JP2019217903A - 移動体制御システムおよび移動体制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の走行状態にかかわらず移動体の重量を推定し、移動体の発車時および停車時の加減速度を移動体の重量の増減に応じて調整する。【解決手段】移動体制御システムは、駆動部（１８）を有する移動体（１０）と、移動体を制御する移動体制御装置（２０、４０）と、移動体制御装置に移動体に積載する対象物の少なくとも重量に関する積載情報（７０）を送信するための情報通信端末（６０）と、を備える。移動体制御装置は、積載情報を受け取る入力部（１２、４２）と、積載情報を用いて、移動体を予め定められた加減速度で走行させるためのトルク発生量を決定するトルク決定部（４６）と、トルク発生量を用いて駆動部を制御し、移動体を加減速度で走行させる駆動制御部（２２）と、を備える。積載情報は、移動体を利用する者の情報通信端末の操作によって入力部に送信される。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体制御システムおよび移動体制御装置に関する。

回生状態の車両の加速度を検出する加速度検出部と、検出された加速度が閾値を超えているか否かによって車両の重量が予め定められた閾値を超えているか否かを判定する重量判定部と、を備える車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。このような車両制御装置では、例えば、加速度検出部が、車両の減速時の加速度を検出することによって車両の重量が閾値を超えたか否かを判定し、その結果に基づいて減速時の加速度を切り換える。

特開２００９−１７１７２７号公報

しかし、従来の技術では、車両の停車時に積載物を追加されることによって重量が変化した場合、車両を発進した後に車両が減速するまで車両の重量を推定することができない場合がある。すなわち、車両を発進する際の加速度は、車両の重量に応じて調整されることができない。そのため、車両の重量を車両の走行状態にかかわらず車両の重量を推定し、その重量の変化に応じて加速度を調整できる技術が望まれている。

本開示は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。

本開示の一形態によれば、移動体制御システム（１００）が提供される。この移動体制御システムは：駆動部（１８）を有する移動体（１０）と；前記移動体を制御する移動体制御装置（２０、４０）と；前記移動体制御装置に前記移動体に積載する対象物の少なくとも重量に関する積載情報（７０）を送信するための情報通信端末（６０）と；を備える。前記移動体制御装置は：前記積載情報を受け取る入力部（１２、４２）と；前記積載情報を用いて、前記移動体を予め定められた加減速度で走行させるためのトルク発生量を決定するトルク決定部（４６）と；前記トルク発生量を用いて前記駆動部を制御し、前記移動体を前記加減速度で走行させる駆動制御部（２２）と；を備える。前記積載情報は、前記移動体を利用する者の前記情報通信端末の操作によって前記入力部に送信される。

上記形態の移動体制御システムによれば、移動体に積載される対象物の積載情報が情報通信端末によって発信されて、移動体の無線通信部が受信できる。この積載情報から移動体の重量を推定し、重量の推定値に応じて予め定められた加減速度で移動体を走行させる制御が実行されることができる。したがって、移動体の走行状態にかかわらず移動体の重量を推定し、移動体の発車時および停車時の加減速度を移動体の重量の増減に応じて調整することができる。また、上記形態の移動体制御システムによれば、移動体は、加速度を測定する機器や重量を測定する機器を備える必要がない。そのため、移動体を大型化させることなく重量に応じた加減速度を調整できる移動体が得られることができる。

移動体制御システムの全体構成を表す説明図。 移動体制御システムによって実行される制御のフロー図。 第２実施形態の移動体制御システムの全体構成を表す説明図。 第２実施形態の移動体制御システムによって実行される制御のフロー図。

Ａ．第１実施形態：
図１に示すように、第１実施形態の移動体制御システム１００は、車両１０と、情報通信端末６０と、車両データ管理センタ４０とによって構成される。本明細書において、車両データ管理センタ４０を、単に「管理センタ４０」とも呼ぶ。

車両１０は、本実施形態において、予め定められた区間において人と貨物を運送するサービス（以下、「移動サービス」とも呼ぶ）の目的に利用される自動運転車両である。車両１０は、人、貨物のいずれか一方のみを搬送する目的の車両であってもよく、連節バスのように互いに接続された複数の車体を備える車両であってもよい。車両１０は、位置検出部１４と、ナビゲーション装置１６と、無線通信部１２と、駆動部１８と、車両制御部２０とを備える。なお、本明細書において、駆動部１８を含む移動体を車両１０と表し、移動体には、無線通信部１２と、位置検出部１４と、ナビゲーション装置１６と、車両制御部２０とが含まれない。

