CN109905454B - 车辆的远程操作系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供能够抑制使车辆的乘客感受到过度的加速、减速的车辆的远程操作系统。本发明的车辆的远程操作系统通过使用设置于车外的操作装置从多个车辆中选择作为操作对象的车辆并输入表示对所选择的车辆的操作量的操作信号，从而对所选择的车辆进行远程操作，其中，所述车辆的远程操作系统具备控制部件，所述控制部件根据作为操作对象的车辆的特性来修正操作信号表示的操作量，且向作为操作对象的车辆输出表示修正后的操作量的控制信号，以使作为操作对象的车辆按照修正后的操作量进行动作。
Description
技术领域
本发明涉及车辆的远程操作系统，所述车辆的远程操作系统通过使用设置于车外的操作装置从多个车辆中选择作为操作对象的车辆并输入表示对所选择的车辆的操作量的操作信号，从而对所选择的车辆进行远程操作。
背景技术
在专利文献1中记载了如下技术：在使用自动驾驶车辆进行出租车服务的系统中，在由于意外的事态而不能通过自动驾驶进行行驶时，对自动驾驶车辆进行远程操作。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-174208号公报
一般而言，在对规格、动力性能及行驶经历不同的各种车辆进行远程操作的情况下，操作者必须考虑到作为操作对象的车辆的特性并对车辆进行远程操作。然而，在专利文献1记载的技术中，在不能通过自动驾驶进行行驶时，未考虑到作为操作对象的自动驾驶车辆的特性地对自动驾驶车辆进行远程操作。因此，根据专利文献1记载的技术，由于操作者的远程操作的内容与作为操作对象的自动驾驶车辆的特性不匹配，因此，有可能会使自动驾驶车辆的乘客感受到过度的加速、减速。
发明内容
本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供能够抑制使车辆的乘客感受到过度的加速、减速的车辆的远程操作系统。
本发明的车辆的远程操作系统通过使用设置于车外的操作装置从多个车辆中选择作为操作对象的车辆并输入表示对所选择的车辆的操作量的操作信号，从而对所选择的车辆进行远程操作，其特征在于，所述车辆的远程操作系统具备控制部件，所述控制部件根据作为操作对象的车辆的特性来修正所述操作信号表示的操作量，且向作为操作对象的车辆输出表示修正后的操作量的控制信号，以使作为操作对象的车辆按照修正后的操作量进行动作。
此外，优选的是，所述控制部件以如下方式修正所述操作量：随着作为操作对象的车辆的载荷量增加，使作为操作对象的车辆的加速器开度变大。根据这样的结构，由于操作者能够对车辆进行远程操作，而不用根据车辆的载荷量改变操作量，因此，能够进一步抑制使车辆的乘客感受到过度的加速、减速。
根据本发明的车辆的远程操作系统，由于操作者能够对车辆进行远程操作，而不用按每个作为操作对象的车辆改变操作量，因此，能够抑制使车辆的乘客感受到过度的加速、减速。
附图说明
图1是示出作为本发明的一实施方式的车辆的远程操作系统的结构的示意图。
图2是示出存储在图1所示的车辆特性数据存储部中的车辆特性数据的一例的示意图。
图3是示出作为本发明的一实施方式的远程操作控制处理的流程的流程图。
图4是用于说明图3所示的操作量修正值算出处理的图。
附图标记的说明
1 车辆的远程操作系统
2 车辆
3 车辆操作装置
4 车辆切换装置
5 远程操作控制装置
51 车辆特性数据存储部
52 操作量修正部
53 车辆控制部
具体实施方式
以下，参照附图，对作为本发明的一实施方式的车辆的远程操作系统的结构及其动作进行说明。
〔结构〕
