JP2023016198A - 車両の制御装置及び車両の制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができる車両の制御装置及び制御システムを提供する。
【解決手段】車両情報ＤＢ２２２は、車両１００が、下肢が不自由な運転者のための補助装置が設けられた福祉車両であるか否かの情報を含む。給電設備ＤＢ２２３は、給電設備の位置情報、及び給電設備が接触式の給電設備であるか非接触式の給電設備であるかを示す情報を含む。そして、処理装置２３０は、車両１００が福祉車両である場合に、車両１００が福祉車両でない場合よりも走行ルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるように、走行ルートを作成する。
【選択図】図３

Description

本開示は、車両の制御装置及び車両の制御システムに関する。

下肢が不自由であっても運転可能な車両が知られている。このような車両は、「福祉車両」或いは「ウェルキャブ（登録商標）」等と称されることがある。例えば、特開２００３－２７５２５１号公報（特許文献１）には、車椅子の利用者が容易に車椅子ごと運転席に乗り込むことができる福祉車両が開示されている（特許文献１参照）。

特開２００３－２７５２５１号公報

上記のような福祉車両においては、車椅子の利用者でも運転席への乗降が可能なように様々な工夫が施されている。しかしながら、様々な工夫が施されているとはいえ、乗降の際の手間は、健常者に比べて大変である。

近年、環境に優しい車両として、車両外部の給電設備から受電した電力を用いて走行する電動車が増加してきている。給電設備については、給電ケーブルを用いた接触式の給電設備と、給電ケーブルを用いることなくワイヤレスで給電可能な非接触式の給電設備とに大きく分類される。接触式の給電設備については、給電ケーブルを車両のインレットに接続するための車外作業が必要であり、上記のような福祉車両の利用者にとっては大きな手間となる。

それゆえに、本開示の目的は、福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができる車両の制御装置及び制御システムを提供することである。

本開示の車両の制御装置は、車両外部の給電設備から非接触で受電可能な受電装置を搭載した車両の制御装置であって、車両の情報及び給電設備の情報を記憶する記憶装置と、車両の現在地から目的地までの走行ルートを作成する処理装置とを備える。車両の情報は、車両が、下肢が不自由な運転者のための補助装置が設けられた福祉車両であるか否かの情報を含む。給電設備の情報は、給電設備の位置情報、及び給電設備が接触式の給電設備であるか非接触式の給電設備であるかを示す情報を含む。そして、処理装置は、車両が福祉車両である場合に、車両が福祉車両でない場合よりも走行ルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるように、走行ルートを作成する。

この制御装置においては、車両が福祉車両である場合には、走行ルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるように走行ルートが作成される。非接触式の給電設備については、給電ケーブルを車両のインレットに接続するための車外作業が不要であるため、給電に際して利用者は必ずしも降車する必要はない。したがって、この制御装置によれば、福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができる。

処理装置は、車両が福祉車両でない場合には、目的地までの走行距離又は所要時間が最短の走行ルートを作成してもよい。

走行ルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるように走行ルートが作成されると、目的地までの走行距離又は所要時間は長くなる可能性がある。上記の構成によれば、車両が福祉車両でない場合には、目的地までの走行距離又は所要時間が不必要に長くなるのを回避することができる。

処理装置は、作成された走行ルートを表示装置に表示するためのルート情報を出力してもよい。

このような構成により、福祉車両の運転者は、表示装置に表示された走行ルートを確認した上で、走行ルート、及び給電設備からの給電計画を決定することができる。なお、表示装置は、車両に搭載されたものであってもよいし、運転者の携帯端末（スマートフォン等）であってもよい。

処理装置は、自動運転可能に構成された車両が、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転で走行するためのルート情報を出力してもよい。

このような構成により、車両が自動運転可能であって、かつ福祉車両である場合に、運転者が給電のために降車する可能性を抑制し、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。

処理装置は、車両が福祉車両である場合に、福祉車両でない車両よりも非接触式の給電設備からの給電量が多くなるように、走行ルートにおける福祉車両への給電計画を作成してもよい。

このような構成により、給電設備から福祉車両への給電の機会を少なくすることができる。したがって、福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会をさらに少なくすることができる。

また、本開示の車両の制御システムは、車両外部の給電設備から非接触で受電可能な受電装置を搭載した車両と、車両の情報及び給電設備の情報を記憶する記憶装置と、車両の現在地から目的地までの走行ルートを作成する処理装置とを備える。車両の情報は、車両が、下肢が不自由な運転者のための補助装置が設けられた福祉車両であるか否かの情報を含む。給電設備の情報は、給電設備の位置情報、及び給電設備が接触式の給電設備であるか非接触式の給電設備であるかを示す情報を含む。そして、処理装置は、車両が福祉車両である場合に、車両が福祉車両でない場合よりも走行ルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるように、走行ルートを作成する。

この制御システムにおいては、車両が福祉車両である場合には、走行ルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるように走行ルートが作成される。したがって、福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができる。

車両は、処理装置によって作成された走行ルートを表示する表示装置を含んでもよい。
このような構成により、福祉車両の運転者は、表示装置上で走行ルートを確認した上で、走行ルート、及び給電設備からの給電計画を決定することができる。

車両は、自動運転可能に構成され、処理装置によって作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転で走行してもよい。

このような構成により、車両が自動運転可能であって、かつ福祉車両である場合に、運転者が給電のために降車する可能性を抑制し、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。

制御システムは、車両へ非接触で給電可能な非接触式の給電設備をさらに備えてもよい。そして、非接触式の給電設備は、車両が福祉車両である場合に、福祉車両でない車両よりも給電量が多くなるように福祉車両への給電を実行してもよい。

このような構成により、給電設備から福祉車両への給電の機会を少なくすることができる。したがって、福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会をさらに少なくすることができる。

本開示の車両の制御装置及び制御システムによれば、福祉車両の運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができる。

