CN109658737A - 移动辅助系统和移动辅助方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种移动辅助系统和移动辅助方法。学校‑行进辅助系统包括数辆汽车。该数辆汽车包括被配置成彼此通信的通信模块，并且被配置成执行自动驾驶。至少一辆汽车包括摄像头，该摄像头被配置成检测儿童的组。汽车执行其中它们互相协作地辅助该组儿童的移动的辅助控制(第一和第二辅助控制)，同时通过通信模块来彼此通信。辅助控制为通过汽车在该组儿童的前面行驶和汽车在该组儿童的后面行驶来辅助该组儿童的移动的控制。

Description

移动辅助系统和移动辅助方法
本非临时申请基于2017年10月12日向日本专利局提交的申请号为2017-198390的日本专利申请，这里通过引用将其全部内容并入。
技术领域
本公开涉及一种移动辅助系统和移动辅助方法，并且，更特别地，涉及一种用于辅助包括多个用户的组的移动的移动辅助系统和移动辅助方法。
背景技术
近些年，提议能够自动驾驶的汽车在无驾驶员的情况下行驶(即，致力于自动运输)并且在用户请求后将自动运输汽车分配给用户的服务。然而，取决于区域或时段，自动运输汽车的供求不一定平衡，并且能够发生自动运输汽车的过量供应。根据这样的情况，考虑还出于其他目的(在为了用户的移动以外的目的)而应用自动运输汽车。
例如，日本专利公开号2017-124821的公开公开了将黑白条纹的图案应用到能够自动驾驶的汽车的外部，由此使得所述汽车对于嫌疑人看上去就像其是巡逻车(例如，参见日本专利公开号2017-124821的公开的权利要求14和第[0073]段)。
发明内容
替代用户搭乘正在自动运输的汽车，还考虑应用能够自动运输以辅助用户移动(行走)的汽车。作为一个示例，考虑应用这样的汽车，作为用于允许儿童安全地上学的移动辅助系统(即，儿童看护系统)。
做出本公开以解决以上问题，并且本公开的目的在于提供允许适当地辅助包括至少一个用户的组的移动的技术。
(1)根据本公开的某一方面的移动辅助系统辅助包括多个用户的组的移动。所述移动辅助系统包括第一车辆和第二车辆。所述第一车辆和所述第二车辆各自被配置成执行自动驾驶。所述第一车辆和所述第二车辆中的至少一个包括被配置成检测所述组的检测设备。所述第一车辆和所述第二车辆执行辅助控制，其中所述第一车辆和所述第二车辆协作地辅助所述组的所述移动。所述辅助控制通过所述第一车辆在所述组的前面行驶并且所述第二车辆在所述组的后面行驶来辅助所述组的所述移动。
(2)所述第一车辆和所述第二车辆可以包括收发器。所述第一车辆和所述第二车辆经由收发器来相互通信，由此执行所述辅助控制。
根据以上配置(1)和(2)，将移动中的该用户的组(诸如，儿童)置于前后方向上的第一车辆与第二车辆之间。这允许该组儿童在某一程度上集中到一起的同时移动到目的地(诸如，学校)。因而，能够适当地辅助该用户的组的移动。
(3)所述第一车辆和第二车辆可以在当前时间处于用于该组的移动的预定时间段内时执行所述辅助控制。
根据以上配置(3)，辅助控制服务能够在要求(需要)用户以组移动的时间段(例如，儿童在去学校的路上的时间段)中提供。
(4)所述第一车辆和所述第二车辆各自可以进一步包括信息获取设备，该信息获取设备获得当前位置信息和与该组的移动的路径相关的信息。在当前时间进入预定时间段时，所述第一车辆和所述第二车辆向该组的移动的路径行驶并且执行所述辅助控制。
根据以上配置(4)，第一车辆和第二车辆向该用户的组的移动的路径行驶并且与路径上的该用户的组相遇，由此允许所述第一车辆和第二车辆以及该组顺利地汇合到一起。
