CN115675136A - 车辆的控制装置以及车辆的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及车辆的控制装置以及车辆的控制系统。车辆信息DB(222)包含车辆(100)是否是设置有用于下肢残疾的驾驶员的辅助装置的福祉车辆的信息。供电设备DB(223)包含供电设备的位置信息、和表示供电设备是接触式供电设备还是非接触式供电设备的信息。而且，处理装置(230)在车辆(100)是福祉车辆的情况下，以与车辆(100)不是福祉车辆的情况相比，沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备的方式，制作行驶路线。

Description

车辆的控制装置以及车辆的控制系统
技术领域
本公开涉及车辆的控制装置以及车辆的控制系统。
背景技术
已知有即使下肢残疾(行动不便)也能够驾驶的车辆。这种车辆有时被称为“福祉车辆”或者“Welcab(注册商标)”等。例如，日本特开2003-275251号公报中公开了一种轮椅利用者能够容易地连轮椅一起坐进驾驶席的福祉车辆。
在上述的福祉车辆中，施行了各种改进以使得轮椅利用者也能够坐进驾驶席及从上面下来。然而，尽管施行了各种改进，但上下车时费的工夫仍比体格健全者费劲。
近年来，作为环保车辆，使用从车辆外部的供电设备接受的电力行驶的电动车正在增多。关于供电设备，大致分类为使用供电电缆的接触式的供电设备和不使用供电电缆就能够无线地供电的非接触式的供电设备。关于接触式的供电设备，需要用于将供电电缆连接于车辆的插座(inlet)的车外作业，对于上述的福祉车辆的利用者而言，会费很大的工夫。
发明内容
因而，本公开的目的在于，提供能够减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业的机会的车辆的控制装置以及控制系统。
本公开的车辆的控制装置是搭载有能够以非接触方式从车辆外部的供电设备受电的受电装置的车辆的控制装置，具备存储装置和处理装置，存储装置存储车辆的信息和供电设备的信息，处理装置制作从车辆的当前地到目的地的行驶路线。车辆的信息包含车辆是否是设置有用于下肢残疾的驾驶员的辅助装置的福祉车辆的信息。供电设备的信息包含供电设备的位置信息、和表示供电设备是接触式供电设备还是非接触式供电设备的信息。而且，处理装置在车辆是福祉车辆的情况下，以与车辆不是福祉车辆的情况相比，沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备的方式，制作行驶路线。
在该控制装置中，在车辆是福祉车辆的情况下，以沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备的方式制作行驶路线。关于非接触式的供电设备，不需要用于将供电电缆连接于车辆的插座的车外作业，因而在供电时，利用者不一定需要下车。因此，根据该控制装置，能够减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业的机会。
处理装置也可以在车辆不是福祉车辆的情况下，制作到目的地的行驶距离或者所需时间最短的行驶路线。
以沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备的方式制作行驶路线时，到目的地的行驶距离或者所需时间有可能会变长。根据上述的构成，能够避免在车辆不是福祉车辆的情况下，到目的地的行驶距离或者所需时间不必要地变长。
处理装置也可以输出用于将所制作的行驶路线显示于显示装置的路线信息。
根据这种构成，福祉车辆的驾驶员能够在对显示于显示装置的行驶路线进行确认后，决定行驶路线以及来自供电设备的供电计划。此外，显示装置既可以搭载于车辆，也可以是驾驶员的便携终端(智能手机等)。
处理装置也可以输出用于使构成为能够自动驾驶的车辆按照所制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到目的地的路线信息。
根据这种构成，在车辆能够自动驾驶并且是福祉车辆的情况下，能够抑制驾驶员为了供电而下车的可能性，并按照所制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到目的地。
处理装置也可以在车辆是福祉车辆的情况下，以与不是福祉车辆的车辆相比，来自非接触式供电设备的供电量更多的方式，制作行驶路线上的向福祉车辆的供电计划。
根据这种构成，能够减少从供电设备向福祉车辆供电的机会。因此，能够进一步减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业的机会。
另外，本公开的车辆的控制系统具备：车辆，其搭载有能够以非接触方式从车辆外部的供电设备受电的受电装置；存储装置，其存储车辆的信息和供电设备的信息；以及处理装置，其制作从车辆的当前地到目的地的行驶路线。车辆的信息包含车辆是否是设置有用于下肢残疾的驾驶员的辅助装置的福祉车辆的信息。供电设备的信息包含供电设备的位置信息、和表示供电设备是接触式供电设备还是非接触式供电设备的信息。而且，处理装置在车辆是福祉车辆的情况下，以与车辆不是福祉车辆的情况相比，沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备的方式，制作行驶路线。