実施の形態１に従う車両の制御システムの全体構成を示す図である。 図１に示す車両の構成例を示す図である。 車両及びサーバの構成をより詳細に示す図である。 走行中非接触給電の一例を説明する図である。 車両の現在地から設定された目的地までの走行ルートを例示した図である。 車両の走行ルートの作成に関して車両及びサーバで実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。 変形例における車両及びサーバで実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２において、車両及び非接触式の給電設備で実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

［実施の形態１］
図１は、本開示の実施の形態１に従う車両の制御システム１の全体構成を示す図である。図１を参照して、この制御システム１は、車両１００と、サーバ２００と、給電設備群３００とを備える。車両１００及び給電設備群３００は、インターネット等のネットワークを通じてサーバ２００と通信可能に構成されている。

車両１００は、給電設備群３００から充電可能な走行用の蓄電装置（図示せず）を搭載した電動車であり、例えば、電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）等である。

サーバ２００は、車両１００に関する情報（車種、充電方式、現在地／目的地等）、地図情報（最新の道路情報等）、給電設備群３００に関する情報（給電方式、設置場所等）を有している。そして、サーバ２００は、これらの各種情報に基づいて、車両１００に適した目的地までの走行ルートを作成する。

この実施の形態１では、車両１００に関する情報に、車両１００が福祉車両であるか否かの情報が含まれる。本開示において、福祉車両とは、下肢が不自由な運転者のための補助装置が設けられた車両であって、単に助手席や後部座席への乗降のための補助装置が設けられている車両は、本開示の福祉車両には該当しない。補助装置は、運転席への乗降をサポートする装置であってもよいし、運転操作をサポートする装置であってもよい。そして、サーバ２００は、車両１００が福祉車両である場合に、運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができるような走行ルートを作成する。車両１００及びサーバ２００の詳細な構成については、後ほど説明する。

給電設備群３００は、各地に設けられた、複数の接触式の給電設備３１０と、複数の非接触式の給電設備３２０とを含む。接触式給電設備３１０は、給電ケーブルの先端に設けられるコネクタを車両のインレットに接続することにより、給電ケーブルを通じて車両への給電を行なう給電設備である。非接触式給電設備３２０は、送電コイル及び車両に搭載された受電コイルを用いて、電磁界を通じて非接触で車両への給電を行なう給電設備である。

この実施の形態１では、車両１００は、非接触式給電設備３２０及び接触式給電設備３１０の双方から受電可能に構成されている。

図２は、図１に示した車両１００の構成例を示す図である。図２を参照して、車両１００は、蓄電装置１１０と、システムメインリレー（System Main Relay）ＳＭＲと、ＰＣＵ（Power Control Unit）１２０と、モータジェネレータ１３０と、動力伝達ギヤ１３５と、駆動輪１４０とを備える。また、車両１００は、インレット１５０と、充電器１５５と、受電コイル１６０と、整流回路１６５と、充電リレーＲＹ１，ＲＹ２とをさらに備える。さらに、車両１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１７０と、ナビゲーション装置１８０と、通信モジュール１９０とをさらに備える。

蓄電装置１１０は、充放電可能に構成された電力貯蔵要素である。蓄電装置１１０は、例えば、リチウムイオン電池或いはニッケル水素電池等の二次電池や、電気二重層キャパシタ等の蓄電素子を含んで構成される。蓄電装置１１０は、モータジェネレータ１３０により走行駆動力を発生するための電力を蓄えており、システムメインリレーＳＭＲが閉成状態であるときに、蓄えられた電力をＰＣＵ１２０へ供給する。また、蓄電装置１１０は、図示しないセンサによって検出された蓄電装置１１０の電圧、電流、及び温度の各検出値をＥＣＵ１７０へ出力する。

システムメインリレーＳＭＲは、蓄電装置１１０とＰＣＵ１２０との間の電力線対ＰＬ，ＮＬに設けられる。システムメインリレーＳＭＲは、ＥＣＵ１７０からの制御信号に従って、閉成状態と開放状態とを切り替える。

ＰＣＵ１２０は、モータジェネレータ１３０を駆動する駆動装置であり、コンバータやインバータ等（いずれも図示せず）の電力変換装置を含んで構成される。ＰＣＵ１２０は、ＥＣＵ１７０によって制御され、蓄電装置１１０から受ける直流電力を、モータジェネレータ１３０を駆動するための交流電力に変換する。また、ＰＣＵ１２０は、車両１００の制動時にモータジェネレータ１３０によって発電される電力を蓄電装置１１０の電圧レベルに整流して蓄電装置１１０へ出力する。

モータジェネレータ１３０は、交流回転電機であり、例えば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。モータジェネレータ１３０は、ＰＣＵ１２０により駆動されて走行駆動力を発生し、発生した駆動力は、動力伝達ギヤ１３５を通じて駆動輪１４０に伝達される。また、車両１００の制動時には、モータジェネレータ１３０は、駆動輪１４０の回転力によって発電することができる。発電された電力は、ＰＣＵ１２０によって蓄電装置１１０の充電電力に変換され、蓄電装置１１０に蓄えられる。

インレット１５０は、接触式給電設備３１０（図１）の給電ケーブルに設けられるコネクタを接続可能に構成されており、接触式給電設備３１０から供給される電力を受電する。充電器１５５は、ＥＣＵ１７０によって制御され、インレット１５０に接続された接触式給電設備３１０により蓄電装置１１０を充電する外部充電（接触充電）の実行時に、インレット１５０から入力される電力を、蓄電装置１１０を充電可能な電力に変換する。この例では、接触式給電設備３１０からは交流電力が供給され、充電器１５５は、ＡＣ／ＤＣコンバータによって構成されるものとするが、接触式給電設備３１０から直流電力が供給される場合には（ＤＣ接触充電）、車両１００は充電器１５５を備えなくてもよい。