本明細書において「自動運転」とは、ドライバ（運転者）が車両１０の運転操作を行うことなく、駆動部制御とブレーキ制御と操舵角制御のすべてを自動で実行する運転を意味する。従って、自動運転では、駆動部の動作状態と、ブレーキ機構の動作状態と、車輪の操舵角が、自動的に決定される。「手動運転」とは、駆動部制御のための操作（アクセルペダルの踏込）と、ブレーキ制御のための操作（ブレーキベダルの踏込）と、操舵角制御のための操作（ステアリングホイールの回転）を、ドライバが実行する運転を意味する。

位置検出部１４は、車両１０の位置を検出する機能を有する。位置検出部１４としては、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星から受信した航法信号に基づいて車両１０の現在位置（経度・緯度）を測位するＧＮＳＳ受信機を使用可能である。車両１０の現在位置は、無線通信部１２によって、管理センタ４０に送信されることができる。

ナビゲーション装置１６は、車両１０の走行予定経路を決定する制御装置である。ナビゲーション装置１６は、目的地と位置検出部１４で検出される車両１０の位置とに基づいて、自動運転における予定ルートを決定する機能を有する。本実施形態では、この目的地は、メモリ２４に格納された移動区間のデータをナビゲーション装置１６が参照することによって決定される。なお、予定ルートの決定や修正のために、位置検出部１４に加えて、ジャイロ等の他のセンサが利用されてもよい。

無線通信部１２は、車両１０の外部と無線通信を行う機能を有する入力部である。無線通信部１２は、車両１０の駆動部１８を制御するためのトルクマップの取得と、ナビゲーション装置１６が参照するための移動区間のデータの取得と、車両１０が目的地に到達した情報の送信とに利用される。駆動部１８は、車両１０の車輪を駆動する電動モータである。駆動部１８としては、内燃機関と電動モータのうちの１つ以上の原動機を使用可能である。

車両制御部２０は、車両１０の運転のための各種の制御を実行する制御装置である。車両制御部２０は、駆動制御部２２と、記憶部としてのメモリ２４と、を有する。車両制御部２０は、例えば１以上のＥＣＵで構成される。本実施形態において、車両制御部２０は、駆動部１８を制御する機能を有する。車両制御部２０は、そのほかに、図示しない各種のセンサ類から提供される各種の情報や検出値を利用し、図示しない各種の制御装置を制御して車両１０の自動運転の制御を実行する。各種のセンサ類には、例えば、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、ステレオカメラやレーダーによる前方検出センサが採用可能である。各種の制御装置には、電子制御ブレーキシステム（ＥＣＢ）によって構成されるブレーキ制御装置、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）によって構成される操舵角制御装置が採用可能である。

駆動制御部２２は、メモリ２４内のトルクマップを使用して駆動部１８を駆動する制御を実行する。メモリ２４は、車両１０の自動運転に関するコンピュータプログラムと、後述するトルクマップとを不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、車両制御部２０による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。メモリ２４には、後述するトルクマップＴＭｊのうち一つのトルクマップであるトルクマップＴＭ１と、後述する移動区間７８のうち移動区間ＴＴ１とが格納されている。

情報通信端末６０は、ネットワークを介して接続されるタブレット端末であり、車両１０による移動サービスを利用する者（以下、「利用者」とも呼ぶ）によって使用される。情報通信端末６０は、管理センタ４０と通信可能な無線通信部６２を備える。情報通信端末６０には、利用者の所望によって移動サービスの対象として車両１０に積載されるもの（以下、「対象物」とも呼ぶ）に関する情報である積載情報７０が入力可能である。なお、情報通信端末６０には、パーソナルコンピュータやスマートフォンも採用可能である。

積載情報７０は、本実施形態において、対象物の種類７２と、対象物の重量７４と、対象物の数量７６と、対象物を移動させる移動区間７８との情報を含む。積載情報７０は、これらの情報には限定されず、少なくとも対象物の重量に関する情報を含めばよい。本明細書において、「対象物の重量に関する情報」には、対象物自体の重量の情報のほか、例えば、対象物が人や動物である場合において対象物の年齢、性別、身長等の情報のように、対象物の重量の推定値を統計的に導き出すことができる各種の情報が含まれる。

対象物の種類７２は、人と貨物とを含み、車両１０に積載するものの種類である。本実施形態において、利用者は、人と貨物のいずれか一方を選択する。なお、対象物の種類７２は、人と貨物には限定されず、搬送可能な種々の対象物を採用できる。対象物の重量７４は、対象物の重量を入力もしくは選択する。対象物の重量７４は、例えば、対象物が人である場合には、上述のように年齢や性別のように、対象物の重量とは異なる情報が入力されてもよい。移動区間７８は、移動サービスによって対象物を移動させる区間である。利用者が、例えば、移動サービスを利用する区間としての始点と終点とを入力もしくは選択する。