(5)当第一车辆与第二车辆之间的距离大于给定距离时，第一车辆可以将第一车辆的行驶速度降低到低于所述距离短于所述给定距离时。
根据以上配置(5)，降低行驶速度(减速)的第一车辆使得该组的前面的用户(离第一车辆更近)放慢步行速度，由此允许该组的后面的用户赶上所述前面的用户。结果，能够抑制前后方向上该用户的组的错位。
(6)第二车辆可以进一步包括通知设备，该通知设备被配置成向该组通知该组的移动路径上的步行区。(7)另外，通知设备可以包括投影仪，该投影仪被配置成将步行区投影到路面上。
根据以上配置(6)和(7)，通过例如由通知设备向该用户的组通知，能够适当地引导该用户的组在移动路径的左侧行走。另外，该用户的组在投影在路面上的步行区中行走还能够防止左右方向(垂直于移动方向的方向)上的该组的错位。
(8)第二车辆可以引起投影仪根据该组的移动路径的状况来修改投影在路面上的步行区的形状。
根据以上配置(8)，例如，当第一车辆将在转角转弯时，第二车辆与转角相符地修改步行区的形状。此外，当第一车辆的前方存在障碍物并且第一车辆在行驶以避开障碍物时，第二车辆根据第一车辆的行驶路径(以及后面的用户的步行路径)来修改步行区的形状。这能够更合适地形成用户期望在其中移动的步行区。
(9)根据本公开的其他方面的移动辅助方法使用第一车辆和第二车辆来辅助包括数个用户的组的移动。所述第一车辆和第二车辆各自被配置成执行自动驾驶。第一车辆和第二车辆中的至少一个被配置成检测该组。该移动辅助方法包括：通过第一车辆和第二车辆中的至少一个来检测该组；以及通过第一车辆和第二车辆互相协作、第一车辆在所述组的前面行驶并且第二车辆在所述组的后面行驶来辅助该组的移动。
根据以上方法(9)，由于采用配置(1)，能够适当地辅助该用户的组的移动。
当结合所附附图时，本公开的之前的以及其他的目的、特征、方面以及优点将从本公开的以下详述中变得更显而易见。
附图说明
图1为示意性地示出根据实施例的学校-行进辅助系统的整体配置的图示。
图2为示意性地示出汽车的配置的图示。
图3为示意性地示出根据实施例的学校-行进辅助控制的图示。
图4A为其中儿童们正在去学校的图3中所示的情形的俯视图(第一图示)。
图4B为其中儿童们正在去学校的图3中所示的情形的俯视图(第二图示)。
图4C为其中儿童们正在去学校的图3中所示的情形的俯视图(第三图示)。
图5A为用于图示根据学校道路的形状或状况的步行区的改变的图示(第一图示)。
图5B为用于图示根据学校道路的形状或状况的步行区的改变的图示(第二图示)。
图6为用于图示根据实施例的学校-行进辅助控制的流程图。
图7为用于图示第一和第二辅助控制的流程图。
具体实施方式
下文中，参照所附附图，详细描述了根据本公开的实施例。注意，相同的附图标记用于指代相同或相似的部分，并且将不再重复描述。
根据本公开的“移动辅助系统”辅助包括数个用户的用户组的移动。在下面的实施例中，描述其中将根据本公开的“移动辅助系统”用作辅助儿童组去学校的“学校-行进辅助系统”的示例。然而，被辅助的用户的属性不被特别地限制，并且其可以例如为老年人、残疾人等。可选地，例如，根据本公开的“移动辅助系统”也可用于引导访客到设施(例如，旅游景点中、休闲设施)中的目的地。
【实施例】
<学校-行进辅助系统的整体配置>
图1为示意性地示出根据本实施例的学校-的整体配置的图示。参见图1，学校-行进辅助系统9包括数辆汽车(包括汽车1和2)以及辅助中心3。
汽车1和2各自为例如被配置成执行自动驾驶(自动地驾驶)的单人乘坐的电动车辆。然而，汽车1和2可以为配备有引擎的那些汽车(混合动力车辆，其称作传统车辆)。汽车1和2不限于四个轮子的车辆，并且还可以例如为两个轮子的车辆或者三个轮子的车辆。汽车1和2的座位容量也不被特别地限制。进一步，虽然汽车1和2均对应于根据本公开的“车辆”，根据本公开的“车辆”可以是不能搭乘用户的，只要其能够移动，并且可以例如是机器人。