充電リレーＲＹ１は、充電器１５５と蓄電装置１１０との間の電路に設けられ、接触式給電設備３１０による接触充電の実行時に、ＥＣＵ１７０により閉成状態に制御される。

受電コイル１６０は、非接触式給電設備３２０（図１）の送電コイルから電磁界を通じて非接触で受電可能に構成されており、非接触式給電設備３２０により蓄電装置１１０を充電する外部充電（非接触充電）の実行時に、非接触式給電設備３２０から供給される電力を受電する。整流回路１６５は、受電コイル１６０により受電された交流電力を整流して蓄電装置１１０へ出力する。

充電リレーＲＹ２は、整流回路１６５と蓄電装置１１０との間の電路に設けられ、非接触式給電設備３２０による非接触充電の実行時に、ＥＣＵ１７０により閉成状態に制御される。

ＥＣＵ１７０は、各種センサからの信号の入力や各機器への制御信号の出力を行なうとともに、車両１００及び各機器の制御を行なう。ＥＣＵ１７０は、車両１００の走行に関する各種制御（駆動制御、制動制御、操舵制御等）を実行する。また、ＥＣＵ１７０は、接触式給電設備３１０（図１）による外部充電が行なわれるときは、充電リレーＲＹ１をオンにして、インレット１５０及び充電器１５５を用いて蓄電装置１１０を充電する接触充電を実行する。他方、ＥＣＵ１７０は、非接触式給電設備３２０（図１）による外部充電が行なわれるときは、充電リレーＲＹ２をオンにして、受電コイル１６０及び整流回路１６５を用いて蓄電装置１１０を充電する非接触充電を実行する。

ナビゲーション装置１８０は、車両１００の現在地から設定された目的地までの走行ルートをディスプレイに表示する。ナビゲーション装置１８０は、車両１００の現在地の位置、設定された目的地の位置、及び現在地から目的地までの走行ルートを表示する。後述のように、この実施の形態１では、車両１００の現在地の位置情報、及び設定された目的地の位置情報が車両情報としてサーバ２００へ送信され、サーバ２００において、車両情報及び給電設備群３００の情報を考慮して目的地までの走行ルートが決定される。

通信モジュール１９０は、車載ＤＣＭ（Data Communication Module）であって、通信ネットワークを通じてサーバ２００と双方向にデータ通信可能に構成されている。また、通信モジュール１９０は、給電設備群３００（特に、複数の非接触式給電設備３２０を含んで構成される走行中非接触給電用の給電設備（後述））の通信装置とも通信可能に構成されている。

図３は、車両１００及びサーバ２００の構成をより詳細に示す図である。なお、車両１００については、ＥＣＵ１７０、ナビゲーション装置１８０、通信モジュール１９０、及びセンサ群１８５（後述）のみについて説明する。

図３を参照して、車両１００は、センサ群１８５をさらに備えている。ＥＣＵ１７０、ナビゲーション装置１８０、通信モジュール１９０、及びセンサ群１８５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク１９５を通じて互いに通信可能に構成されている。

ＥＣＵ１７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ１７１と、メモリ１７２と、入出力バッファ１７３とを含んで構成される。メモリ１７２は、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。プロセッサ１７１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、ＥＣＵ１７０により実行される各種処理が記述されている。

ＥＣＵ１７０は、センサ群１８５の各センサからの信号に応じて車両１００が所望の状態となるように機器類を制御する。たとえば、ＥＣＵ１７０は、ＰＣＵ１２０（図２）を制御することによって、車両１００の走行を実現するための各種制御を実行する。また、ＥＣＵ１７０は、蓄電装置１１０の電圧及び電流の検出値を受け、これらの検出値に基づいて蓄電装置１１０のＳＯＣ（State Of Charge）を算出する。

また、ＥＣＵ１７０は、インレット１５０に接触式給電設備３１０のコネクタが接続されている場合に、充電リレーＲＹ１を閉成状態にするとともに充電器１５５を制御し、接触式給電設備３１０により蓄電装置１１０を充電する接触充電を実行する。また、ＥＣＵ１７０は、受電コイル１６０が非接触式給電設備３２０から受電可能な場合に、充電リレーＲＹ２を閉成状態にするとともに受電コイル１６０による非接触式給電設備３２０からの受電を制御し、非接触式給電設備３２０により蓄電装置１１０を充電する非接触充電を実行する。

また、ＥＣＵ１７０は、ＰＣＵ１２０及び操舵装置（図示せず）を制御することによって、車両１００の自動運転を実現するための各種制御を実行する。自動運転とは、車両１００の加速、減速、操舵等の運転操作が運転者の運転操作によらずに実行される運転を意味する。ＥＣＵ１７０による自動運転下においては、ＥＣＵ１７０は、すべての状況下において運転者の運転操作を必要としない。

このため、車両１００は、車両１００の外部及び内部の状況を検出するセンサ群１８５を備えている。センサ群１８５は、外部センサ１８６と、内部センサ１８７とを含む。外部センサ１８６は、車両１００の外部の状況を検出するように構成されたセンサである。内部センサ１８７は、車両１００の走行状態に応じた情報、並びに、操舵操作、アクセル操作及びブレーキ操作を検出するように構成されたセンサである。

外部センサ１８６は、例えば、カメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection And Ranging）等を含む（いずれも図示せず）。カメラは、車両１００の外部状況を撮像し、車両１００の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１７０に出力する。レーダーは、電波（例えばミリ波）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。そして、レーダーは、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。ＬＩＤＡＲは、光（典型的には紫外線、可視光線、又は近赤外線）を車両１００の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ＬＩＤＡＲは、例えば、障害物までの距離及び障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１７０に出力する。

内部センサ１８７は、例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含む（いずれも図示せず）。車速センサは、車両１００の車輪又は車輪と一体的に回転するドライブシャフト等に設けられ、車輪の回転速度を検出して車両１００の速度を含む車速情報をＥＣＵ１７０に出力する。加速度センサは、例えば、車両１００の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１００の横加速度を検出する横加速度センサとを含み、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１７０に出力する。ヨーレートセンサは、車両１００の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサであり、車両１００のヨーレートを含むヨーレート情報をＥＣＵ１７０に出力する。