無線通信部６２は、利用者が入力した積載情報７０を管理センタ４０の無線通信部４２に送信する。利用者は、車両１０による移動サービスを所望する際、情報通信端末６０を操作して積載情報７０を入力したうえで、移動サービスの利用を申し込む。

管理センタ４０は、ネットワークを介して接続される、いわゆるサーバである。管理センタ４０は、無線通信部４２と、重量演算部４４と、トルク決定部４６と、メモリで構成されるトルクマップ記憶部４８と、を備える。管理センタ４０は、ＣＰＵとメモリとを含み、不揮発性記憶媒体に格納されたコンピュータプログラムを実行することによって、車両１０を制御する制御装置として重量演算部４４、トルク決定部４６、トルクマップ記憶部４８のそれぞれの機能を実現する。

無線通信部４２は、車両１０の無線通信部１２と、情報通信端末６０の無線通信部６２との通信を行う。より具体的には、無線通信部４２は、情報通信端末６０の無線通信部６２から送信された積載情報７０を受け取る入力部として機能する。無線通信部４２は、受け取った積載情報７０を後述する重量演算部４４に供給する。無線通信部４２は、更に、後述するトルク決定部４６によって決定されたトルクマップＴＭｊのうち一つのトルクマップと、積載情報７０のうち移動区間７８の情報と、を車両１０の無線通信部１２に送信する。

重量演算部４４は、対象物を積載した状態の車両１０の重量の推定値を算出する。より具体的には、無線通信部４２から受け取った積載情報７０から車両１０の総重量を算出する。本実施形態では、重量演算部４４は、対象物の重量７４と、対象物の数量７６とを掛け合わせた対象物の総重量と、車両１０の重量とを足し合わせて車両１０の総重量を算出する。更に、重量演算部４４は、移動区間７８の情報を利用して、対象物の移動する区間毎に車両１０の総重量を算出する。例えば、移動サービスを利用する者が複数存在する場合であって、移動区間の一部が互いに重複する場合には、重複する移動区間と重複しない移動区間ごとに、それぞれ車両１０の総重量が算出される。算出した車両１０の総重量の情報は、トルク決定部４６に供給される。

トルクマップ記憶部４８は、複数のトルクマップＴＭｊ（ｊ＝０〜ｎ）を格納している。トルクマップＴＭｊは、車両１０の総重量ごとに予め定められた加速度を実現するために必要なトルク発生量を規定したマップである。この「加速度」とは、車両１０が加速して発進するための加速度と、停車するための減速時の加速度との両方（以下、「加減速度」とも呼ぶ）を含む。加減速度は、予め定められた躍度を設定されて、時間に応じて変化させる態様であってもよい。ｎは、１以上の整数であり、車両１０の総重量の値に応じた数である。すなわち、トルクマップＴＭｊは、想定される車両１０の総重量ごとのトルク発生量のパターンとしてｎの数だけ予め準備されて格納されている。例えば、トルクマップＴＭ０は、車両１０に対象物が積載されていない場合の車両１０の総重量に対応するトルクマップであり、トルクマップＴＭｎは、例えば、車両１０が積載を許容する最大重量の対象物が車両１０に積載された場合の車両１０の総重量に対応するトルクマップである。トルクマップＴＭｊの数（ｎ）は、例えば、１０ｋｇごとのように、車両１０の総重量の変化に対応する予め定められた数である。

トルク決定部４６は、重量演算部４４によって算出された車両１０の総重量の情報を取得して、この車両１０の総重量に応じた一つのトルクマップ（例えば、トルクマップＴＭ１、とする）をトルクマップ記憶部４８から読み出す。トルク決定部４６によって決定されたトルクマップＴＭ１は、無線通信部４２によって車両１０の無線通信部１２に送られて、車両１０の車両制御部２０のメモリ２４に格納される。

メモリ２４に格納されたトルクマップＴＭ１は、駆動制御部２２によって読み出される。駆動制御部２２は、トルクマップＴＭ１によって規定されたトルク発生量で駆動部１８を制御することによって、車両１０を予め定められた加減速度で走行させることができる。

図２に示すように、本実施形態の移動体制御システム１００の各部が以下の処理を実行する。移動体制御システム１００の制御は、例えば制御の対象となる車両１０のイグニションキーをＯＮにしたときに開始される。利用者による情報通信端末６０による入力があった時に制御が開始されてもよい。制御が開始された状態において、車両１０のメモリ２４にはトルクマップＴＭｊの初期値（例えば、トルクマップＴＭ０）が格納されている。