首先，参照图1、图2，对作为本发明的一实施方式的车辆的远程操作系统的结构进行说明。图1是示出作为本发明的一实施方式的车辆的远程操作系统的结构的示意图。图2是示出存储在图1所示的车辆特性数据存储部51中的车辆特性数据的一例的示意图。
如图1所示，作为本发明的一实施方式的车辆的远程操作系统1是通过从多个车辆2中选择作为操作对象的车辆2并输入表示对所选择的车辆2的操作量的操作信号而对所选择的车辆2进行远程操作的系统，作为主要构成要素，具备车辆操作装置3、车辆切换装置4及远程操作控制装置5。
车辆操作装置3是设置在对车辆2进行远程操作的操作者侧的操作装置，由加速踏板、制动踏板、转向盘、换挡杆等设置于一般的车辆的操作装置构成。车辆操作装置3根据由操作者进行的操作输入，向远程操作控制装置5输出操作信号，所述操作信号表示对作为操作对象的车辆2的操作量。此外，车辆操作装置3所包含的加速踏板、制动踏板、转向盘及换挡杆的特性是基于预先确定的基准车辆的加速踏板、制动踏板、转向盘及换挡杆的特性来确定的。另外，在车辆操作装置3的附近配设有以二维或三维的方式显示作为操作对象的车辆2及其周边图像的显示装置、虚拟现实(VR)装置，以便操作者能够了解作为操作对象的车辆2的状态及周边环境。
车辆切换装置4是设置在操作者侧的装置，将与根据由操作者进行的选择操作输入而从多个车辆2中选择出的车辆2相关的信息作为操作对象车辆2的信息并输出到远程操作控制装置5。
远程操作控制装置5由计算机等信息处理装置构成，并经由互联网等电力通信线路，以能够进行信息通信的方式与多个车辆2连接。远程操作控制装置5具备车辆特性数据存储部51、操作量修正部52及车辆控制部53作为主要的构成要素。
车辆特性数据存储部51由位于信息处理装置内部的ROM(Read Only Memory)等非易失性存储装置构成。此外，也可以是，利用配设在远程操作控制装置5的外部的存储装置作为车辆特性数据存储部51，根据需要，经由电力通信线路从外部的存储装置取得车辆特性数据。车辆特性数据存储部51按上述基准车辆及作为操作对象的车辆2的车辆类型而存储有车辆特性数据。
具体而言，在本实施方式中，如图2所示，车辆特性数据存储部51按基准车辆及作为操作对象的车辆2的车辆类型而存储有车辆特性数据映射M作为车辆特性数据，所述车辆特性数据映射M包括加速器开度特性映射Ma、制动特性映射Mb、转向特性映射Mc及换挡特性数据Md。在此，加速器开度特性映射Ma是表示对加速踏板的操作量与加速器开度的关系的映射，制动特性映射Mb是表示对制动踏板的操作量与制动特性的关系的映射。另外，转向特性映射Mc是表示转向盘的转向角与转向盘特性的关系的映射，换挡特性数据Md是表示换挡装置的结构(例如六速变挡结构、四速变挡结构等)的数据。
随后说明操作量修正部52及车辆控制部53的功能。此外，操作量修正部52及车辆控制部53既可以通过使信息处理装置内部的CPU(Central Processing Unit)等运算处理装置执行计算机程序来实现，也可以通过专用的电子电路来实现。
具有这样的结构的车辆的远程操作系统1通过执行以下示出的远程操作控制处理，从而能够抑制使车辆2的乘客感受到过度的加速、减速。以下，参照图3、图4，对执行作为本发明的一实施方式的远程操作控制处理时的车辆的远程操作系统1的动作进行说明。
〔远程操作控制处理〕
图3是示出作为本发明的一实施方式的远程操作控制处理的流程的流程图。图4是用于说明图3所示的操作量修正值算出处理的图。
在将车辆的远程操作系统1起动的定时，开始图3所示的流程图，远程操作控制处理前进到步骤S1的处理。
在步骤S1的处理中，远程操作控制装置5通过判别是否经由电力通信线路从车辆2接收到远程操作的请求信号，从而判别是否有来自车辆2的乘客的远程操作的期望。在判别的结果是接收到远程操作的请求信号的情况下(步骤S1：是)，远程操作控制装置5判断为有远程操作的期望，并使远程操作控制处理前进到步骤S2的处理。另一方面，在未接收到远程操作的请求信号的情况下(步骤S1：否)，远程操作控制装置5判断为没有远程操作的期望，在待机规定的时间后，再次执行步骤S1的处理。