ナビゲーション装置１８０は、ＧＰＳ受信機１８１と、ディスプレイ１８２とを含む。ＧＰＳ受信機１８１は、人工衛星（図示せず）からの電波に基づいて車両１００の位置を特定する。ディスプレイ１８２は、タッチパネル機能を有しており、様々な情報を表示するとともにユーザの様々な操作を受け付ける。例えば、ディスプレイ１８２は、車両１００の周辺の道路地図に車両１００の現在地を重ね合わせて表示する。また、ディスプレイ１８２は、目的地の設定操作や、提示（表示）された走行ルートに対する選択操作等の種々の操作を受け付ける。

この実施の形態１では、ディスプレイ１８２に対する操作によって目的地が設定されると、ナビゲーション装置１８０は、その設定された目的地の情報を、ＧＰＳ受信機１８１によって取得される車両１００の現在地の情報とともにＥＣＵ１７０へ出力する。ＥＣＵ１７０は、通信モジュール１９０によって、車両１００の現在地及び目的地を示す位置情報とともに、現在地から目的地までの走行ルートの作成依頼をサーバ２００へ送信する。その際、ＥＣＵ１７０は、車両１００が福祉車両であるか否かを示す情報、及び車両１００が対応可能な充電方式（接触式／非接触式）の情報も併せてサーバ２００へ送信する。

サーバ２００は、通信装置２１０と、記憶装置２２０と、処理装置２３０とを含む。通信装置２１０は、通信ネットワークを通じて車両１００の通信モジュール１９０と双方向にデータ通信可能に構成されている。

記憶装置２２０は、地図情報データベース（ＤＢ）２２１と、車両情報データベース（ＤＢ）２２２と、給電設備データベース（ＤＢ）２２３とを含む。地図情報ＤＢ２２１には、最新の道路地図に関するデータが記憶されている。車両情報ＤＢ２２２は、車両１００の各種情報を格納する。具体的には、車両情報ＤＢ２２２は、車両１００から取得された車両情報（車両の位置情報（現在地／目的地）、車種（福祉車両であるか否か）、対応可能な充電方式（接触式／非接触式）等）を、車両１００に付与されたＩＤと対応付けて格納する。なお、この制御システム１は、複数の車両が利用可能であり、車両情報ＤＢ２２２には、複数の車両１００の情報が格納されている。

給電設備ＤＢ２２３は、給電設備群３００（図１）の各給電設備に関する情報を格納する。例えば、給電設備ＤＢ２２３は、各給電設備の位置情報、給電方式（接触式／非接触式）の情報等を、給電設備毎に付与されたＩＤと対応付けて格納する。

なお、地図情報ＤＢ２２１及び給電設備ＤＢ２２３は、定期的に最新の情報に更新される。車両情報ＤＢ２２２は、車両１００において目的地が設定されることにより車両１００から車両情報が取得されると、その取得された車両情報に基づいて更新される。

処理装置２３０は、ＣＰＵ等のプロセッサ２３１と、メモリ２３２と、入出力バッファ２３３とを含んで構成される。メモリ２３２は、図示しないＲＯＭ及びＲＡＭを含む。ＣＰＵ２３１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、処理装置２３０により実行される各種処理が記述されている。

処理装置２３０は、車両１００から走行ルートの作成依頼を受けると、地図情報ＤＢ２２１、車両情報ＤＢ２２２、及び給電設備ＤＢ２２３の各種情報に基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行ルートを作成する。

ここで、車両１００が福祉車両である場合、接触式給電設備３１０による接触充電については、給電ケーブルをインレット１５０に接続するための車外作業が必要であり、福祉車両の運転者にとっては大きな手間となる。

そこで、本実施の形態１では、車両１００が福祉車両である場合、処理装置２３０は、走行ルート沿いに非接触式給電設備３２０が多く含まれるように車両１００の走行ルートを作成する。非接触式給電設備３２０による非接触充電については、給電ケーブルをインレット１５０に接続するための車外作業が不要であるため、給電に際して運転者は必ずしも降車する必要はない。したがって、車両１００の運転者が車外で給電作業を行なう機会を少なくすることができる。

なお、走行ルート沿いとは、走行ルートに近接した施設等に設けられる非接触式給電設備からの給電だけでなく、走行ルートの走行レーンに設けられる走行中非接触給電（後述）用の非接触式給電設備からの給電も含むことを意味する。

他方、車両１００が福祉車両でない場合には、処理装置２３０は、目的地までの走行距離が最短の走行ルートを作成する。走行ルート沿いに非接触式給電設備３２０が多く含まれるように走行ルートが作成されることで、目的地までの走行距離は長くなり得るところ、車両１００が福祉車両でない場合には、目的地までの走行距離が不必要に長くなるのを回避するものである。なお、処理装置２３０は、走行距離に代えて、目的地までの所要時間が最短の走行ルートを作成してもよい。

そして、処理装置２３０は、作成された走行ルートを車両１００において表示するためのルート情報を車両１００へ送信する。車両１００は、サーバ２００からルート情報を受信すると、作成された走行ルートをナビゲーション装置１８０のディスプレイ１８２に表示する。なお、特に図示していないが、ルート情報を処理装置２３０から運転者の携帯端末（スマートフォン等）へ送信し、運転者の携帯端末に作成された走行ルートを表示してもよい。

この実施の形態１では、非接触式給電設備３２０については、「走行中非接触給電」と、「駐車中非接触給電」とが含まれる。走行中非接触給電は、走行レーンに設置された非接触式給電設備３２０から車両１００へ給電を行なうものであり、走行レーンに複数の非接触式給電設備３２０が一列に配置されている。以下では、複数の非接触式給電設備３２０が設置された走行レーンを「給電レーン」とも称する。なお、「走行中」とは、車両１００が走行のために道路上に位置する状態を意味し、実際に走行している状態だけでなく、信号待ち等によって道路上で停止している状態も含む。他方、駐車中非接触給電は、給電ステーション等に設置された非接触式給電設備３２０から駐車中に車両１００へ給電を行なうものである。

