺失，或车载仪表与整车控制器的通信有故障，则车载仪表存在故障。

当整车控制器通过无线方式与车载仪表通信连接时，可以通过检测设备检测车载仪表是否缺失，以及通过检测车载仪表与整车控制器的通信模块的状态来检测通信是否有故障。

考虑到车载仪表缺失或车载仪表与整车控制器之间的通信出现故障的情况，为了在一定程度上能够确保车辆能够根据用户需求进入蠕行状态，参照图6，本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法还可以包括步骤S16。

S16，若当前档位为怠速档位，且车载仪表有故障，则将预存的默认蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以默认蠕行速度进行蠕行运动。

通过步骤S16，在车辆的当前档位为怠速状态，车载仪表有故障的情况下，使电机控制器控制车辆电机以默认蠕行速度进行蠕行运动，以使车辆能够进入蠕行状态。

本发明实施例提供的车辆蠕行控制方法，通过在车载仪表上设置的方式更新车辆的电机的目标蠕行速度，使在不同使用场景下用户能够根据需求对蠕行速度直接进行更改，从而保证了在各种使用场景中蠕行功能的可用性，提高了蠕行速度的更改灵活性，适应了车辆在不同运动状态中的蠕行运行需求。同时，在车载仪表缺失，或通讯故障等情况下，整车控制器将默认电机蠕行速度发送到电机控制器，以确保蠕行功能正常实现。

基于上述车辆蠕行控制方法的发明构思，在一种可能的实施方式中，本发明实施例还提供一种车辆蠕行控制装置150，可以应用于图1中的车辆的整车控制器110，参照图7，该车辆蠕行控制装置150可以包括档位解析模块160、判断模块170和蠕行控制模块180。

档位解析模块160，用于获取换挡设备当前的档位信息，对档位信息进行解析，得到车辆的当前档位。

判断模块170，用于判断当前档位是否为怠速档位，以及检测车载仪表是否故障。

蠕行控制模块180，用于若当前档位为怠速档位，且车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动。

其中，目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至整车控制器。

上述车辆蠕行控制装置150中，通过档位解析模块160、判断模块170和蠕行控制模块180的协同作用，实现在不同行驶场景下用户根据需求对蠕行速度直接进行更改，并在车辆的当前档位是怠速档位，且车辆的车载仪表无故障的情况下，使电机控制器控制电机以用户更改蠕行速度后的目标蠕行速度进行蠕行运动，从而保证在各种行驶场景中蠕行功能的可用性，提高蠕行速度更改的灵活性，进而能够适应车辆在不同行驶场景中的运行需求。

关于车辆蠕行控制装置150的具体限定可以参见上文中对于车辆蠕行控制方法、索引解调方法的限定，在此不再赘述。上述车辆蠕行控制装置150中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一种实施方式中，提供了一种电子设备190，该电子设备190可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备190包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备190的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备190的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备190的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信(NFC)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式提供的车辆蠕行控制方法。

图8中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的电子设备190的限定，具体的电子设备190可以包括比图8中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一种实施方式中，本发明提供的车辆蠕行控制装置150可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图8所示的电子设备190上运行。电子设备190的存储器中可存储组成该车辆蠕行控制装置150的各个程序模块，比如，图7所示的档位解析模块160、判断模块170和蠕行控制模块180。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的车辆蠕行控制方法中的步骤。

例如，图8所示的电子设备190可以通过如图7所示的车辆蠕行控制装置150中的档位解析模块160执行步骤S11。电子设备190可以通过判断模块170执行步骤S13。电子设备190可以通过蠕行控制模块180执行步骤S15。

在一种实施方式中，提供了一种电子设备190，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取换挡设备当前的档位信息，对档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；判断当前档位是否为怠速档位，以及检测车载仪表是否故障；若当前档位为怠速档位，且车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动。

在一种实施方式中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取换挡设备当前的档位信息，对档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；判断当前档位是否为怠速档位，以及检测车载仪表是否故障；若当前档位为怠速档位，且车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制车辆的电机以目标蠕行速度进行蠕行运动。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述方法包括：

获取所述换挡设备当前的档位信息，对所述档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；

判断所述当前档位是否为怠速档位，以及检测所述车载仪表是否故障；

若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述目标蠕行速度进行蠕行运动；

其中，所述目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至所述整车控制器。

2.根据权利要求1所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述车载仪表发送的蠕行更改信息，对所述蠕行更改信息进行解析得到蠕行更改速度，用所述蠕行更改速度覆盖原有的目标蠕行速度；其中，所述蠕行更改信息为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发出。

3.根据权利要求1或2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述整车控制器通过can总线与所述车载仪表通信连接；

所述检测所述车载仪表是否故障的步骤，包括：

检测是否缺失所述车载仪表，若是所述车载仪表缺失，则所述车载仪表有故障；

若是所述车载仪表未缺失，则检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障，若否，则所述车载仪表无故障，若是，则所述车载仪表有故障。

4.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述检测所述车载仪表与所述整车控制器间的通信是否故障的步骤，包括：

获取当前时刻的can总线信息，对所述can总线信息进行解析得到所述车载仪表当前时刻的生命值；

判断所述车载仪表当前时刻的生命值与上一时刻的生命值是否相同，若是，则所述车载仪表与所述整车控制器间的通信有故障，若否，则所述车载仪表与所述整车控制器间的通信无故障。

5.根据权利要求3所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述检测是否缺失所述车载仪表的步骤，包括：

检测所述can总线上是否存在所述车载仪表发出的can总线信息，若是，则是所述车载仪表未缺失，若否，则是所述车载仪表缺失。

6.根据权利要求1或2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表有故障，则将默认蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述默认蠕行速度进行蠕行运动。

7.根据权利要求1或2所述的车辆蠕行控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆处于蠕行状态时，接收到所述车载仪表发送的蠕行更改信息，将从所述蠕行更改信息中解析出的蠕行更改速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机切换至所述蠕行更改速度。

8.一种车辆蠕行控制装置，其特征在于，应用于车辆的整车控制器，所述整车控制器分别与所述车辆的电机控制器、换挡设备以及车载仪表通信连接，所述装置包括档位解析模块、判断模块和蠕行控制模块；

所述档位解析模块，用于获取所述换挡设备当前的档位信息，对所述档位信息进行解析，得到车辆的当前档位；

所述判断模块，用于判断所述当前档位是否为怠速档位，以及检测所述车载仪表是否故障；

所述蠕行控制模块，用于若所述当前档位为怠速档位，且所述车载仪表无故障，则将目标蠕行速度发送至电机控制器，以使电机控制器控制所述车辆的电机以所述目标蠕行速度进行蠕行运动；

其中，所述目标蠕行速度为最新的蠕行更改速度，为所述车载仪表在确定用户更改蠕行速度后发送至所述整车控制器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆蠕行控制方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆蠕行控制方法。

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