在该控制系统中，在车辆是福祉车辆的情况下，以沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备的方式制作行驶路线。因此，能够减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业的机会。
车辆也可以包括显示装置，该显示装置显示由处理装置制作的行驶路线。
根据这种构成，福祉车辆的驾驶员能够在显示装置上确认行驶路线后，决定行驶路线以及来自供电设备的供电计划。
车辆也可以构成为能够自动驾驶，且按照由处理装置制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到目的地。
根据这种构成，在车辆能够自动驾驶并且是福祉车辆的情况下，能够抑制驾驶员为了供电而下车的可能性，并按照所制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到目的地。
控制系统也可以还具备能够以非接触方式向车辆供电的非接触式供电设备。而且，非接触式供电设备也可以在车辆是福祉车辆的情况下，以与不是福祉车辆的车辆相比，供电量更多的方式，执行向福祉车辆的供电。
根据这种构成，能够减少从供电设备向福祉车辆供电的机会。因此，能够进一步减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业的机会。
本发明的上述及其他目的、特征、方面及优点将根据与附图关联而被理解的以下的详细说明而明了。
附图说明
图1是表示实施方式1涉及的车辆的控制系统的整体构成的图。
图2是表示图1所示的车辆的构成例的图。
图3是更详细地表示车辆及服务器的构成的图。
图4是对行驶中非接触供电的一例进行说明的图。
图5是例示从车辆的当前地到所设定的目的地的行驶路线的图。
图6是表示关于车辆的行驶路线的制作由车辆及服务器执行的处理的步骤的一例的流程图。
图7是表示变形例中的由车辆及服务器执行的处理的步骤的一例的流程图。
图8是表示在实施方式2中由车辆及非接触式供电设备执行的处理的步骤的一例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本公开的实施方式进行详细说明。此外，在图中对相同或相当的部分标注同一标号而不重复进行其说明。
[实施方式1]
图1是表示本公开的实施方式1涉及的车辆的控制系统1的整体构成的图。参照图1，该控制系统1具备车辆100、服务器200以及供电设备组(群)300。车辆100以及供电设备组300构成为能够通过互联网等网络与服务器200进行通信。
车辆100是搭载有能够从供电设备组300充电的行驶用的蓄电装置(未图示)的电动车，例如是电动汽车(BEV：Battery Electric Vehicle)、插电式混合动力车(PHEV：Plug-in Hybrid Electric Vehicle)等。
服务器200具有与车辆100有关的信息(车型、充电方式、当前地/目的地等)、地图信息(最新的道路信息等)、与供电设备组300有关的信息(供电方式、设置位置等)。而且，服务器200基于这些各种信息，制作适合于车辆100的到目的地的行驶路线。
在该实施方式1中，与车辆100有关的信息包含车辆100是否是福祉车辆的信息。在本公开中，福祉车辆是指设置有用于下肢残疾的驾驶员的辅助装置的车辆，而单是设置有用于坐进副驾驶座和/或后座及从上面下来的辅助装置的车辆不属于本公开的福祉车辆。辅助装置既可以是辅助坐进驾驶席及从上面下来的装置，也可以是辅助驾驶操作的装置。而且，服务器200在车辆100是福祉车辆的情况下，制作能够减少驾驶员在车外进行供电作业的机会这样的行驶路线。关于车辆100及服务器200的详细构成，稍后会进行说明。
供电设备组300包括设置在各地的、多个接触式供电设备310和多个非接触式供电设备320。接触式供电设备310是通过将设置在供电电缆的前端的插头(connector)连接于车辆的插座从而通过供电电缆进行向车辆供电的供电设备。非接触式供电设备320是使用送电线圈及搭载于车辆的受电线圈而通过电磁场以非接触方式进行向车辆供电的供电设备。
在该实施方式1中，车辆100构成为能够从非接触式供电设备320和接触式供电设备310双方接受电力。
图2是表示图1所示的车辆100的构成例的图。参照图2，车辆100具备蓄电装置110、系统主继电器(System Main Relay)SMR、PCU(Power Control Unit，动力控制单元)120、电动发电机(MG：motor generator)130、动力传动齿轮135以及驱动轮140。另外，车辆100还具备插座150、充电器155、受电线圈160、整流电路165以及充电继电器RY1、RY2。再者，车辆100还具备ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)170、导航装置180以及通信模块190。
蓄电装置110是构成为能够充放电的电力储存要素。蓄电装置110例如构成为包括锂离子电池或者镍氢电池等二次电池、双电层电容器等蓄电元件。蓄电装置110储存用于由电动发电机130产生行驶驱动力的电力，在系统主继电器SMR为闭合状态时，将储存的电力供给到PCU120。另外，蓄电装置110向ECU170输出由未图示的传感器检测出的蓄电装置110的电压、电流和温度的各检测值。
系统主继电器SMR设置在蓄电装置110与PCU120之间的电力线对PL、NL上。系统主继电器SMR按照来自ECU170的控制信号，对闭合状态与断开状态进行切换。