図４は、走行中非接触給電の一例を説明する図である。図４を参照して、走行中非接触給電に用いられる給電設備３５０は、給電レーンに設置される複数の非接触式給電設備３２０と、通信装置３３０と、処理装置３４０とを含む。なお、図４には、６台の非接触式給電設備３２０が図示されているが、非接触式給電設備３２０の台数はこれに限定されるものではない。

各非接触式給電設備３２０は、送電コイルを含んで構成され、交流電源から電力の供給を受ける（いずれも図示せず）。非接触式給電設備３２０は、送電コイルの周囲に電磁界を形成することで、電磁界を通じて送電コイルと結合した車両１００の受電コイル１６０へ非接触で電力を伝送することができる。

通信装置３３０は、通信ネットワークを通じてサーバ２００の通信装置２１０と広域通信可能に構成されている。また、通信装置３３０は、狭域無線通信により車両１００の通信モジュール１９０とも通信可能に構成されている。

処理装置３４０は、ＣＰＵ等のプロセッサ３４１と、メモリ３４２とを含んで構成される。メモリ３４２は、図示しないＲＯＭ及びＲＡＭを含む。ＣＰＵ３４１は、ＲＯＭに格納されているプログラムをＲＡＭに展開して実行する。ＲＯＭに格納されているプログラムには、処理装置３４０により実行される各種処理が記述されている。

車両１００は、走行中非接触充電が実行される場合に、車両１００を識別するための車両ＩＤとともに車両１００の情報を、通信モジュール１９０を通じてサーバ２００へ送信する。上記の情報は、例えば、給電設備３５０からの受電電力（又は電力量）の要求値を示す要求電力（又は要求電力量）、車両１００の現在位置情報、受電コイル１６０の情報（サイズ、地面からの高さ等）等を含む。

サーバ２００は、車両１００の車両ＩＤ及び情報を車両１００から受信すると、これらの情報を車両情報ＤＢ２２２に記憶するとともに、通信装置２１０を通じて給電設備３５０へ送信する。

給電設備３５０は、車両１００の車両ＩＤ及び情報をサーバ２００から受信すると、給電設備３５０から給電を行なう可能性のある車両の車両ＩＤが登録される識別情報リストに、その受信した車両１００の車両ＩＤを登録する。

車両１００は、車両１００の車両ＩＤ及び情報をサーバ２００へ送信した後、通信モジュール１９０から狭域無線通信により車両１００の車両ＩＤを発信する。そして、給電設備３５０は、車両１００から発信された車両ＩＤを通信装置３３０により受信し、識別情報リストに登録された車両ＩＤと照合することで給電設備３５０に車両１００が接近したことを検知すると、非接触式給電設備３２０に電力が供給されるアクティブ状態となる。この状態において車両１００の受電コイル１６０が非接触式給電設備３２０の上方に到達すると、非接触式給電設備３２０から車両１００の受電コイル１６０へ電磁界を通じて非接触で電力が伝送される。

そして、給電設備３５０が、車両１００から狭域無線通信により発信された車両ＩＤを通信装置３３０で受信できなくなると、非接触式給電設備３２０への電力供給が停止され、給電設備３５０から車両１００への給電が終了する。

図５は、車両１００の現在地から設定された目的地までの走行ルートを例示した図である。この例では、現在地及び目的地が同じ２つの走行ルートＲ１，Ｒ２が示されている。

図５を参照して、走行ルートＲ１には、５つの給電ポイントＰ１からＰ５が含まれている。給電ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ５には、給電設備３５０を備える給電レーンが設けられており、これらの給電ポイントでは、車両１００は、給電設備３５０による走行中非接触充電が可能である。

給電ポイントＰ３，Ｐ４は、走行ルートＲ１沿いの施設等（例えば、ショッピングモールやコンビニエンスストア等）である。給電ポイントＰ３には、接触式給電設備３１０が設けられている。給電ポイントＰ３では、車両１００は、接触式給電設備３１０による接触充電が可能である。給電ポイントＰ４には、非接触式給電設備３２０が設けられている。給電ポイントＰ４では、車両１００は、非接触式給電設備３２０による駐車中非接触充電が可能である。

走行ルートＲ２には、３つの給電ポイントＰ６からＰ８が含まれている。給電ポイントＰ６には、給電設備３５０を備える給電レーンが設けられており、給電ポイントＰ６では、車両１００は、給電設備３５０による走行中非接触充電が可能である。

給電ポイントＰ７，Ｐ８は、走行ルートＲ２沿いの施設等（ショッピングモールやコンビニエンスストア等）である。給電ポイントＰ７，Ｐ８には、接触式給電設備３１０が設けられている。給電ポイントＰ７，Ｐ８では、車両１００は、接触式給電設備３１０による接触充電が可能である。

走行ルートＲ２は、現在地から目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短のルートである。他方、走行ルートＲ１は、走行ルートＲ２よりもルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれるルートである。図示のように、走行ルートＲ２では、給電ポイントＰ６のみにおいて非接触充電が可能であるのに対し、走行ルートＲ１では、給電ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ４，Ｐ５において非接触充電が可能である。すなわち、走行ルートＲ１は、走行ルートＲ２よりも非接触式の給電設備の割合が多い。

本実施の形態１では、車両１００が福祉車両である場合に、目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートＲ２ではなく、走行ルートＲ２よりも非接触式の給電設備の割合が多い走行ルートＲ１が選択される。言い換えると、車両１００が福祉車両である場合に、走行ルートＲ２よりも非接触式の給電設備の割合が多い走行ルートＲ１が、車両１００の走行ルートとして作成される。これにより、福祉車両の運転者が車外で給電作業（接触給電に伴なう作業）を行なう機会を少なくすることができる。

他方、車両１００が福祉車両でない場合には、目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートＲ２が選択される。言い換えると、車両１００が福祉車両でない場合には、目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートＲ２が、車両１００の走行ルートとして作成される。これにより、車両１００が福祉車両でない場合に、目的地までの走行距離（又は所要時間）が不必要に長くなるのを回避することができる。