注意自动驾驶意味着，汽车1和2的驾驶操作，诸如汽车1和2的加速和减速以及转向，不依赖于汽车1和2的驾驶员的驾驶操作而执行。自动驾驶包括例如车道保持控制和巡航控制。在车道保持控制中，自动转向汽车1和2的手轮(未示出)，使得汽车1和2沿着驾驶车道行驶而不移出驾驶车道。在巡航控制中，例如，如果汽车1和2前面没有汽车，则执行恒速控制，其以预设的恒速来自动驾驶汽车1和2，然而，如果汽车1和2前面有汽车，执行追踪控制，其根据汽车1和2与它们前面的车辆之间的跟随距离来调整汽车1和2的速度。如果“车辆”为例如机器人，则“车辆”可以在人行道上行驶。
例如，如果汽车1和2为共享汽车(用于汽车共享的汽车)，汽车1和2可以执行自动运输以在用户下车之后返回上车和下车中心，或者执行自动运输直到下次搭乘用户。这样，在本实施例中，假设其中汽车1和2正在自动运输的情形。注意，自动运输不限于移动中的汽车，并且汽车可以是不动的(例如，被停放以及待用)。
辅助中心3被配置成执行与包括汽车1和2的大量汽车的双向通信。辅助中心3管理各个汽车的行驶状况，并且应来自汽车的请求而发送必要的信息或指令。辅助中心3包括服务器31、位置信息数据库32、地理信息数据库33、以及通信设备(未示出)。
位置信息数据库32收集指示各个汽车的当前位置的位置信息，并且存储所收集的位置信息。地理信息数据库33存储道路图数据。应来自汽车的请求，服务器31管理用于指示汽车的目的地的各种信息。稍后将描述服务器31执行的控制的细节。
<汽车的配置>
汽车1和2基本上具有常见的配置。因而，下文中，代表性地描述汽车1的配置。
图2为示意性地示出汽车1的配置的图示。参见图2，汽车1包括电力存储设备10、动力控制单元(PCU)20、发电机(MG)30、导航设备40、用户接口60、通信模块70、传感器80、以及电子控制单元(ECU)100。
电力存储设备10是可充电的直流(DC)电源，并且包括二次电池，诸如，例如锂电子二次电池或者镍氢电池。还可以采用双电层电容器等作为电力存储设备10。电力存储设备10存储从外部电源经由进口(均未示出)供应的电力。电力存储设备10接着将所存储的电力提供给PCU 20。
PCU 20由ECU 100控制，并且在电力存储设备10与发电机30之间进行电力转换。PCU 20包括例如逆变器和变压器，所述逆变器接收来自电力存储设备10的电力并且使用所述电力来驱动发电机30，所述变压器调整提供给逆变器的DC电压的水平。
发电机30为交流电机，交流电机的示例为包括具有嵌入于其中的永磁体的转子的永磁同步电机。发电机30由PCU 20中包括的逆变器驱动，并且驱动驱动轴(未示出)。另外，在汽车制动期间，发电机30接收驱动轮的旋转力，并且发电。经由PCU 20将发电机30发电得到的电力存储到电力存储设备10中。
导航设备40包括用于基于来自人造卫星(未示出)的无线电波来识别汽车1的位置的GPS接收机41。导航设备40使用由GPS接收机41识别的汽车1的位置信息(GPS位置、地图信息)来执行对于汽车1的各种导航处理。更特别地，导航设备40基于汽车1的GPS信息和存储在存储器(未示出)中的道路图数据来计算从汽车1的当前位置到目的地的行驶路线(计划行驶的路线或者目标路线)，并且输出目标路线信息到ECU 100。