PCU120是驱动电动发电机130的驱动装置，构成为包括转换器、逆变器等(均未图示)电力转换装置。PCU120由ECU170控制，将从蓄电装置110接受的直流电力转换为用于驱动电动发电机130的交流电力。另外，PCU120将在车辆100制动时由电动发电机130产生的电力整流为蓄电装置110的电压电平并向蓄电装置110输出。
电动发电机130是交流旋转电机，例如是具备埋设有永磁铁的转子的永磁铁型同步电动机。电动发电机130由PCU120驱动而产生行驶驱动力，产生的驱动力通过动力传动齿轮135传递到驱动轮140。另外，在车辆100制动时，电动发电机130能够利用驱动轮140的旋转力发电。产生的电力由PCU120转换为蓄电装置110的充电电力，并储存于蓄电装置110。
插座150构成为能够连接设置在接触式供电设备310(图1)的供电电缆上的插头，并接受从接触式供电设备310供给的电力。充电器155由ECU170控制，在执行由连接于插座150的接触式供电设备310对蓄电装置110进行充电的外部充电(接触充电)时，将从插座150输入的电力转换为能够对蓄电装置110进行充电的电力。在本例中，设为从接触式供电设备310供给交流电力，充电器155由AC/DC转换器构成，但在从接触式供电设备310供给直流电力的情况下(DC接触充电)，车辆100也可以不具备充电器155。
充电继电器RY1设置在充电器155与蓄电装置110之间的电路上，在执行基于接触式供电设备310的接触充电时，由ECU170控制为闭合状态。
受电线圈160构成为能够通过电磁场从非接触式供电设备320(图1)的送电线圈以非接触方式受电，在执行由非接触式供电设备320对蓄电装置110进行充电的外部充电(非接触充电)时，接受从非接触式供电设备320供给的电力。整流电路165将由受电线圈160接受到的交流电力整流并向蓄电装置110输出。
充电继电器RY2设置在整流电路165与蓄电装置110之间的电路上，在执行基于非接触式供电设备320的非接触充电时，由ECU170控制为闭合状态。
ECU170进行来自各种传感器的信号的输入和向各设备的控制信号的输出，并且进行车辆100及各设备的控制。ECU170执行与车辆100的行驶有关的各种控制(驱动控制、制动控制、转向控制等)。另外，在进行基于接触式供电设备310(图1)的外部充电时，ECU170使充电继电器RY1吸合(ON)，执行使用插座150及充电器155对蓄电装置110进行充电的接触充电。另一方面，在进行基于非接触式供电设备320(图1)的外部充电时，ECU170使充电继电器RY2吸合，执行使用受电线圈160及整流电路165对蓄电装置110进行充电的非接触充电。
导航装置180将从车辆100的当前地到所设定的目的地的行驶路线显示于显示器。导航装置180显示车辆100的当前地的位置、所设定的目的地的位置以及从当前地到目的地的行驶路线。如后所述，在该实施方式1中，车辆100的当前地的位置信息及所设定的目的地的位置信息作为车辆信息发送到服务器200，在服务器200中，考虑车辆信息及供电设备组300的信息来决定到目的地的行驶路线。
通信模块190是车载DCM(Data Communication Module，数据通信模块)，构成为能够通过通信网络与服务器200双向地进行数据通信。另外，通信模块190构成为也能够与供电设备组300(特别是构成为包括多个非接触式供电设备320的行驶中非接触供电用的供电设备(后述))的通信装置进行通信。
图3是更详细地表示车辆100及服务器200的构成的图。此外，关于车辆100，仅对ECU170、导航装置180、通信模块190以及传感器组185(后述)进行说明。
参照图3，车辆100还具备传感器组185。ECU170、导航装置180、通信模块190以及传感器组185构成为能够通过CAN(Controller Area Network)等车载网络195相互通信。
ECU170构成为包括CPU(Central Processing Unit)等处理器171、存储器172以及输入输出缓冲器173。存储器172包括未图示的ROM(Read Only Memory)和RAM(RandomAccess Memory)。处理器171将存储于ROM的程序展开到RAM中而执行。存储于ROM的程序中记述有由ECU170执行的各种处理。
ECU170根据来自传感器组185的各传感器的信号，控制设备类以使得车辆100成为所期望的状态。例如，ECU170通过控制PCU120(图2)，执行用于实现车辆100的行驶的各种控制。另外，ECU170接收蓄电装置110的电压及电流的检测值，基于这些检测值计算蓄电装置110的SOC(State Of Charge，荷电状态)。
另外，ECU170在接触式供电设备310的插头连接于插座150的情况下，使充电继电器RY1成为闭合状态，并且控制充电器155，执行由接触式供电设备310对蓄电装置110进行充电的接触充电。另外，ECU170在受电线圈160能够从非接触式供电设备320受电的情况下，使充电继电器RY2成为闭合状态，并且控制受电线圈160从非接触式供电设备320的受电，执行由非接触式供电设备320对蓄电装置110进行充电的非接触充电。
另外，ECU170通过控制PCU120及转向装置(未图示)，执行用于实现车辆100的自动驾驶的各种控制。自动驾驶意思是车辆100的加速、减速、转向等驾驶操作不依赖于驾驶员的驾驶操作而被执行的驾驶。在由ECU170进行的自动驾驶下，ECU170在所有状况下都不需要驾驶员的驾驶操作。