図６は、車両１００の走行ルートの作成に関して車両１００及びサーバ２００で実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、車両１００及びサーバ２００において、所定の周期毎又は所定の条件が成立する毎に繰り返し実行される。

図６を参照して、車両１００において、ＥＣＵ１７０は、ナビゲーション装置１８０において目的地が設定されたか否かを判定する（ステップＳ１０）。目的地が設定されていないときは（ステップＳ１０においてＮＯ）、ＥＣＵ１７０は、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。

目的地が設定されている場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１７０は、車両１００の情報（車両情報）、及び走行ルートの作成依頼を、通信モジュール１９０を通じてサーバ２００へ送信する（ステップＳ２０）。サーバ２００へ送信される車両情報は、車両１００の現在地及び目的地を示す情報、車両１００が福祉車両であるか否かを示す情報、及び車両１００が対応可能な充電方式（接触式／非接触式）の情報を含む。なお、車両情報及び走行ルート作成依頼のサーバ２００への送信は、ナビゲーション装置１８０において目的地が設定されたときに実行され、目的地が設定されている間に繰り返し送信されるものではない。

次いで、ＥＣＵ１７０は、走行ルートの作成依頼に従ってサーバ２００において作成された走行ルートを含むルート情報をサーバ２００から受信したか否かを判定する（ステップＳ３０）。そして、ＥＣＵ１７０は、サーバ２００からルート情報を受信すると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、受信したルート情報に含まれる走行ルートをナビゲーション装置１８０のディスプレイ１８２に表示する（ステップＳ４０）。これにより、車両１００の運転者は、ディスプレイ１８２に表示された走行ルートを視認した上で、実際の走行ルート及び非接触式の給電設備による充電位置を決定することができる。

他方、サーバ２００において、処理装置２３０は、車両１００の情報（車両情報）、及び走行ルートの作成依頼を車両１００から受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。処理装置２３０は、車両情報及び走行ルート作成依頼を受信していないときは（ステップＳ１１０においてＮＯ）、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。

サーバ２００において、車両情報及び走行ルート作成依頼が受信されると、処理装置２３０は、受信した車両情報に含まれる車両１００の現在地から目的地までの走行ルートを作成する。

具体的には、処理装置２３０は、受信した車両情報に基づいて、車両１００が福祉車両であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。車両１００は福祉車両ではないと判定されると（ステップＳ１２０においてＮＯ）、処理装置２３０は、地図情報ＤＢ２２１の地図情報に基づいて、車両１００の現在地から目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短のルートを作成する（ステップＳ１３０）。

他方、ステップＳ１２０において車両１００が福祉車両であると判定されると（ステップＳ１２０においてＹＥＳ）、処理装置２３０は、地図情報ＤＢ２２１の地図情報、及び給電設備ＤＢ２２３の給電設備情報に基づいて、ステップＳ１３０において作成された走行ルートよりも非接触給電の割合が高いルートを作成する（ステップＳ１４０）。すなわち、車両１００が福祉車両であるときは、処理装置２３０は、車両１００が福祉車両ではない場合よりも走行ルート沿いに非接触式の給電設備（給電レーンを含む）が多く含まれるように、車両１００の現在地から目的地までの走行ルートを作成する。

例えば、再び図５を参照して、車両１００が福祉車両ではない場合には、現在地から目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートＲ２が作成される。他方、車両１００が福祉車両である場合には、走行ルートＲ２よりもルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれる走行ルートＲ１が作成される。

再び図６を参照して、ステップＳ１３０又はＳ１４０において走行ルートが作成されると、処理装置２３０は、作成された走行ルートを含むルート情報を、通信装置２１０を通じて車両１００へ送信する（ステップＳ１５０）。

なお、上記において、車両１００は、自動運転可能な車両であるとしたが、この実施の形態１においては、車両１００が自動運転可能に構成されていることは必須ではなく、自動運転機能を有しない車両であってもよい。

以上のように、この実施の形態１においては、車両１００が福祉車両である場合には、走行ルート沿いに非接触式給電設備３２０（給電レーンに設置される給電設備３５０を含む）が多く含まれるように走行ルートが作成される。非接触式給電設備３２０については、給電ケーブルを車両１００のインレット１５０に接続するための車外作業が不要であるため、給電に際して運転者は必ずしも降車する必要はない。したがって、この実施の形態１によれば、福祉車両の運転者が車外で給電作業（接触充電に伴なう作業）を行なう機会を少なくすることができる。

また、この実施の形態１によれば、車両１００が福祉車両でない場合には、目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートが作成されるので、目的地までの走行距離（又は所要時間）が不必要に長くなるのを回避することができる。

［変形例］
車両１００が自動運転可能な車両である場合、作成された走行ルートに従って目的地まで車両１００が自動運転で走行するものとしてもよい。すなわち、車両１００が自動運転可能であって、かつ福祉車両である場合に、車両１００が福祉車両ではない場合よりもルート沿いに非接触式の給電設備（給電レーンを含む）が多く含まれるように作成された走行ルートに従って、車両１００が目的地まで自動運転で走行するものとしてもよい。

図７は、この変形例における車両１００及びサーバ２００で実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、実施の形態１で説明した図６のフローチャートに対応するものである。

図７を参照して、このフローチャートは、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ４０に代えてステップＳ５０を含む。すなわち、車両１００において、ＥＣＵ１７０は、ステップＳ３０においてサーバ２００からルート情報を受信すると（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、受信したルート情報に含まれる走行ルートに従って、自動運転により目的地まで走行する（ステップＳ５０）。なお、車両１００におけるその他の処理、及びサーバ２００における処理は、図６に示した実施の形態１と同じである。

すなわち、車両１００が福祉車両ではない場合には、現在地から目的地までの走行距離（又は所要時間）が最短の走行ルートＲ２が作成され、走行ルートＲ２に従って自動運転により車両１００が走行する。他方、車両１００が福祉車両である場合には、走行ルートＲ２よりもルート沿いに非接触式の給電設備が多く含まれる走行ルートＲ１が作成され、走行ルートＲ１に従って自動運転により車両１００が走行する。