ステップＳ１０において、利用者が、情報通信端末６０によって積載情報７０を入力し移動サービスを申し込むと、管理センタ４０は積載情報７０を受信する。ここでは、積載情報７０に含まれる移動区間７８に、始点Ａ１から終点Ａ２までを移動区間とする移動区間ＴＴ１の情報が含まれるものとする。

ステップＳ１２において、車両制御部２０は、移動区間ＴＴ１の情報をナビゲーション装置１６の目的地として反映する。より具体的には、管理センタ４０が、受信した積載情報７０のうち、始点Ａ１と終点Ａ２の情報とを含む移動区間ＴＴ１の情報を車両１０に送信する。車両１０の車両制御部２０は、受信した移動区間ＴＴ１の情報をメモリ２４に格納する（図１参照）。

ステップＳ１４において、車両１０は、ナビゲーション装置１６による目的地を始点Ａ１とする制御に従って、移動区間ＴＴ１の始点Ａ１に向けて発進する。このとき、車両１０の駆動制御部２２は、トルクマップＴＭ０を参照し、駆動部１８を制御して予め定められた加速度で発進する。車両１０は、ナビゲーション装置１６が移動区間ＴＴ１を参照することによって決定された予定ルートを走行して始点Ａ１に向かう。

ステップＳ１６において、車両１０は始点Ａ１で停車する。このとき、車両１０は、発車時と同様の処理によって停車される。すなわち、車両１０は、トルクマップＴＭ０を参照した駆動制御部２２による駆動部１８の制御によって予め定められた加速度で減速されて、始点Ａ１で停車される。車両１０が目的地で停止されると、車両１０の位置検出部１４は、車両１０が目的地に到達した情報を無線通信部１２によって管理センタ４０に送信する。

ステップＳ１８において、目的地で停車された車両１０は、積載情報７０に含まれる対象物を利用者によって積載される。対象物が利用者自体である場合には、利用者が車両１０に自ら乗車すればよい。対象物の積載の完了は、例えば利用者による車両１０に備えられるボタンの操作や、情報通信端末６０の操作によって行われる。これにより、管理センタ４０は対象物の積載の完了の情報を取得する。

ステップＳ２０において、管理センタ４０は、受信した積載情報７０に応じた新たなトルクマップを決定する。より具体的には、重量演算部４４が、受信した積載情報７０のうち、対象物の重量７４と、対象物の数量７６とを参照して車両１０の総重量を算出する（ステップＳ２２）。ステップＳ２４において、トルク決定部４６は、この総重量の情報を取得して、総重量の値に応じたトルクマップを、トルクマップ記憶部４８に格納されたトルクマップＴＭｊから選択する。ここでは、トルク決定部４６によってトルクマップＴＭ１が選択されたものとする。ステップＳ２６において、選択されたトルクマップＴＭ１は、無線通信部４２によって車両１０に送信される。トルクマップＴＭ１は、車両１０のメモリ２４内にすでに格納されているトルクマップＴＭ０に上書きされて、メモリ２４に格納される。これにより、車両１０の次の移動区間におけるトルクマップが車両制御部２０の制御の対象として反映される。

ステップＳ３０において、車両１０は、次の停車位置である終点Ａ２に向かって発進する。より具体的には、車両１０は、利用者による対象物の積載の完了の操作と、トルクマップＴＭ１が格納されたこととを認識したときに発進する。このとき、車両１０は、トルクマップＴＭ１を参照した駆動制御部２２による駆動部１８の制御によって、予め定められた加速度で加速されて発進される。すなわち、車両１０は、始点Ａ１で積載された対象物の重量を考慮した車両１０の総重量に応じた加速度で発進されることができる。これにより、車両１０は、対象物を積載されて重量が変化しても予め定められた加速度で発進することができ、例えば、急発進による積荷の荷崩れの発生や、加速度の増減によって発生する車両１０の揺れを抑制して乗客の不快感を低減できる。

ステップＳ３２において、車両１０は、発車時と同様の制御により、トルクマップＴＭ１を参照して予め定められた加速度によって減速されて終点Ａ２で停車される。より具体的には、車両１０が目的地である終点Ａ２に近くなったことをナビゲーション装置１６が認識した場合に、駆動制御部２２は、トルクマップＴＭ１を参照して駆動部１８を制御して予め定められた加速度によって車両１０を減速させる。これにより、車両１０は、発車時と同様に、車両１０の重量の変化によらず、予め定められた加速度で減速されて終点Ａ２で停車される。本実施形態の移動体制御システム１００が実行する車両１０を予め定められた加減速度で走行させるための制御は、一つの移動区間の始点や終点での制御に限定されず、移動区間内を走行中の車両１０の停車を含まない加速および減速時や、停車を含む加速および減速時にも実行される。