为此，车辆100具备检测车辆100的外部和内部的状况的传感器组185。传感器组185包括外部传感器186以及内部传感器187。外部传感器186是构成为检测车辆100的外部状况的传感器。内部传感器187是构成为检测与车辆100的行驶状态相应的信息、以及转向操作、加速操作和制动操作的传感器。
外部传感器186例如包括摄像头、雷达(Radar)、LIDAR(Laser Imaging DetectionAnd Ranging)等(均未图示)。摄像头拍摄车辆100的外部状况，将与车辆100的外部状况有关的拍摄信息输出到ECU170。雷达向车辆100周围发送电波(例如毫米波)，并接收由障碍物反射的电波而检测障碍物。而且，雷达将距障碍物的距离及障碍物的方向作为与障碍物有关的障碍物信息输出到ECU170。LIDAR向车辆100周围发送光(典型地为紫外线、可见光或者近红外线)，并通过接收由障碍物反射的光而计测距反射点的距离，检测障碍物。LIDAR例如将距障碍物的距离及障碍物的方向作为障碍物信息输出到ECU170。
内部传感器187例如包括车速传感器、加速度传感器、偏航率(yaw rate)传感器等(均未图示)。车速传感器设置于车辆100的车轮或者与车轮一体旋转的主动轴等，检测车轮的转速并将包含车辆100的速度的车速信息输出到ECU170。加速度传感器例如包括检测车辆100的前后方向的加速度的前后加速度传感器、和检测车辆100的横向加速度的横向加速度传感器，并将包含双方加速度的加速度信息输出到ECU170。偏航率传感器检测车辆100的重心绕垂直轴的偏航率(旋转角速度)。偏航率传感器例如是陀螺仪传感器，将包含车辆100的偏航率的偏航率信息输出到ECU170。
导航装置180包括GPS接收机181以及显示器182。GPS接收机181基于来自人造卫星(未图示)的电波，确定车辆100的位置。显示器182具有触摸面板功能，显示各种信息并且受理用户的各种操作。例如，显示器182使车辆100的当前地重叠显示在车辆100周边的道路地图上。另外，显示器182受理目的地的设定操作、和对于提示(显示)出的行驶路线的选择操作等各种操作。
在该实施方式1中，当通过对显示器182的操作而设定了目的地时，导航装置180将该所设定的目的地的信息与由GPS接收机181取得的车辆100的当前地的信息一起输出到ECU170。ECU170通过通信模块190将从当前地到目的地的行驶路线的制作请求与表示车辆100的当前地和目的地的位置信息一起发送给服务器200。此时，ECU170将表示车辆100是否是福祉车辆的信息以及车辆100能够应对的充电方式(接触式/非接触式)的信息也一起发送给服务器200。
服务器200包括通信装置210、存储装置220以及处理装置230。通信装置210构成为能够通过通信网络与车辆100的通信模块190双向地进行数据通信。
存储装置220包括地图信息数据库(DB)221、车辆信息数据库(DB)222以及供电设备数据库(DB)223。地图信息DB221中存储有与最新的道路地图有关的数据。车辆信息DB222存储车辆100的各种信息。具体而言，车辆信息DB222将从车辆100取得的车辆信息(车辆的位置信息(当前地/目的地)、车型(是否为福祉车辆)、能够应对的充电方式(接触式/非接触式)等)与赋予车辆100的ID相关联而存储。此外，该控制系统1是多个车辆可利用的系统，车辆信息DB222中存储有多个车辆100的信息。
供电设备DB223存储与供电设备组300(图1)的各供电设备有关的信息。例如，供电设备DB223将各供电设备的位置信息、供电方式(接触式/非接触式)的信息等与对每个供电设备赋予的ID相关联而存储。
此外，地图信息DB221和供电设备DB223被定期地更新为最新的信息。关于车辆信息DB222，当通过在车辆100中设定目的地而从车辆100取得了车辆信息时，基于该取得的车辆信息进行更新。
处理装置230构成为包括CPU等处理器231、存储器232以及输入输出缓冲器233。存储器232包括未图示的ROM和RAM。CPU231将存储于ROM的程序展开到RAM中而执行。存储于ROM的程序中记述有由处理装置230执行的各种处理。
处理装置230在从车辆100受到行驶路线的制作请求时，基于地图信息DB221、车辆信息DB222和供电设备DB223的各种信息，制作从车辆100的当前地到目的地的行驶路线。
在此，在车辆100是福祉车辆的情况下，关于基于接触式供电设备310的接触充电，需要用于将供电电缆连接于插座150的车外作业，对于福祉车辆的驾驶员而言，会费很大的工夫。
于是，在本实施方式1中，在车辆100是福祉车辆的情况下，处理装置230以沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备320的方式制作车辆100的行驶路线。关于基于非接触式供电设备320的非接触充电，无需用于将供电电缆连接于插座150的车外作业，因而在供电时，驾驶员不一定需要下车。因此，能够减少车辆100的驾驶员在车外进行供电作业的机会。
此外，沿着行驶路线意味着不仅包括来自设置于接近行驶路线的设施等的非接触式供电设备的供电，还包括来自设置在行驶路线的行驶车道上的行驶中非接触供电(后述)用的非接触式供电设备的供电。
另一方面，在车辆100不是福祉车辆的情况下，处理装置230制作到目的地的行驶距离最短的行驶路线。通过以沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备320的方式制作行驶路线，到目的地的行驶距离可能会变长，而在车辆100不是福祉车辆的情况下，避免了到目的地的行驶距离不必要地变长。此外，处理装置230也可以用所需时间代替行驶距离，制作到目的地的所需时间最短的行驶路线。