この変形例によれば、車両１００が自動運転可能な車両であって、かつ福祉車両である場合に、運転者が給電のために降車する可能性を抑制し、作成された走行ルートに従って目的地まで自動運転により走行することができる。

［実施の形態２］
実施の形態１では、車両１００が福祉車両である場合に、非接触式の給電設備が多く含まれる走行ルートが作成され、その作成された走行ルートが運転者に提示されるものとした。また、実施の形態１の変形例では、車両１００が自動運転可能な車両である場合には、作成された走行ルートに従って自動運転により車両１００が走行するものとした。

この実施の形態２では、車両１００が福祉車両である場合に、車両１００が福祉車両ではない場合よりも非接触式の給電設備からの給電量が多くなるように、車両１００の給電計画が作成される。これにより、給電設備から車両１００への給電の機会を少なくすることができ、運転者が車外で給電作業を行なう機会をさらに少なくすることができる。

例えば、電力需給調整等によって給電設備の給電能力が制限されている場合に、非接触式の給電設備において、車両１００からの給電要求に対して、福祉車両ではない車両（以下「通常車両」と称する。）よりも福祉車両へ優先して給電が行なわれるように、非接触式の給電設備から車両１００への給電計画が作成される。具体的には、福祉車両に対しては要求給電量よりも大きい電力量が供給されるようにしたり、福祉車両にのみ給電が行なわれるようにしたり、福祉車両の給電量上限を通常車両の給電量上限よりも大きくするようにしたりすることで、非接触式の給電設備から車両１００への給電計画が作成される。

また、車両１００が福祉車両である場合に、車両１００が福祉車両ではない場合よりも非接触式の給電設備からの給電量が多くなるように、現在地から目的地までの走行ルートにおける車両１００の給電計画が作成されてもよい。

この実施の形態２における車両の制御システムの全体構成、並びに、制御システムを構成する車両、サーバ、及び給電設備群（走行中非接触給電用の給電設備３５０を含む）の構成は、図１から図４で説明した実施の形態１の構成と同じである。

図８は、実施の形態２において、車両１００及び非接触式の給電設備で実行される処理の手順の一例を示すフローチャートである。非接触式の給電設備は、走行中非接触給電用の給電設備３５０（図４）であってもよいし、走行ルート沿いの施設に設けられた非接触式給電設備３２０であってもよい。以下では、非接触式の給電設備は、給電設備３５０であるとして説明する。このフローチャートに示される一連の処理は、車両１００及び給電設備３５０において、所定の周期毎又は所定の条件が成立する毎に繰り返し実行される。

図８を参照して、車両１００において、ＥＣＵ１７０は、車両１００が給電設備３５０に接近したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。車両１００が給電設備３５０に接近していないときは（ステップＳ２１０においてＮＯ）、ＥＣＵ１７０は、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。

ステップＳ２１０において車両１００が給電設備３５０に接近したと判定されると（ステップＳ２１０においてＹＥＳ）、ＥＣＵ１７０は、給電設備３５０からの給電の要求、及び車両１００の情報（車両情報）を給電設備３５０へ送信する（ステップＳ２２０）。給電設備３５０へ送信される車両情報には、少なくとも車両１００が福祉車両であるか否かを示す情報が含まれ、要求給電量がさらに含まれていてもよい。なお、車両１００と給電設備３５０との間の通信も、通信モジュール１９０を通じて行なわれる。

次いで、ＥＣＵ１７０は、給電設備３５０から車両１００への給電に関する情報（給電情報）を給電設備３５０から受信したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。給電情報については、後ほど給電設備３５０のフローにおいて説明する。そして、ＥＣＵ１７０は、給電設備３５０から給電情報を受信すると（ステップＳ２３０においてＹＥＳ）、その給電情報に従って、給電設備３５０からの非接触充電を実行する（ステップＳ２４０）。

他方、非接触式の給電設備３５０において、処理装置３４０（図４）は、給電設備３５０に対する給電要求、及び車両１００の情報（車両情報）を車両１００から受信したか否かを判定する（ステップＳ３１０）。処理装置３４０は、給電要求及び車両情報を受信していないときは（ステップＳ３１０においてＮＯ）、以降の一連の処理を実行することなくリターンへと処理を移行する。

給電設備３５０において、給電要求及び車両情報が受信されると、処理装置３４０は、受信した車両情報に従って、車両１００への給電に関する給電情報を作成する。具体的には、処理装置３４０は、電力需給調整等によって給電設備３５０からの給電が制限されているか否かを判定する（ステップＳ３２０）。給電制限中でなければ（ステップＳ３２０においてＮＯ）、処理装置３４０は、車両１００への給電を、車両１００からの給電要求に従う通常給電とする（ステップＳ３３０）。

他方、ステップＳ３２０において電力需給調整等により給電制限中であると判定されると（ステップＳ３２０においてＹＥＳ）、処理装置３４０は、ステップＳ３１０において受信した車両情報に基づいて、車両１００が福祉車両であるか否かを判定する（ステップＳ３４０）。車両１００は福祉車両ではないと判定されると（ステップＳ３４０においてＮＯ）、処理装置３４０は、給電制限に従って車両１００への給電を制限する（ステップＳ３５０）。例えば、車両１００から受信した要求給電量よりも給電量を少なくしたり、車両１００への給電量上限を通常よりも低くしたり、車両１００への給電を行なわないようにしたりすることで、給電制限が実現される。

他方、ステップＳ３４０において車両１００は福祉車両であると判定されると（ステップＳ３４０においてＹＥＳ）、処理装置３４０は、給電設備３５０における給電制限を緩和する（ステップＳ３６０）。例えば、処理装置３４０は、給電制限による要求給電量からの減少幅を通常車両よりも小さくしたり、給電制限を行なわないようにしたりすることで、給電制限を緩和する。或いは、処理装置３４０は、車両１００への給電量上限を通常車両よりも大きくしたり、通常車両への給電は実施されないのに対して福祉車両への給電は実施されるようにしたりすることで、給電制限を緩和してもよい。これにより、車両１００が福祉車両であるときは、車両１００が通常車両であるときよりも、給電設備３５０から車両１００への給電量が多くなる。