ステップＳ３４において、停車された車両１０から対象物が下ろされる。例えば、対象物が利用者である場合には利用者が降車し、対象物が貨物である場合には貨物の受領者が貨物を荷下ろしする。対象物の積載の完了は、例えば利用者や貨物の受領者による車両１０のボタンの操作や、情報通信端末６０の操作によって行われる。これにより、管理センタ４０は対象物の降車の完了の情報を取得する。以上のように、ステップＳ１０で受信した積載情報７０に対応する移動サービスがステップＳ３４において完了する。

ステップＳ４０において、管理センタ４０は、上述した積載情報７０とは別の積載情報（以下、「別の積載情報７０」とも呼ぶ）を新たに受信したか否かを確認する。より具体的には、管理センタ４０は、上述したステップＳ１４からＳ３２の制御を実行している期間中に別の積載情報７０を受信したか否かを確認する。ステップＳ３４の完了に伴い車両１０がそのまま停車して別の積載情報７０の受信を待機してもよい。別の積載情報７０を新たに受信した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、移動体制御システム１００による処理はステップＳ２０に戻る。別の積載情報７０を受信しなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）、移動体制御システム１００は、処理を終了するか否かを確認する（ステップＳ５０）。例えば、移動サービスを提供する期間における終了時刻の経過や、車両１０のイグニションキーをＯＦＦにする操作を受け付けた場合に、移動体制御システム１００による処理は終了される（Ｓ５０：ＹＥＳ）。このとき、管理センタ４０は、制御を終了する処理を車両１０から受け付けて、トルクマップＴＭ１を初期値であるトルクマップＴＭ０に更新するとともに、車両１０を初期位置に移動させる処理を実行してもよい。処理を終了しない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、移動体制御システム１００の処理はステップＳ１０に戻る。

以上、説明したように第１実施形態の移動体制御システム１００によれば、車両１０に積載される対象物の積載情報７０が、利用者の操作により情報通信端末６０によって発信されて、車両１０の無線通信部１２が受信できる。この積載情報７０から車両１０の総重量を推定し、総重量の推定値に応じて予め定められた加減速度で車両１０を走行させる制御が実行されることができる。したがって、車両１０の走行状態にかかわらず車両１０の重量を推定し、車両１０の発車時および停車時の加減速度を車両１０の重量の増減に応じて調整することができる。また、本実施形態の移動体制御システムを備えた車両１０は、加速度を測定する機器や重量を測定する機器を備える必要がない。そのため、車両１０の部品点数を減らすことができ、車両１０を大型化させることなく重量に応じた加減速度を調整できる。

さらに、本実施形態の移動体制御システム１００によれば、車両１０に積載する対象物の積載情報７０が、車両１０の利用者の情報通信端末６０から入力される。これにより、車両１０の利用者の入力した情報から車両１０の総重量を推定することができる。したがって、車両１０の利用状況に応じた車両１０の重量の変化が把握されることができる。また、車両１０の積載情報７０が車両１０に直接入力される態様に比べて、より簡易な方法によって発信されることができる。

さらに、本実施形態の移動体制御システム１００によれば、車両１０に積載する対象物の積載情報７０に対象物の重量７４と移動区間７８との情報が含まれる。したがって、車両１０に積載される対象物の積載情報７０をより具体的な情報とすることができ、車両１０の重量の推定値の精度が高められる。

さらに、本実施形態の移動体制御システム１００によれば、トルク決定部４６が外部のサーバである管理センタ４０に備えられる。したがって、トルク決定部４６が車両１０に備えられる態様と比較して、より簡易な構成によって車両１０が予め定められた加減速度で発進または停車されることができる。また、例えば、本実施形態の移動体制御システム１００を備える車両１０が複数存在している場合であっても、サーバにそれぞれの車両１０の重量に関する情報を集約して管理することができる。

さらに、本実施形態の移動体制御システム１００によれば、複数のトルクマップＴＭｊから選択された一つのトルクマップによって、車両１０が予め定められた加減速度となるように制御される。これにより、トルク決定部４６が車両１０の重量変化に伴うトルク発生量を重量が変化する度に算出する必要がなくなる。したがって、トルク決定部４６が車両１０の重量が変化する度にトルク発生量を算出される態様と比較して、より簡易な方法によって車両１０の加減速度が調節されることができ、各制御部の処理の速度を早めることもできる。