而且，处理装置230向车辆100发送用于在车辆100中显示所制作的行驶路线的路线信息。车辆100在从服务器200接收到路线信息时，使导航装置180的显示器182显示所制作的行驶路线。此外，虽然没有特别图示，但也可以从处理装置230向驾驶员的便携终端(智能手机等)发送路线信息，在驾驶员的便携终端上显示所制作的行驶路线。
在该实施方式1中，关于非接触式供电设备320，包括“行驶中非接触供电”和“泊车中非接触供电”。行驶中非接触供电是从设置在行驶车道上的非接触式供电设备320向车辆100进行供电，在行驶车道上，多个非接触式供电设备320配置成一排。以下，也将设置有多个非接触式供电设备320的行驶车道称为“供电车道”。此外，“行驶中”意味着车辆100为了行驶而位于道路上的状态，不仅包括实际正在行驶的状态，还包括因等待信号等而停止在道路上的状态。另一方面，泊车中非接触供电是在车辆停泊期间从设置于供电站等的非接触式供电设备320向车辆100进行供电。
图4是对行驶中非接触供电的一例进行说明的图。参照图4，用于行驶中非接触供电的供电设备350包括设置在供电车道上的多个非接触式供电设备320、通信装置330以及处理装置340。此外，在图4中图示了6台非接触式供电设备320，但非接触式供电设备320的台数不限定于此。
各非接触式供电设备320构成为包括送电线圈，并从交流电源接受电力供给(均未图示)。非接触式供电设备320通过在送电线圈的周围形成电磁场，能够通过电磁场以非接触方式向与送电线圈耦合的车辆100的受电线圈160传输电力。
通信装置330构成为能够通过通信网络与服务器200的通信装置210进行广域通信。另外，通信装置330构成为也能够通过窄域无线通信与车辆100的通信模块190进行通信。
处理装置340构成为包括CPU等处理器341以及存储器342。存储器342包括未图示的ROM和RAM。CPU341将存储于ROM的程序展开到RAM中而执行。存储于ROM的程序中记述有由处理装置340执行的各种处理。
车辆100在执行行驶中非接触充电的情况下，通过通信模块190将车辆100的信息与用于识别车辆100的车辆ID一起发送给服务器200。上述信息例如包含表示来自供电设备350的受电电力(或者电力量)的请求值的请求电力(或者请求电力量)、车辆100的当前位置信息、和受电线圈160的信息(尺寸、离地面的高度等)等。
服务器200在从车辆100接收到车辆100的车辆ID及信息时，将这些信息存储于车辆信息DB222，并且通过通信装置210发送给供电设备350。
供电设备350在从服务器200接收到车辆100的车辆ID及信息时，将该接收到的车辆100的车辆ID登记到识别信息列表中，在该识别信息列表中登记有可能从供电设备350进行供电的车辆的车辆ID。
车辆100向服务器200发送车辆100的车辆ID及信息之后，通过窄域无线通信从通信模块190发送车辆100的车辆ID。而且，供电设备350由通信装置330接收从车辆100发送的车辆ID，当通过与登记在识别信息列表中的车辆ID比对而检测到车辆100接近供电设备350时，成为被非接触式供电设备320供给电力的活动状态。在该状态下车辆100的受电线圈160到达非接触式供电设备320的上方时，通过电磁场以非接触方式从非接触式供电设备320向车辆100的受电线圈160传输电力。
而且，当供电设备350无法通过通信装置330接收到从车辆100通过窄域无线通信发送的车辆ID时，向非接触式供电设备320的电力供给停止，从供电设备350向车辆100的供电结束。
图5是例示从车辆100的当前地到所设定的目的地的行驶路线的图。在本例中，表示了当前地及目的地相同的两条行驶路线R1、R2。
参照图5，行驶路线R1中包括5个供电点P1至P5。在供电点P1、P2、P5处设置有具备供电设备350的供电车道，在这些供电点，车辆100能够进行基于供电设备350的行驶中非接触充电。
供电点P3、P4是沿着行驶路线R1的设施等(例如购物中心、便利店等)。在供电点P3处设置有接触式供电设备310。在供电点P3，车辆100能够进行基于接触式供电设备310的接触充电。在供电点P4处设置有非接触式供电设备320。在供电点P4，车辆100能够进行基于非接触式供电设备320的泊车中非接触充电。
行驶路线R2中包括3个供电点P6至P8。在供电点P6处设置有具备供电设备350的供电车道，在供电点P6，车辆100能够进行基于供电设备350的行驶中非接触充电。
供电点P7、P8是沿着行驶路线R2的设施等(购物中心、便利店等)。在供电点P7、P8处设置有接触式供电设备310。在供电点P7、P8，车辆100能够进行基于接触式供电设备310的接触充电。
行驶路线R2是从当前地到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的路线。另一方面，行驶路线R1是与行驶路线R2相比沿着路线更多地包含非接触式供电设备的路线。如图所示，在行驶路线R2上，仅在供电点P6处能够进行非接触充电，相对于此，在行驶路线R1上，能够在供电点P1、P2、P4、P5处进行非接触充电。即，行驶路线R1与行驶路线R2相比，非接触式供电设备的比例较高。
