CN112026732B - 预增压控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种预增压控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取声音信息，并根据声音信息确定声音识别结果；若声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；当车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压。本发明实施例的技术方案，可以在驾驶员难以判断是否需要制动时预先对制动系统进行增压，通过声音控制车辆制动系统进行预增压而非直接控制制动系统进行制动，解决了车辆在仅通过声音进行制动判断产生误判时，直接进行制动易造成交通事故的问题，为因误判而生成的指令提供了撤销的余地，缩短了制动时间与制动距离，提高了车辆驾驶的安全性。

Description

预增压控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种预增压控制方法、装 置、车辆及存储介质。

背景技术

随着人民生活水平的提高，我国汽车保有量逐年升高，使得交通环境日趋 紧张的同时，每年的新增驾驶人数也突飞猛进，使得整体驾车水平不容乐观。 新手驾驶员在驾驶过程中常存在对制动距离与制动时间判断不准确的问题，严 重影响交通安全。

为避免新手驾驶员由于对制动距离与制动时间的误判，以及由于驾驶员操 作不熟练和情绪紧张等原因导致的无法将制动装置踩到底，现有技术中提出了 一种通过声音控制车辆制动的方法，其通过对接收到的声音数据进行分析，并 根据分析结果在判断需要进行制动时，通过控制传动装置间接控制制动系统马 上执行制动操作。

然而当仅采用声音作为判断制动的条件时，可能产生误判，而由于现有方 法在进行判断后直接进行制动，没有可以撤销的余地，则会导致在如高速公路 等特殊工况下后车撞车的危险。且现有声控制动方法对于车辆的制动需要耗费 较长的时间。

发明内容

本发明提供一种预增压控制方法、装置、车辆及存储介质，以降低车辆制 动所需的时间，为通过声音进行制动的误判提供了撤销的余地，提高了车辆驾 驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种预增压控制方法，包括：

获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结果；

若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；

当所述车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据所述预增压 控制信息控制车辆制动系统进行预增压。

第二方面，本发明实施例还提供了一种预增压控制装置，该预增压控制装 置包括：

声音识别模块，用于获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结 果；

车辆状态获取模块，用于若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状 态；

预增压控制模块，用于当所述车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信 息，并根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

声音传感器，用于获取声音信息；

至少两个控制器，所述控制器至少包括预增压控制器和制动控制器；

所述预增压控制器，用于根据所述声音信息确定声音识别结果，并根据所 述声音识别结果及车辆状态确定预增压控制信息；

所述制动控制器，用于根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预 增压；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被至少两个控制器执行，使得至少两个控制器实现如本 发明任意实施例中提供的预增压控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质， 所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例 提供的预增压控制方法。

本发明实施例通过获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结果； 若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；当所述车辆状态满足控制 条件时确定预增压控制信息，并根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进 行预增压。根据获取到的声音信息判断其中是否包含预定的信息，以判断驾驶 员是否有进行预增压的需求，并当检测到驾驶员有进行预增压的需求时获取该 时刻对应的车辆状态，当车辆状态满足控制条件时控制车辆进行预增压，可以 在驾驶员难以判断是否需要制动时预先对制动系统进行增压，在实际需要制动 时缩短建压时间，减小制动距离。且通过声音控制车辆制动系统进行预增压而 非直接控制制动系统进行制动，解决了车辆在仅通过声音进行制动判断产生误判时，直接进行制动易造成交通事故的问题，为因误判而生成的指令提供了撤 销的余地，并避免了通过传动装置间接控制制动系统导致的制动所需时间的增 加，缩短了制动时间与制动距离，提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种预增压控制方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种预增压控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的一种声音传感器的分布示例图；

图4是本发明实施例三中的一种预增压控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此 处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需 要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结 构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以互相 组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种预增压控制方法的流程图，本实施例可 适用于根据驾驶员声音信息对车辆制动系统进行预增压的情况，该方法可以由 预增压控制装置来执行，该预增压控制装置可以由软件和/或硬件来实现，该预 增压控制装置可以配置在计算设备上，具体包括如下步骤：

S101、获取声音信息，并根据声音信息确定声音识别结果。

其中，声音信息可理解为车辆驾驶员的语音信息，可选的，声音信息可由 安装于反向盘上的声音传感器获取，并通过声音传感器将采集的声音转化为可 用于车辆CAN线通信的数字信号。

具体的，通过安装于方向盘上的声音传感器采集驾驶员在驾乘过程中的语 音信息，并通过声音传感器内置的对声音敏感的电容式驻极体话筒，根据声波 使得话筒内的驻极体薄膜震动而导致的电容变化，产生与之相对的变化的微小 电压，实现将采集到的声音信息转化为可通过车辆CAN线通信的数字信号，并 将其发送至用于处理声音信息的预增压控制器中，预增压控制器从接收到的声 音信息中提取特征信息，对特征信息中是否存在需要进行预增压的信息进行判 断，并将判断结果作为声音识别结果。