Ｂ．第２実施形態：
図３に示すように、第２実施形態の移動体制御システム１００ｂは、車両１０ｂと、情報通信端末６０と、管理センタ４０ｂとによって構成される。第２実施形態の移動体制御システム１００ｂは、第１実施形態の移動体制御システム１００とは、車両１０の代わりに車両１０ｂを備える点と、管理センタ４０の代わりに管理センタ４０ｂを備える点とで異なる。

車両１０ｂは、本実施形態において、運転者の操作によって運転される手動運転車両であり、図示しないアクセルと、アクセル開度検出部１９を備える。アクセル開度検出部１９は、運転者によって車両１０ｂに入力される一つのアクセル開度（アクセルの踏み込み量）を検出し、検出結果を車両制御部２０に送信する。車両１０ｂのメモリ２４には、後述するトルク適正値ＴＣが格納されている。車両１０ｂのその他の構成は、第１実施形態の車両１０と同じである。なお、アクセルは、アクセルペダルのようにペダル型のアクセルの他、レバー操作型などの種々のアクセルを採用できる。

管理センタ４０ｂは、重量演算部４４と、トルク決定部４６ｂとを備える。管理センタ４０ｂは、第１実施形態のトルク決定部４６の代わりに、トルク決定部４６ｂを備える点と、第１実施形態のトルクマップ記憶部４８を備えない点とで異なり、それ以外の構成は、第１実施形態のトルク決定部４６と同じである。

トルク決定部４６ｂは、重量演算部４４によって算出された車両１０ｂの総重量の情報を取得して、この車両１０ｂの総重量ごとに予め定められた加減速度を実現するために必要なトルク発生量（以下、「トルク適正値ＴＣ」とも呼ぶ）を導き出す演算装置である。トルク適正値ＴＣは、運転者によって操作されたアクセルのアクセル開度に応じた加減速度で車両１０を走行させるためのトルク発生量が規定されている。トルク決定部４６ｂによって決定されたトルク適正値ＴＣは、無線通信部４２によって車両１０ｂの無線通信部１２に送られて、車両１０ｂの車両制御部２０のメモリ２４に格納される。なお、トルク決定部４６ｂは、第１実施形態のトルク決定部４６と同様にトルクマップを選択する態様であってもよい。

駆動制御部２２は、メモリ２４に格納されたトルク適正値ＴＣの情報を読み出す。駆動制御部２２は、アクセル開度検出部１９によって検出されたアクセル開度に応じて、トルク適正値ＴＣによって規定されたトルク発生量を発生させる。このとき、予め定められた範囲のアクセル開度において、運転者の操作によってアクセル開度が増加すると、このアクセル開度の増加に応じてトルク発生量も増加する。すなわち、駆動制御部２２は、運転者のアクセル開度の増加に応じて、トルク適正値ＴＣによって規定されたトルク発生量となるように駆動部１８を制御し、車両１０ｂをこのアクセル開度に応じて予め定められた加減速度で走行させることができる。

図４に示すように、第２実施形態の移動体制御システム１００ｂの各部が以下の処理を実行する。第２実施形態の移動体制御システム１００ｂによって実行される制御は、第１実施形態の移動体制御システム１００によって実行される制御のステップＳ１４からステップＳ３２の代わりに、ステップＳ１３からステップＳ３３を実行する点で異なる。第２実施形態の移動体制御システム１００ｂによるそれ以外の制御は第１実施形態の移動体制御システム１００による制御と同じである。

ステップＳ１０において、利用者が、情報通信端末６０によって積載情報７０を入力し移動サービスを申し込むと、管理センタ４０は積載情報７０を受信する。第１実施形態と同様に、積載情報７０の移動区間７８に、始点Ａ１から終点Ａ２までを移動区間とする移動区間ＴＴ１の情報が含まれるものとする。

ステップＳ１３において、車両１０ｂは、運転者のアクセルの操作を含む車両１０ｂの操作によって移動区間ＴＴ１の始点Ａ１に向けて発進する。このとき、アクセル開度検出部１９は、運転者によって車両１０ｂに入力されるアクセル開度を検出して検出結果を車両制御部２０に送信する。車両１０ｂの駆動制御部２２は、トルク適正値ＴＣの初期値（以下、「トルク適正値ＴＣ０」とも呼ぶ）を参照し、入力されたアクセル開度に応じて、トルク適正値ＴＣ０によって規定されたトルク発生量となるように駆動部１８を制御して予め定められた加速度で発進する。車両１０ｂは、運転者の操作によって始点Ａ１に向かう。