在本实施方式1中，在车辆100是福祉车辆的情况下，并非选择到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的行驶路线R2，而是选择与行驶路线R2相比非接触式供电设备的比例较高的行驶路线R1。换言之，在车辆100是福祉车辆的情况下，制作与行驶路线R2相比非接触式供电设备的比例较多的行驶路线R1作为车辆100的行驶路线。由此，能够减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业(伴随接触供电的作业)的机会。
另一方面，在车辆100不是福祉车辆的情况下，选择到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的行驶路线R2。换言之，在车辆100不是福祉车辆的情况下，制作到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的行驶路线R2作为车辆100的行驶路线。由此，能够避免在车辆100不是福祉车辆的情况下，到目的地的行驶距离(或者所需时间)不必要地变长。
图6是表示关于车辆100的行驶路线的制作由车辆100及服务器200执行的处理的步骤的一例的流程图。该流程图所示的一系列处理在车辆100及服务器200中按预定周期或者每当预定条件成立时反复执行。
参照图6，在车辆100中，ECU170判定在导航装置180中是否设定了目的地(步骤S10)。在没有设定目的地时(步骤S10：否)，ECU170不执行之后的一系列处理而使处理转至返回(return)。
在设定了目的地的情况下(步骤S10：是)，ECU170通过通信模块190向服务器200发送车辆100的信息(车辆信息)及行驶路线的制作请求(步骤S20)。向服务器200发送的车辆信息包含表示车辆100的当前地和目的地的信息、表示车辆100是否是福祉车辆的信息、以及车辆100能够应对的充电方式(接触式/非接触式)的信息。此外，关于车辆信息及行驶路线制作请求向服务器200的发送，在导航装置180中设定有目的地时执行，而并非在设定目的地期间反复发送。
接下来，ECU170判定是否从服务器200接收到包含在服务器200中按照行驶路线的制作请求所制作出的行驶路线的路线信息(步骤S30)。而且，ECU170在从服务器200接收到路线信息时(步骤S30：是)，使导航装置180的显示器182显示接收到的路线信息所包含的行驶路线(步骤S40)。由此，车辆100的驾驶员能够在对显示于显示器182的行驶路线进行视觉识别后，决定实际的行驶路线以及由非接触式供电设备进行充电的充电位置。
另一方面，在服务器200中，处理装置230判定是否从车辆100接收到车辆100的信息(车辆信息)及行驶路线的制作请求(步骤S110)。处理装置230在没有接收到车辆信息及行驶路线制作请求时(步骤S110：否)，不执行之后的一系列处理而使处理转至返回。
在服务器200中，当接收到车辆信息及行驶路线制作请求时，处理装置230制作所接收到的车辆信息所包含的车辆100的当前地至目的地的行驶路线。
具体而言，处理装置230基于接收到的车辆信息，判定车辆100是否是福祉车辆(步骤S120)。当判定为车辆100不是福祉车辆时(步骤S120：否)，处理装置230基于地图信息DB221的地图信息，制作从车辆100的当前地到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的路线(步骤S130)。
另一方面，在步骤S120中判定为车辆100是福祉车辆时(步骤S120：是)，处理装置230基于地图信息DB221的地图信息及供电设备DB223的供电设备信息，制作与在步骤S130中制作出的行驶路线相比非接触供电的比例较高的路线(步骤S140)。即，在车辆100是福祉车辆时，处理装置230以与车辆100不是福祉车辆的情况相比沿着行驶路线更多地包含非接触式的供电设备(包括供电车道)的方式，制作从车辆100的当前地到目的地的行驶路线。
例如，重新参照图5，在车辆100不是福祉车辆的情况下，制作从当前地到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的行驶路线R2。另一方面，在车辆100是福祉车辆的情况下，制作与行驶路线R2相比沿着路线更多地包含非接触式的供电设备的行驶路线R1。
重新参照图6，在步骤S130或S140中制作出行驶路线时，处理装置230通过通信装置210将包含所制作的行驶路线的路线信息发送给车辆100(步骤S150)。
此外，在上述中，设为车辆100是能够自动驾驶的车辆，但在该实施方式1中，车辆100不是必须构成为能够自动驾驶，也可以是不具有自动驾驶功能的车辆。
如上，在该实施方式1中，在车辆100是福祉车辆的情况下，以使沿着行驶路线更多地包含非接触式供电设备320(包括设置在供电车道上的供电设备350)的方式制作行驶路线。关于非接触式供电设备320，无需用于将供电电缆连接于车辆100的插座150的车外作业，因而在供电时，驾驶员不一定需要下车。因此，根据该实施方式1，能够减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业(伴随接触充电的作业)的机会。
另外，根据该实施方式1，在车辆100不是福祉车辆的情况下，制作到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的行驶路线，因此能够避免到目的地的行驶距离(或者所需时间)不必要地变长。
[变形例]