そして、処理装置３４０は、ステップＳ３３０，Ｓ３４０又はＳ３５０における、給電設備３５０から車両１００への給電の情報を含む給電情報を、通信装置３３０（図４）を通じて車両１００へ送信する（ステップＳ３７０）。

以上のように、この実施の形態２においては、車両１００が福祉車両である場合に、車両１００が福祉車両ではない場合よりも非接触式の給電設備からの給電量が多くなるように、車両１００の給電計画が作成される。これにより、車両１００が福祉車両である場合に、給電設備から車両１００への給電の機会を少なくすることができ、福祉車両の運転者が車外で給電作業（接触充電に伴なう作業）を行なう機会をさらに少なくすることができる。

なお、上記の実施の形態２では、非接触式の給電設備から車両１００への給電の情報を含む給電情報は、給電設備において作成されるものとしたが（図８）、図８の給電設備側の処理は、サーバ２００において実行されるものとしてもよい。その場合、サーバ２００は、車両１００が給電を要求した給電設備において給電制限が行なわれているか否かの情報を、当該給電設備、或いは当該給電設備が属する地域の電力需給調整を管理するサーバ等から取得する。

また、上記の各実施の形態及び変形例において、サーバ２００の機能は、車両１００に実装するものとしてもよい。

また、上記の実施の形態２は、実施の形態１又はその変形例と適宜組合わせて実装することができる。

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、１００ 車両、１１０ 蓄電装置、１２０ ＰＣＵ、１３０ モータジェネレータ、１３５ 動力伝達ギヤ、１４０ 駆動輪、１５０ インレット、１５５ 充電器、１６０ 受電コイル、１６５ 整流回路、１７０ ＥＣＵ、１７１，２３１，３４１ プロセッサ、１７２，２３２，３４２ メモリ、１７３，２３３ 入出力バッファ、１８０ ナビゲーション装置、１８１ ＧＰＳ受信機、１８２ ディスプレイ、１８５ センサ群、１８６ 外部センサ、１８７ 内部センサ、１９０ 通信モジュール、１９５ 車載ネットワーク、２００ サーバ、２１０，３３０ 通信装置、２２０ 記憶装置、２２１ 地図情報ＤＢ、２２２ 車両情報ＤＢ、２２３ 給電設備ＤＢ、２３０，３４０ 処理装置、３００ 給電設備群、３１０ 接触式給電設備、３２０ 非接触式給電設備、３５０ 給電設備、ＰＬ，ＮＬ 電力線対、Ｐ１～Ｐ８ 給電ポイント、Ｒ１，Ｒ２ 走行ルート、ＳＭＲ システムメインリレー、ＲＹ１，ＲＹ２ 充電リレー。

Claims (9)

1. 車両外部の給電設備から非接触で受電可能な受電装置を搭載した車両の制御装置であって、
   前記車両の情報及び前記給電設備の情報を記憶する記憶装置と、
   前記車両の現在地から目的地までの走行ルートを作成する処理装置とを備え、
   前記車両の情報は、前記車両が、下肢が不自由な運転者のための補助装置が設けられた福祉車両であるか否かの情報を含み、
   前記給電設備の情報は、前記給電設備の位置情報、及び前記給電設備が接触式の給電設備であるか非接触式の給電設備であるかを示す情報を含み、
   前記処理装置は、前記車両が前記福祉車両である場合に、前記車両が前記福祉車両でない場合よりも前記走行ルート沿いに前記非接触式の給電設備が多く含まれるように、前記走行ルートを作成する、車両の制御装置。
2. 前記処理装置は、前記車両が前記福祉車両でない場合には、前記目的地までの走行距離又は所要時間が最短の走行ルートを作成する、請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記処理装置は、作成された走行ルートを表示装置に表示するためのルート情報を出力する、請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
4. 前記処理装置は、自動運転可能に構成された前記車両が、作成された走行ルートに従って前記目的地まで自動運転で走行するためのルート情報を出力する、請求項１又は請求項２に記載の車両の制御装置。
5. 前記処理装置は、前記車両が前記福祉車両である場合に、前記福祉車両でない車両よりも前記非接触式の給電設備からの給電量が多くなるように、前記走行ルートにおける前記福祉車両への給電計画を作成する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両の制御装置。
6. 車両外部の給電設備から非接触で受電可能な受電装置を搭載した車両と、
   前記車両の情報及び前記給電設備の情報を記憶する記憶装置と、
   前記車両の現在地から目的地までの走行ルートを作成する処理装置とを備え、
   前記車両の情報は、前記車両が、下肢が不自由な運転者のための補助装置が設けられた福祉車両であるか否かの情報を含み、
   前記給電設備の情報は、前記給電設備の位置情報、及び前記給電設備が接触式の給電設備であるか非接触式の給電設備であるかを示す情報を含み、
   前記処理装置は、前記車両が前記福祉車両である場合に、前記車両が前記福祉車両でない場合よりも前記走行ルート沿いに前記非接触式の給電設備が多く含まれるように、前記走行ルートを作成する、車両の制御システム。
7. 前記車両は、前記処理装置によって作成された走行ルートを表示する表示装置を含む、請求項６に記載の車両の制御システム。
8. 前記車両は、自動運転可能に構成され、前記処理装置によって作成された走行ルートに従って前記目的地まで自動運転で走行する、請求項６に記載の車両の制御システム。
9. 前記車両へ非接触で給電可能な非接触式の給電設備をさらに備え、
   前記非接触式の給電設備は、前記車両が前記福祉車両である場合に、前記福祉車両でない車両よりも給電量が多くなるように前記福祉車両への給電を実行する、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の車両の制御システム。

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