投影仪50包括光源51和光学系统52。投影仪50中包括的控制器(未示出)控制致动器(未示出)，使得例如基于从汽车1的当前位置到转角的距离以及汽车1的车辆速度V1来调整投影仪的投影角度，并且由此以调整后的投影角度来投影图像。所述控制器接着引起投影仪50将光源51和光学系统52产生的图像投影到路面上(关于诸如为投影仪50的投影仪的细节，参见美国专利公开号2015/0336502、日本专利公开号2014-184876、日本专利公开号2016-090318、以及日本专利公开号2012-247369的专利公开文本)。
用户接口60包括例如显示器61、扬声器62以及麦克风63。显示器61为例如触摸板显示器，并且显示各种信息并接收用户操作。扬声器62输出音频到其周围的用户。麦克风63获得其周围的用户的语音。将通过用户接口60获得的信息输出到ECU 100。
通信模块(收发器)70为车载数据通信模块(DCM)，并且被配置成允许ECU 100与包括在辅助中心3中的服务器31之间的双向数据通信。通信模块70还被配置成允许与其他汽车(诸如汽车2)的车辆到车辆通信。
例如，传感器80检测汽车1的外部情况，检测汽车1的行驶状态，或者检测汽车1的操作(转向操作、加速、以及制动)。ECU 100被配置成基于传感器80检测(或获得)的各种信息来执行无驾驶员的驾驶(完全驾驶自动化)。换而言之，在使用传感器80的自动驾驶中，在所有情况下驾驶员或驾驶员的操作都不是必要的。
传感器80包括摄像头81、雷达82、激光雷达(激光成像检测和测距)83、车速传感器84、加速度传感器85、以及陀螺仪传感器86。
摄像头81拍摄汽车1外部的情况的图像，并且将所拍摄的有关汽车1的外部情况的信息输出到ECU 100。摄像头81至少安装在汽车1的后方。然而，摄像头81可以安装在汽车1的前方和后方两方。虽然摄像头81至少安装在汽车2的前方，但是，摄像头81可以安装在汽车2的前方和后方两方。进一步，摄像头81能够拍摄汽车1的全周(即，360度)并且安装在汽车1的上方。
雷达82发送无线电波(例如，毫米波)到汽车1的周围，并且接收障碍物反射的无线电波，由此检测障碍物。雷达将例如到障碍物的距离和障碍物的方向作为障碍物信息输出到ECU 100。
激光雷达83发送光(典型地，紫外线光、可见光、或近红外光)到汽车1的周围，并且接收障碍物反射的光，由此测量到反射点的距离并且检测障碍物。激光雷达83将例如到障碍物的距离和障碍物的方向作为障碍物信息输出到ECU 100。
注意，摄像头81和激光雷达83中的至少一个对应于根据本公开的“检测设备”。“检测设备”可以进一步包括雷达82。
车辆速度传感器84被安装在例如汽车1的车轮或驱动轴上。车辆速度传感器84检测车轮的旋转速度并且输出包括汽车1的速度(车辆速度V1)的车辆速度信息到ECU 100。
加速度传感器85包括例如检测前后方向上的汽车1的加速度的纵向加速度传感器，以及检测汽车1的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器85输出与纵向和横向加速度两者有关的加速度信息到ECU 100。
陀螺仪传感器86检测汽车1相对于水平方向的倾斜。陀螺仪传感器86将检测结果作为与汽车1的行驶路径有关的倾斜信息输出到ECU 100。
ECU 100包括CPU(中央处理单元)100A、存储器100B、用于输入/输出各种信号的输入/输出端口(未示出)。ECU 100基于导航设备40中包括的存储器(未示出)中存储的道路图信息以及来自传感器80的输入，来执行各种控制(诸如车道保持控制、巡航控制、车辆停止控制)，以实现汽车1的自动驾驶(包括自动运输)。例如，ECU 100还经由通信模块70来发送各种信息(诸如，汽车1的位置信息)到服务器31或者从服务器31接收命令或通知。ECU 100控制投影仪50中包括的致动器(未示出)以将投影仪50产生的图像投影到路面上。