在车辆100是能够自动驾驶的车辆的情况下，也可以设为车辆100按照所制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到目的地。即，在车辆100能够自动驾驶并且是福祉车辆的情况下，也可以设为车辆100通过自动驾驶，按照以与车辆100不是福祉车辆的情况相比沿着路线更多地包含非接触式的供电设备(包括供电车道)的方式制作出的行驶路线，移动到目的地。
图7是表示该变形例中的车辆100及服务器200所执行的处理的步骤的一例的流程图。该流程图与在实施方式1中说明的图6的流程图对应。
参照图7，该流程图在图6的流程图中取代步骤S40而包括步骤S50。即，在车辆100中，ECU170在步骤S30中从服务器200接收到路线信息时(步骤S30：是)，按照接收到的路线信息所包含的行驶路线，通过自动驾驶行驶到目的地(步骤S50)。此外，车辆100中的其他处理以及服务器200中的处理与图6所示的实施方式1相同。
即，在车辆100不是福祉车辆的情况下，制作从当前地到目的地的行驶距离(或者所需时间)最短的行驶路线R2，车辆100按照行驶路线R2通过自动驾驶行驶。另一方面，在车辆100是福祉车辆的情况下，制作与行驶路线R2相比沿着路线更多地包含非接触式供电设备的行驶路线R1，车辆100按照行驶路线R1通过自动驾驶行驶。
根据该变形例，在车辆100是能够自动驾驶的车辆且是福祉车辆的情况下，能够抑制驾驶员为了供电而下车的可能性，并按照所制作的行驶路线，通过自动驾驶行驶到目的地。
[实施方式2]
在实施方式1中，在车辆100是福祉车辆的情况下，制作更多地包含非接触式的供电设备的行驶路线，并将该制作出的行驶路线提示给驾驶员。另外，在实施方式1的变形例中，在车辆100是能够自动驾驶的车辆的情况下，车辆100按照所制作的行驶路线通过自动驾驶行驶。
在该实施方式2中，在车辆100是福祉车辆的情况下，以与车辆100不是福祉车辆的情况相比，来自非接触式的供电设备的供电量更多的方式，制作车辆100的供电计划。由此，能够减少从供电设备向车辆100供电的机会，能够进一步减少驾驶员在车外进行供电作业的机会。
例如，在供电设备的供电能力因电力供需调整等而受限的情况下，在非接触式的供电设备中，针对来自车辆100的供电请求，以与不是福祉车辆的车辆(以下称为“通常车辆”。)相比优先向福祉车辆进行供电的方式，制作从非接触式的供电设备向车辆100的供电计划。具体而言，通过使得对福祉车辆供给比请求供电量大的电力量、或使得仅对福祉车辆进行供电、或使得福祉车辆的供电量上限大于通常车辆的供电量上限，制作从非接触式的供电设备向车辆100的供电计划。
另外也可以，在车辆100是福祉车辆的情况下，以与车辆100不是福祉车辆的情况相比，来自非接触式的供电设备的供电量较多的方式，制作从当前地到目的地的行驶路线上的车辆100的供电计划。
该实施方式2中的车辆的控制系统的整体构成、以及构成控制系统的车辆、服务器和供电设备组(包括行驶中非接触供电用的供电设备350)的构成与在图1至图4中说明的实施方式1的构成相同。
图8是表示在实施方式2中由车辆100及非接触式的供电设备执行的处理的步骤的一例的流程图。非接触式的供电设备既可以是行驶中非接触供电用的供电设备350(图4)，也可以是设置于沿着行驶路线的设施的非接触式供电设备320。以下，设为非接触式的供电设备是供电设备350进行说明。该流程图所示的一系列处理在车辆100及供电设备350中按预定周期或者每当预定条件成立时反复执行。
参照图8，在车辆100中，ECU170判定车辆100是否接近供电设备350(步骤S210)。车辆100没有接近供电设备350时(步骤S210：否)，ECU170不执行之后的一系列处理而使处理转至返回。
在步骤S210中判定为车辆100接近供电设备350时(步骤S210：是)，ECU170将来自供电设备350的供电请求及车辆100的信息(车辆信息)发送给供电设备350(步骤S220)。向供电设备350发送的车辆信息至少包含表示车辆100是否是福祉车辆的信息，也可以还包含请求供电量。此外，车辆100与供电设备350之间的通信也通过通信模块190进行。
接下来，ECU170判定是否从供电设备350接收到与从供电设备350向车辆100的供电有关的信息(供电信息)(步骤S230)。关于供电信息，稍后会在供电设备350的流程中进行说明。而且，ECU170在从供电设备350接收到供电信息时(步骤S230：是)，按照该供电信息，执行来自供电设备350的非接触充电(步骤S240)。
另一方面，在非接触式的供电设备350中，处理装置340(图4)判定是否从车辆100接收到对于供电设备350的供电请求及车辆100的信息(车辆信息)(步骤S310)。处理装置340在没有接收到供电请求及车辆信息时(步骤S310：否)，不执行之后的一系列处理而使处理转至返回。
在供电设备350中，接收到供电请求及车辆信息时，处理装置340按照接收到的车辆信息，制作与向车辆100的供电有关的供电信息。具体而言，处理装置340判定来自供电设备350的供电是否因电力供需调整等而受限(步骤S320)。如果没在限制供电(步骤S320：否)，处理装置340就将向车辆100的供电设为按照来自车辆100的供电请求的通常供电(步骤S330)。
另一方面，在步骤S320中判定为因电力供需调整等而处于供电限制中时(步骤S320：是)，处理装置340基于在步骤S310中接收到的车辆信息，判定车辆100是否是福祉车辆(步骤S340)。当判定为车辆100不是福祉车辆时(步骤S340：否)，处理装置340按照供电限制，限制向车辆100的供电(步骤S350)。例如，通过使供电量比从车辆100接收到的请求供电量少、或使向车辆100的供电量上限比通常低、或使得不进行向车辆100的供电，从而实现供电限制。