ステップＳ１５において、車両１０ｂは運転者の操作により始点Ａ１で停車する。このとき、車両１０は、トルク適正値ＴＣ０を参照した駆動制御部２２による駆動部１８の制御によって予め定められた加速度で減速されて、始点Ａ１で停車される。ステップＳ１８において、対象物が車両１０ｂに積載される。なお、ステップＳ１８の処理は、第１実施形態のステップＳ１８の処理と同じであってもよい。

ステップＳ２１において、管理センタ４０ｂは、受信した積載情報７０に応じた新たなトルク適正値ＴＣを決定する。より具体的には、重量演算部４４が、受信した積載情報７０のうち、対象物の重量７４と、対象物の数量７６とを参照して車両１０ｂの総重量を算出する（ステップＳ２３）。トルク決定部４６ｂは、算出された総重量の情報を取得して、この総重量の値に応じたトルク適正値ＴＣ（以下、「トルク適正値ＴＣ１」とも呼ぶ）を算出する（ステップＳ２５）。ステップＳ２７において、トルク適正値ＴＣ１は、無線通信部４２によって車両１０ｂに送信されてメモリ２４に格納される。これにより、車両１０ｂの次の移動区間におけるトルク適正値が車両制御部２０の制御の対象として反映される。

ステップＳ３１において、車両１０ｂは、運転者の操作によって、次の停車位置である終点Ａ２に向かって発進する。このとき、駆動制御部２２は、運転者のアクセルの操作に応じて、トルク適正値ＴＣ１によって規定されたトルク発生量となるように駆動部１８を制御し、車両１０ｂが予め定められた加速度で発進する。これにより車両１０ｂは、予め定められた加速度で加速されて発進される。すなわち、車両１０ｂは、始点Ａ１で積載された対象物の重量を考慮した総重量に応じた加速度で発進されることができる。ステップＳ３３において、車両１０ｂは、発進時と同様に、トルク適正値ＴＣ１を参照して予め定められた加速度によって減速されて終点Ａ２で停車される。本実施形態の移動体制御システム１００ｂが実行する車両１０ｂを予め定められた加減速度で走行させるための制御は、一つの移動区間の始点や終点での制御に限定されず、移動区間内を走行中の車両１０の停車を含まない加速および減速時や、停車を含む加速および減速時にも実行される。

以上、説明したように、第２実施形態の移動体制御システム１００ｂによれば、運転者が車両１０ｂを運転する場合に、運転者が車両１０ｂの重量を把握していない状態であっても、運転者の操作によるアクセル開度に応じたトルク発生量であって車両１０ｂの重量に応じたトルク発生量が発生されることができる。したがって、運転者の操作の巧拙によらず、車両１０ｂの総重量に応じて予め定められた加減速度で車両１０ｂの発進または停車されることができる。また、運転者のアクセル開度の増加に応じてトルク発生量が増加するようにトルク発生量が決定される。したがって、運転者の操作によってアクセル開度が変化した場合であっても、この変化に応じてトルク発生量が決定されることができる。

Ｃ．他の実施形態：
Ｃ１．他の実施形態１：
上記各実施形態の移動体制御システムでは、移動体の例として自動運転車両と手動運転車両とを用いたが、本開示はこれに限定されず、電車やトラムを除き、種々の移動体が適用できる。また、車両は１台に限らず、個々で運転可能な複数の別体の車両であってもよい。この場合、複数の車両のそれぞれのトルク発生量をトルク決定部が個別に決定する態様であってもよい。

Ｃ２．他の実施形態２：
上記第１実施形態の移動体制御システム１００では、車両１０を停止して対象物を積載した後にトルク決定部４６がトルクマップを決定する。また、上記第２実施形態の移動体制御システム１００ｂでは、車両１０ｂが停止されて対象物を積載した後にトルク決定部４６ｂがトルク適正値を決定する。これに対して、トルク決定部は、例えば、管理センタが積載情報を受信してから対象物を積載するまでの期間に、対象物を積載した後のトルクマップまたはトルク適正値を決定する態様であってもよい。このような態様においては、対象物を積載して車両の総重量が変化した後に、対象物を積載した状態のトルクマップまたはトルク適正値が適用される。

Ｃ３．他の実施形態３：
上記各実施形態の移動体制御システムでは、重量演算部、トルク決定部、トルクマップ記憶部は、管理センタに備えられる。これに対して、重量演算部、トルク決定部、トルクマップ記憶部は、移動体に備えられる態様であってもよい。このような態様においては、移動体に備えられる移動体制御装置が重量演算部、トルク決定部、トルクマップ記憶部を備え、無線通信部が情報通信端末から積載情報を受け取る入力部として機能する。