<用于儿童的学校-行进辅助控制>
考虑其中能够自动驾驶的汽车在没有驾驶员的情况下行进(致力于自动运输)并且该自动运输汽车应用户请求分配给该用户的情况。然而，依据区域或时间段，对自动运输汽车的供求不一定平衡，并且能够发生自动运输汽车的过量供应。因而，期望利用自动运输汽车来提高其利用效率。鉴于这样的情景，在儿童去附近学校上学或从该附近学校回来(儿童可以以组去该学校或从其回来)的时间段期间，将汽车1和2用于辅助儿童去往该附近学校以及从该附近学校回来。
图3为示意性地示出根据本实施例的学校-行进辅助控制的图示。图4A至4C为图3中所示的其中儿童们正在去学校的情况的俯视图。图3和图4A至4C通过示例方式图示了其中包括五个儿童A、B、C、D以及E的组上学的情况。然而，儿童的数量不特别地受到限制，只要存在两个或更多个儿童。
参见图3，汽车1向汽车2发送指示汽车1的位置P1的信息、以及指示汽车1的车辆速度V1的信息。另一方面，汽车2发送指示汽车2的位置P2的信息和指示汽车2的车辆速度V2的信息到汽车1。换而言之，位置信息(P1，P2)和车辆速度信息(V1，V2)通过通信在汽车1和汽车2之间共享。注意该通信可以在汽车1与汽车2之间直接执行，或者可以经由辅助中心3中包括的服务器31在汽车1与汽车2之间执行。
汽车1在该组儿童A至E的前面(前头)行驶，同时通过摄像头81来检测该组儿童，并且引导儿童A至E到学校(在该示例中，该组儿童的目的地)。同时，汽车2以基本上等于汽车1的车辆速度V1的车辆速度V2在该组儿童的后面(尾端)行驶，同时通过摄像头81来检测汽车1以及汽车2前面的该组儿童。
如此将该组儿童置于汽车1与汽车2之间，并且由此抑制在去往学校的道路的途中该组的错位(散开)。因而，该组中的儿童A至E能够被确保陪同到学校。注意，汽车1对应于根据本公开的“第一车辆”，并且汽车2对应于根据本公开的“第二车辆”。
当汽车2与汽车1之间具有该组儿童时，汽车2沿着儿童的学校道路使用投影仪50将两道光线(被投影的光)L投影到地面上，如图3和4A中所示。这两道光线指示期望儿童在其中行走的步行区。所有儿童在光线L所包围的步行区R中行走还能够防止该组儿童在左右方向(垂直于移动方向的方向)上的错位。注意，替代使用光线L来照射，步行区可以通过照射整个区来指示。另外，替代来自投影仪50的光的投影，可以将来自激光源(未示出)的激光束投影到地面上。
汽车1和2计算汽车1与汽车2之间的间隔(车辆间间隔)。车辆间间隔X能够基于汽车1与汽车2之间共享的位置信息(P1，P2)来计算。替代地，车辆间间隔X能够通过例如由另一辆汽车上的车载摄像头81拍摄一辆汽车的图像并且分析该图像来估计。
当如图4B中所示地车辆间间隔X大于参考距离REF时，也就是，当组中的用户在行进方向上散开时，汽车1和2执行控制，使得该组的散开被限制。更具体地，当车辆间间隔X大于参考距离REF时，在前面的汽车1将车辆速度V1降低到低于车辆间间隔X小于或等于参考距离REF时的车辆速度。这减慢了前面的儿童(诸如儿童A和B)的行走速度，允许后面的儿童(诸如儿童D和E)赶上前面的儿童。注意，后面的汽车2可以通过扬声器62输出提醒后面的儿童赶上前面的儿童的音频消息。
当儿童A至E中的一位(图4C中所示的示例中的儿童D)已离开步行区R时，汽车2通过扬声器62输出提醒该儿童回到步行区R的音频消息。这允许该组恢复到所有儿童都保持在步行区R中的状态。