在步骤S2的处理中，远程操作控制装置5将经由电力通信线路发送了远程操作的请求信号的车辆2(以下，记为操作对象车辆)与车辆操作装置3连接。由此，完成步骤S2的处理，远程操作控制处理前进到步骤S3的处理。
在步骤S3的处理中，远程操作控制装置5经由电力通信线路从操作对象车辆取得操作对象车辆的车辆类型、行驶经历的信息作为对象车辆数据。远程操作控制装置5既可以通过从操作对象车辆所具备的存储装置读出对象车辆数据来取得对象车辆数据，也可以通过促使操作对象车辆的乘客输入对象车辆数据来取得对象车辆数据。由此，完成步骤S3的处理，远程操作控制处理前进到步骤S4的处理。
在步骤S4的处理中，远程操作控制装置5经由电力通信线路从操作对象车辆取得与操作对象车辆的乘车人数相关的信息(乘车人数信息)。远程操作控制装置5例如能够通过促使操作对象车辆的乘客输入乘车人数信息来取得乘车人数信息。由此，完成步骤S4的处理，远程操作控制处理前进到步骤S5的处理。
在步骤S5的处理中，远程操作控制装置5经由电力通信线路从操作对象车辆取得与操作对象车辆的目的地相关的信息(乘车目的地信息)。远程操作控制装置5例如能够通过促使操作对象车辆的乘客输入乘车目的地信息来取得乘车目的地信息。由此，完成步骤S5的处理，远程操作控制处理前进到步骤S6的处理。
在步骤S6的处理中，操作量修正部52从车辆特性数据存储部51读出与基准车辆及通过步骤S3的处理而取得的对象车辆数据对应的车辆特性数据，并基于读出的车辆特性数据，修正表示对基准车辆的操作量与对操作对象车辆的操作量的关系的映射。具体而言，如图4(a)所示，在利用基准线L1表示操作对象车辆的车辆类型与基准车辆相同时的远程操作侧加速器开度与实际车辆侧加速器开度的关系、且操作对象车辆的车辆类型为车辆类型A的情况下，操作量修正部52基于基准车辆及操作对象车辆的加速器开度特性映射Ma，制作出将基准线L1修正为修正线L2的映射。同样地，操作量修正部52也与操作对象车辆的车辆类型相匹配地对制动特性、转向特性及换挡特性进行修正。然后，接着，操作量修正部52基于通过步骤S4的处理而取得的乘车人数信息，进一步修正表示对基准车辆的操作量与对操作对象车辆的操作量的关系的映射。具体而言，如图4(b)所示，在利用基准线L3表示乘车人数为一名时的远程操作侧加速器开度与实际车辆侧加速器开度的关系的情况下，操作量修正部52基于乘车人数信息，以随着乘车人数增加而使加速器开度变大的方式制作出将基准线L3修正为修正线L4的映射。同样地，操作量修正部52也与乘车人数信息相匹配地对制动特性进行修正。此外，操作量修正部52也可以考虑操作对象车辆的行驶经历对映射进行修正。由此，完成步骤S6的处理，远程操作控制处理前进到步骤S7的处理。
在步骤S7的处理中，操作者操作车辆操作装置3，并输入表示对基准车辆的操作量的操作信号。然后，操作量修正部52使用在步骤S6的处理中修正得到的映射，与操作对象车辆的特性相匹配地对输入的操作信号表示的操作量进行修正，车辆控制部53通过以使操作对象车辆按照修正后的操作量进行动作的方式向操作对象车辆输出表示修正后的操作量的控制信号，从而对操作对象车辆进行远程操作。由此，完成步骤S7的处理，远程操作控制处理前进到步骤S8的处理。
在步骤S8的处理中，远程操作控制装置5基于在步骤S5的处理中取得的乘车目的地信息，判别操作对象车辆是否已到达目的地。在判别的结果是操作对象车辆到达了目的地的情况下(步骤S8：是)，远程操作控制装置5使远程操作控制处理前进到步骤S9的处理。另一方面，在操作对象车辆未到达目的地的情况下(步骤S8：否)，远程操作控制装置5在待机规定的时间后，再次执行步骤S8的处理。