另一方面，在步骤S340中判定为车辆100是福祉车辆时(步骤S340：是)，处理装置340放宽供电设备350中的供电限制(步骤S360)。例如，处理装置340通过使由供电限制引起的从请求供电量的减少幅度比通常车辆小、或使得不进行供电限制，从而放宽供电限制。或者，处理装置340也可以通过使向车辆100的供电量上限比通常车辆大、或使得相对于不实施向通常车辆的供电而实施向福祉车辆的供电，从而放宽供电限制。由此，在车辆100是福祉车辆时，与车辆100是通常车辆时相比，从供电设备350向车辆100的供电量增多。
而且，处理装置340将包含步骤S330、S340或S350中的从供电设备350向车辆100的供电的信息的供电信息通过通信装置330(图4)发送给车辆100(步骤S370)。
如上，在该实施方式2中，在车辆100是福祉车辆的情况下，以与车辆100不是福祉车辆的情况相比，来自非接触式的供电设备的供电量更多的方式，制作车辆100的供电计划。由此，在车辆100是福祉车辆的情况下，能够减少从供电设备向车辆100的供电的机会，能够进一步减少福祉车辆的驾驶员在车外进行供电作业(伴随接触充电的作业)的机会。
此外，在上述的实施方式2中，包含从非接触式的供电设备向车辆100的供电的信息的供电信息是在供电设备中制作的(图8)，但图8的供电设备侧的处理也可以在服务器200中执行。在该情况下，服务器200从车辆100请求进行供电的供电设备或者管理该供电设备所属地域的电力供需调整的服务器等取得在该供电设备中是否在进行供电限制的信息。
另外，在上述的各实施方式及变形例中，服务器200的功能也可以由车辆100实现。
另外，上述的实施方式2能够与实施方式1或者其变形例适当组合而实现。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但应当认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示而非限制性的内容。由本公开所示的技术范围由权利要求书表示，意在包含与权利要求书均等的含义及范围内的所有变更。

Claims (9)

1.一种车辆的控制装置，是搭载有能够以非接触方式从车辆外部的供电设备受电的受电装置的车辆的控制装置，具备：
存储装置，其存储所述车辆的信息和所述供电设备的信息；以及
处理装置，其制作从所述车辆的当前地到目的地的行驶路线，
所述车辆的信息包含所述车辆是否是设置有用于下肢残疾的驾驶员的辅助装置的福祉车辆的信息，
所述供电设备的信息包含所述供电设备的位置信息、和表示所述供电设备是接触式供电设备还是非接触式供电设备的信息，
所述处理装置在所述车辆是所述福祉车辆的情况下，以与所述车辆不是所述福祉车辆的情况相比，沿着所述行驶路线更多地包含所述非接触式供电设备的方式，制作所述行驶路线。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，
所述处理装置在所述车辆不是所述福祉车辆的情况下，制作到所述目的地的行驶距离或者所需时间最短的行驶路线。
3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，
所述处理装置输出用于将所制作的行驶路线显示于显示装置的路线信息。
4.根据权利要求1或2所述的车辆的控制装置，
所述处理装置输出用于使构成为能够自动驾驶的所述车辆按照所制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到所述目的地的路线信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆的控制装置，
所述处理装置在所述车辆是所述福祉车辆的情况下，以与不是所述福祉车辆的车辆相比，来自所述非接触式供电设备的供电量更多的方式，制作所述行驶路线上的向所述福祉车辆的供电计划。
6.一种车辆的控制系统，具备：
车辆，其搭载有能够以非接触方式从车辆外部的供电设备受电的受电装置；
存储装置，其存储所述车辆的信息和所述供电设备的信息；以及
处理装置，其制作从所述车辆的当前地到目的地的行驶路线，
所述车辆的信息包含所述车辆是否是设置有用于下肢残疾的驾驶员的辅助装置的福祉车辆的信息，
所述供电设备的信息包含所述供电设备的位置信息、和表示所述供电设备是接触式供电设备还是非接触式供电设备的信息，
所述处理装置在所述车辆是所述福祉车辆的情况下，以与所述车辆不是所述福祉车辆的情况相比，沿着所述行驶路线更多地包含所述非接触式供电设备的方式，制作所述行驶路线。
7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，
所述车辆包括显示装置，所述显示装置显示由所述处理装置制作的行驶路线。
8.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，
所述车辆构成为能够自动驾驶，且按照由所述处理装置制作的行驶路线通过自动驾驶行驶到所述目的地。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆的控制系统，
还具备能够以非接触方式向所述车辆供电的非接触式供电设备，
所述非接触式供电设备在所述车辆是所述福祉车辆的情况下，以与不是所述福祉车辆的车辆相比，供电量更多的方式，执行向所述福祉车辆的供电。
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