注意，通过指示期望儿童沿着去学校的步行区的信息的音频输出，汽车2可以通过扬声器62来向儿童通知。例如，汽车2可以通过扬声器62来输出音频，诸如“请沿这里道路的左侧行走”。这样的信息还可以显示在显示器61上。在这样的情况下，显示器61或扬声器62对应于根据本公开的“通知设备”。
指示推荐路径的步行区R的投影的形状或方向可以根据学校道路的形状或学校道路的状况来修改。
图5A和5B为用于图示根据学校道路的形状或状况的步行区R的改变的图示。例如，如图5A中所示，当汽车1(以及后面的儿童)将要在转角处转弯时，汽车2可以修改步行区的形状(方位和宽度)以与转角的形状相符。尽管未示出，甚至在汽车1前面有障碍物、并且汽车1在行驶以避免障碍物时，汽车2能够根据汽车1的行驶路径(以及后面的儿童的行走路径)来修改步行区的形状。
例如，在具有比给定宽度宽的宽度的学校道路上，可以允许两个或更多个儿童并排行走。另一方面，在具有比给定宽度窄的宽度的学校道路上，优选地，所有的儿童排成一队行走，使得确保他们的安全性并且他们在其他路人的路线之外。因此，如图5B中所示，汽车2能够根据学校道路的宽度来修改步行区R的宽度。
<学校-行进辅助控制的流程>
图6为用于图示根据本实施例的学校-行进辅助控制的流程图。以下描述的图6和图7中图示的各个步骤(下文中，简写为“S”)基本上通过汽车1和2中包括的ECU的软件处理来实现，但是也可以由ECU内制造的专用硬件(电路)来实现。注意，在下文中，汽车1中包括的ECU称作“ECU 101”，并且汽车2中包括的ECU称作“ECU 102”以区分它们。
图6和7均在图的左边示出了由汽车1中包括的ECU 101执行的一系列处理步骤，以及在图的右边示出了由汽车2中包括的ECU 102执行的一系列处理步骤。处理步骤每隔给定周期从主例程调用并且由ECU 101和102在例如汽车1和2在移动而没有携带用户时或者在汽车1和2在停车场或类似场所等待时执行。
参见图2和6，在S11处，ECU 101确定当前时间是否在儿童在去学校的路上的预定时间段内。辅助控制服务可以在要求(需要)用户以组去学校的时间段中适当地提供。如果当前时间在预定时间段之外(S11处，否)，ECU 101跳过后续处理并且使处理回到主例程。注意，与预定时间段相关的信息可以预先存储在ECU 101中包括的存储器100B中，或者视情况通过与服务器31的通信来更新。
在当前时间在预定时间段内时(S11处，是)，ECU 101与服务器31通信并且由此获得指示学校(目的地)的位置的信息、指示汽车1应该在该组儿童要来的学校道路上等待的位置(例如，儿童的派车区域或会合位置，诸如儿童的家庭住宅的前面)的信息(S12)。更具体地，ECU 101引起通信模块70发送指示汽车1的当前位置的信息到服务器31。基于汽车1的当前位置，服务器31经由服务器31中包括的通信设备(未示出)来发送例如汽车1的当前位置附近的目的地信息和派车区域信息到ECU 101。
注意，目的地信息和派车区域信息能够由儿童的学校或家长通过事先手续登记到辅助服务器3。然而，派车区域可以通过参见过去的行驶历史来确定。当儿童携带手持设备(诸如，智能手机，未示出)时，适合汽车1与该组儿童汇合的派车区域能够通过获得手持设备的GPS信息来确定。
在S13处，ECU 101通过自动驾驶(自动运输)将汽车1运行到S12处获得的派车区域。类似于汽车1，汽车2还执行分别对应于S11到S13的处理S21到S23，并且由此汽车2去往与汽车1相同的派车区域。这样，汽车1和2在儿童(集合)的学校道路上等待，允许汽车1和2以及该用户的组顺利地汇合到一起。