在步骤S9的处理中，远程操作控制装置5通过判别操作对象车辆是否位于能够驻车、停车的位置，从而判别是否能够结束操作对象车辆的远程操作。在判别的结果是操作对象车辆位于能够驻车、停车的位置的情况下(步骤S9：是)，远程操作控制装置5判断为能够结束远程操作，并结束一系列的远程操作控制处理。另一方面，在操作对象车辆不在能够驻车、停车的位置的情况下(步骤S9：否)，远程操作控制装置5判断为不能结束远程操作，并使远程操作控制处理前进到步骤S10的处理。
在步骤S10的处理中，操作者操作车辆操作装置3，使操作对象车辆向能够驻车、停车的位置等远程操作结束地点行驶。由此，完成步骤S10的处理，远程操作控制处理返回到步骤S9的处理。
如由以上说明明确可知的那样，在作为本发明的一实施方式的远程操作控制处理中，远程操作控制装置5根据操作对象车辆的特性，对从车辆操作装置3输入的操作信号表示的操作量进行修正，且以使操作对象车辆按照修正后的操作量进行动作的方式，向操作对象车辆输出表示修正后的操作量的控制信号。并且，根据这样的结构，由于操作者能够始终以操作基准车辆的感觉对操作对象车辆进行远程操作，而不用按每个操作对象车辆改变操作量，因此，能够抑制使操作对象车辆的乘客感受到过度的加速、减速。另外，由于能够由一名操作者一边通过远程操作来切换操作对象车辆，一边对多个车辆进行远程操作，因此，还能够减少待机的出租车等车辆并削减CO2的排出量。
另外，远程操作控制装置5以如下方式修正操作量：随着操作对象车辆的乘车人数(载荷量)增加，使操作对象车辆的加速器开度变大。并且，根据这样的结构，由于操作者能够对操作对象车辆进行远程操作，而不用根据操作对象车辆的乘车人数改变操作量，因此，能够进一步抑制使操作对象车辆的乘客感受到过度的加速、减速。
以上，对应用本发明人所完成的发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于成为基于本实施方式的本发明内容的一部分的记述和附图。即，将基于本实施方式而由本领域技术人员等做出的其他实施方式、实施例及运用技术等全部都包含在本发明的范围内。
Claims (2)
1.一种车辆的远程操作系统，所述车辆的远程操作系统通过使用设置于车外的操作装置从多个车辆中选择作为操作对象的车辆并输入表示对所选择的车辆的操作量的操作信号，从而对所选择的车辆进行远程操作，其特征在于，
所述操作装置设置在对所述车辆进行远程操作的操作者侧，包括加速踏板、制动踏板、转向盘以及换挡杆，
所述操作装置的特性是基于基准车辆的操作装置的特性来确定的，所述车辆的远程操作系统具备控制部件，所述控制部件基于作为操作对象的车辆的车辆特性数据来修正表示对所述基准车辆的操作量与对作为操作对象的车辆的操作量的关系的映射，并使用修正后的映射，根据作为操作对象的车辆的特性来修正所述操作信号表示的操作量，且向作为操作对象的车辆输出表示修正后的操作量的控制信号，以使作为操作对象的车辆按照修正后的操作量进行动作，
通过由操作者对设置在操作者侧的所述操作装置所具备的所述加速踏板、所述制动踏板、所述转向盘以及所述换挡杆进行操作，从而对作为所述操作对象的车辆进行远程操作。
2.根据权利要求1所述的车辆的远程操作系统，其特征在于，
所述控制部件以如下方式修正所述操作量：随着作为操作对象的车辆的载荷量增加，使作为操作对象的车辆的加速器开度变大。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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