Ｃ４．他の実施形態４：
上記第１実施形態の移動体制御システム１００では、ステップＳ１０で受信した積載情報７０に対応する一つの移動サービスがステップＳ３４において完了する。これに対して、複数の移動サービスが、積載情報を受信する度ごとに受け付けられて、互いに併合される態様であってもよい。例えば、受信した積載情報の移動区間の情報に応じて車両の移動距離が最短距離となるように移動区間を併合して更新する態様であってもよい。このような態様においては、更新された移動区間毎に対応するトルク発生量が決定され、車両の移動区間ごとの車両の総重量を演算し、移動区間毎の加減速度が予め定められた加減速度となるようにトルク発生量が決定される。

Ｃ５．他の実施形態５：
上記各実施形態の移動体制御システムでは、積載情報７０には、対象物の重量７４が含まれる。これに対して、積載情報には、対象物の重量の情報が含まれない態様であってもよい。例えば、車両１０の重量の推定値の算出において、対象物の種類が人である場合に、積載情報には、対象物の重量に代えて年齢や性別のように対象物の重量以外の情報が入力されてもよい。このような態様においては、積載情報に対象物となる人の年齢と性別の情報を含み、この情報から統計上の体重の平均値を用いて対象物の重量の情報に変換される。このように、対象物の重量とは異なる情報から対象物の重量を推定する態様であってもよい。

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０ 車両、１２ 無線通信部、１８ 駆動部、２０ 車両制御部、２２ 駆動制御部、４０ 車両データ管理センタ、４２ 無線通信部、４６ トルク決定部、６０ 情報通信端末、７０ 積載情報、１００ 移動体制御システム

Claims (7)

1. 移動体制御システム（１００）であって、
   駆動部（１８）を有する移動体（１０）と、
   前記移動体を制御する移動体制御装置（２０、４０）と、
   前記移動体制御装置に前記移動体に積載する対象物の少なくとも重量に関する積載情報（７０）を送信するための情報通信端末（６０）と、を備え、
   前記移動体制御装置は、
   前記積載情報を受け取る入力部（１２、４２）と、
   前記積載情報を用いて、前記移動体を予め定められた加減速度で走行させるためのトルク発生量を決定するトルク決定部（４６）と、
   前記トルク発生量を用いて前記駆動部を制御し、前記移動体を前記加減速度で走行させる駆動制御部（２２）と、を備え、
   前記積載情報は、前記移動体を利用する者の前記情報通信端末の操作によって前記入力部に送信される、移動体制御システム。
2. 請求項１に記載の移動体制御システムであって、
   前記積載情報は、少なくとも前記対象物の重量の情報と、前記対象物の移動区間の情報とを含み、
   前記移動体制御装置は、前記重量の情報と前記移動区間の情報とから、前記移動区間ごとの前記トルク発生量を決定し、
   前記駆動制御部は、前記移動区間ごとの前記トルク発生量を用いて、前記移動区間ごとに前記移動体を前記加減速度で走行させる、移動体制御システム。
3. 請求項１または請求項２に記載の移動体制御システムであって、
   更に、前記入力部および前記情報通信端末と通信可能なサーバを備え、
   前記トルク決定部は、前記サーバに備えられる、移動体制御システム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体制御システムであって、
   前記移動体は、運転者によって操作されるアクセルを備え、
   前記加減速度は、アクセル開度に応じて定められており、
   前記トルク決定部は、前記積載情報を用いて、前記運転者によって操作された前記アクセルのアクセル開度に応じた前記加減速度で前記移動体を走行させるための前記トルク発生量を決定する、移動体制御システム。
5. 請求項４に記載の移動体制御システムであって、
   前記トルク決定部は、前記アクセル開度を含む予め定められた範囲の前記アクセル開度において、前記アクセル開度の増加に応じて前記トルク発生量が増加するように前記トルク発生量を決定する、移動体制御システム。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体制御システムであって、
   更に、前記積載情報に応じた前記トルク発生量のパターンである複数のトルクマップを記憶するトルクマップ記憶部を備え、
   前記トルク決定部は、前記積載情報を用いて、前記トルクマップ記憶部の前記複数のトルクマップから前記移動体を前記加減速度で走行させるための前記トルクマップを選択し、
   前記駆動制御部は、前記トルクマップの前記トルク発生量を用いて前記駆動部を制御する、移動体制御システム。
7. 駆動部を有する移動体を制御する移動体制御装置であって、
   前記移動体に積載する対象物の少なくとも重量に関する積載情報を受け取る入力部と、
   前記積載情報を用いて、前記移動体を予め定められた加減速度で走行させるためのトルク発生量を決定するトルク決定部と、
   前記トルク発生量を用いて前記駆動部を制御し、前記移動体を前記加減速度で走行させる駆動制御部と、を備える、移動体制御装置。

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