在汽车1和2到达派车区域时，协作地提供第一和第二辅助控制(如下所述的)的一对汽车(汽车1和2)通过其间的通信来识别(换而言之，汽车1和2成对以互相关联)(S14，S24)。例如，汽车1中包括的ECU 101能够从服务器31获得汽车2的识别信息并且执行处理以使用所述识别信息来在汽车1和汽车2之间认证。替代通信，已经到达派车区域的一辆汽车可以通过摄像头81来检测其他车辆，并且与检测到的汽车执行认证。
在S15处，汽车1中包括的ECU 101等待通过汽车1的周围的该组儿童被摄像头81检测到(S15处，否)，并且，当在汽车1的周围检测到该组儿童时(S15处，是)，ECU 101执行控制以询问该组儿童是否希望被辅助去往学校(S16)。例如，ECU 101在显示器61上显示消息，并且接收该组儿童(或他们的家长)响应于该消息而做出的触摸板操作。或者，ECU 101可以经由扬声器62来输出消息并且经由麦克风63来获得对该消息的答复。
如果该组儿童希望被辅助去往学校(S17处，是)，ECU 101执行第一辅助控制(S100)。ECU 101还向汽车2中包括的ECU 102通知请求辅助儿童去往学校。结果，ECU 102执行第二辅助控制(S200)。注意，当该组儿童不希望被辅助去往学校时(S17处，否)，处理返回到S15，并且汽车1和2等待另一组儿童被摄像头81检测到。注意，虽然已经参照图6描述了从S15到S17的处理由汽车1来执行，这些处理可以由汽车2来执行。
图7为用于图示第一和第二辅助控制的流程图。由汽车1执行的第一辅助控制在图的左边示出，并且由汽车2执行的第二辅助控制在图的右边示出。注意，包括第一和第二辅助控制的控制对应于根据本公开的“辅助控制”。
参见图2和7，在S110处，一旦汽车1中包括的ECU 101通过摄像头81识别出该组儿童，ECU 101将汽车1移动到该组儿童的前面(前头)(S120)。同时，当汽车2中包括的ECU 102通过摄像头81识别出该组儿童时(S210)，ECU 102将汽车2移动到该组儿童的后面(尾端)(S220)。
在汽车1和2完成移动之后，ECU 101开始使汽车1向学校(目的地)行驶(S130)。类似地，ECU 102也开始使汽车2向学校行驶(S230)。换而言之，汽车1和汽车2开始向学校行驶，并使得该组儿童置于其间(或者，如果汽车1和2已经在移动，它们继续行驶)。汽车1通过摄像头81检测该组儿童。汽车2可以使用其自身的摄像头81来检测该组儿童，或者可以通过通信来获得汽车1中包括的摄像头81拍摄的图像。相反地，汽车1可以通过通信来获得汽车2中包括的摄像头81拍摄的图像。
另外，如参照图4A到4C以及图5A和5B所描述的，ECU 102引起投影仪50将指示该组儿童的推荐路径的步行区R投影到地面上(S231)。注意，当汽车1和2在移动的同时，例如，每隔给定周期，在汽车1与汽车2之间交换和共享位置信息(P1，P2)和车辆速度信息(V1，V2)。
在向学校行驶途中(S140处，否)，当ECU 101确定该组儿童已经在行驶方向上散开时(S150处，是)，ECU 101放慢汽车1(S160)。更具体地，如参照图4B所描述的，当从位置信息P1、P2中发现的车辆间间隔X大于参考距离REF时，ECU 101将车辆速度V1降低到低于车辆间间隔X小于或等于参考距离REF时的车辆速度。这限制了前面的儿童的行走速度，允许后面的儿童赶上前面的儿童。因而，解决了该用户的组的分散。
同时，在向学校行驶途中(S240，否)，当ECU 102检测到一位儿童已经走出步行区R时(S250处，是)，ECU 102引起扬声器62输出音频消息，该音频消息提醒该儿童回到步行区R(S260)。这允许所有的儿童去往学校同时保持在步行区R内。
接着，在到达学校之后(S140处，是；S240处，是)，汽车1和2(或者可以是其中任何一辆汽车)使用通过扬声器62的音频输出来向儿童通知到达学校(S170，S270)。这完成了这一系列的处理步骤，并且处理回到主例程。尽管未示出，例如，汽车1和2此后可以回到初始停车位置或者可以开始另一巡回路线。
如上所述的，根据本实施例，在其中一组儿童去学校的情形下，将该组置于汽车1和2之间。接着，汽车1适当地调整汽车1的速度(同时放慢)同时汽车2将所推荐的步行区R投影在路面上。这允许该组儿童安全和平安地移动到作为目的地的学校。因而，能够适当地辅助该组儿童的移动(去学校以及从学校回来)。
虽然以上已经描述了根据本公开的实施例，当前所公开的实施例应该被当作在所有的方面均为说明性的而非限制性的。本公开的范围由所附权利要求来指示，并且在权利要求的范围的所有变化以及权利要求的等价物的含义和范围意图包括在其范围中。

Claims (9)

1.一种用于辅助包括多个用户的组的移动的移动辅助系统，其特征在于，所述移动辅助系统包括：
第一车辆和第二车辆，第一车辆和第二车辆各自被配置成执行自动驾驶；
所述第一车辆和所述第二车辆中的至少一个包括被配置成检测所述组的检测设备；
所述第一车辆和所述第二车辆被配置成执行辅助控制，其中所述第一车辆和所述第二车辆协作地辅助所述组的所述移动；
所述辅助控制是通过所述第一车辆在所述组的前面行驶并且所述第二车辆在所述组的后面行驶来辅助所述组的所述移动的控制。
2.根据权利要求1所述的移动辅助系统，其特征在于，
所述第一车辆和所述第二车辆包括收发器，以及
所述第一车辆和所述第二车辆通过经由所述收发器彼此通信来执行所述辅助控制。
3.根据权利要求1或2所述的移动辅助系统，其特征在于，
所述第一车辆和所述第二车辆在当前时间处于用于所述组的所述移动的预定时间段内时执行所述辅助控制。
4.根据权利要求3所述的移动辅助系统，其特征在于，
所述第一车辆和所述第二车辆各自进一步包括信息获取设备，所述信息获取设备被配置成获得当前位置信息以及获得与所述组的所述移动的路径相关的信息；以及
在所述当前时间进入所述预定时间段时，所述第一车辆和所述第二车辆向所述组的所述移动的所述路径行驶并且执行所述辅助控制。
5.根据权利要求1至4之一所述的移动辅助系统，其特征在于，
当所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离大于给定距离时，所述第一车辆将所述第一车辆的行驶速度降低到低于当所述距离短于所述给定距离时。
6.根据权利要求1至5之一所述的移动辅助系统，其特征在于，
所述第二车辆进一步包括通知设备，所述通知设备被配置成向所述组通知所述组的所述移动的路径上的步行区。
7.根据权利要求6所述的移动辅助系统，其特征在于，
所述通知设备包括投影仪，所述投影仪被配置成将所述步行区投影到路面上。
8.根据权利要求7所述的移动辅助系统，其特征在于，
所述第二车辆导致所述投影仪根据所述组的所述移动的所述路径的状况来修改投影在所述路面上的所述步行区的形状。
9.一种使用第一车辆和第二车辆来辅助包括多个用户的组的移动的移动辅助方法，其特征在于，
所述第一车辆和所述第二车辆被配置成执行自动驾驶，
所述第一车辆和所述第二车辆中的至少一个被配置成检测所述组，
所述移动辅助方法包括：
通过所述第一车辆和所述第二车辆中的至少一个来检测所述组；以及
通过所述第一车辆和所述第二车辆互相协作，所述第一车辆在所述组的前面行驶并且所述第二车辆在所述组的后面行驶，来辅助所述组的所述移动。
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