S102、若声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态。

其中，车辆状态可包括车辆行驶状态及车辆内各控制系统的工作状态，其 可通过对车辆内部各硬件运行状态及车辆速度信息等进行判断。

具体的，若声音识别结果为识别成功，则可认为当前时刻驾驶员有进行预 增压的需求，此时需要获取当前时刻车辆状态以判断是否可以控制车辆制动系 统进行预增压。可选的，可通过分析制动踏板的开合度、主缸压力等信息确定 车辆是否处于制动状态；可通过获取的车速信号判断车辆是否处于停车状态； 可通过检测到的车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)的 信号，确定车辆是否已处于预增压状态。

S103、当车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据预增压控 制信息控制车辆制动系统进行预增压。

其中，控制条件可理解为用以判定车辆在当前车辆状态下是否可以进行预 增压的条件，具体的，控制条件包括：车辆状态为非制动状态、非停车状态和 非预增压状态。预增压控制信息可理解为由预增压控制器发送至制动控制器的， 用以通过制动控制器控制车辆制动系统进行预增压的信息。

具体的，当确定出当前时刻的车辆状态不是制动状态，不是停车状态且不 是预增压状态时，认为车辆此时可以进行预增压操作，此时预增压控制器生成 一个预增压控制信息并将其发送至控制车辆在的系统的制动控制器，使得制动 控制器控制车辆制动系统进行预增压。

本实施例的技术方案，通过获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音 识别结果；若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；当所述车辆状 态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据所述预增压控制信息控制车辆 制动系统进行预增压。根据获取到的声音信息判断其中是否包含预定的信息， 以判断驾驶员是否有进行预增压的需求，并当检测到驾驶员有进行预增压的需 求时获取该时刻对应的车辆状态，当车辆状态满足控制条件时控制车辆进行预 增压，可以在驾驶员难以判断是否需要制动时预先对制动系统进行增压，在实 际需要制动时缩短建压时间，减小制动距离。且通过声音控制车辆制动系统进 行预增压而非直接控制制动系统进行制动，解决了车辆在仅通过声音进行制动 判断产生误判时，直接进行制动易造成交通事故的问题，为因误判而生成的指 令提供了撤销的余地，并避免了通过传动装置间接控制制动系统导致的制动所 需时间的增加，缩短了制动时间与制动距离，提高了车辆驾驶的安全性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种预增压控制方法的流程图。本实施例的 技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体包括如下步骤：

S201、获取声音信息。

具体的，通过安装于车内的一个或多个声音传感器获取驾驶员的声音，并 将转化后的声音信号确定为获取的声音信息。

示例性的，图3为本发明实施例提供的一种声音传感器的分布示例图，如 图3所示，在方向盘上安装三个声音传感器，各声音传感器间的夹角为120°， 由于方向盘位于驾驶员的正前方，可更方便对驾驶员声音的采集，安装多个声 音传感器用于对声音信号采集的冗余，以避免只安装一个声音传感器时传感器 损坏所导致的声音信息无法采集。

S202、将声音信息的频谱特征与预设频谱特征进行比对，确定频谱吻合度。

其中，频谱特征可理解为将声音信息中的声振动进行分解形成的可用以表 征声音信息中内容的一种频率分布曲线，即接收到不同的语音信息对应着不同 的频谱特征，可通过特定的频谱特征确定声音信息中的内容。

其中，预设频谱特征可理解为用以表征进行预增压信息的语音信息所对应 的频谱特征。频谱吻合度可理解为声音信息的频谱特征与预设频谱特征间的相 似度。

具体的，在预增压控制器投入使用之前，可通过采集大量的声音数据输入 预增压控制器中，并通过K-Means算法提取上述声音信息中表示“预增压”信 息的频谱特征，并将上述频谱特征以数据形式进行存储。在投入使用后，预增 压控制器根据接收到的声音信息通过K-Means算法提取其频谱特征，并将声音 信息的频谱特征与保存的频谱特征进行对比，确定出两频谱特征间的相似度， 将其作为频谱吻合度。

S203、若频谱吻合度达到预设阈值，确定声音识别结果为识别成功。

具体的，若频谱吻合度达到预设阈值，可理解为当前声音信息中包含表示 “预增压”的信息，则此时确定驾驶员有进行预增压的意愿，可确定声音识别 结果为识别成功，并执行步骤S205。其中，预设阈值可在预增压控制器投入使 用前进行设置，也可在投入使用后再次设置，本发明实施例对此不进行限制。

S204、若频谱吻合度未达到预设阈值，确定声音识别结果为识别失败。

具体的，若频谱吻合度未达到预设阈值，可理解为当前声音信息中未包含 表示“预增压”的信息，则此时确定驾驶员没有进行预增压的意愿，可确定声 音识别结果为识别失败，并返回执行步骤S201。

S205、获取车辆状态。

具体的，在确定驾驶员有进行预增压的意愿后，通过从制动系统获取的制 动踏板开合度以及主缸压力等信息确定车辆是否已经处于制动状态，通过从CAN 线获取的车辆速度信号确定车辆是否处于停车状态，通过从ESP系统的制动控 制器中获取的信号确定车辆制动系统是否已处于预增压状态，还可通过获取其 他车辆系统中的不同信息确定车辆的车辆状态，本发明实施例对此不进行限制。

S206、当车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据预增压控 制信息控制车辆制动系统进行预增压。

S207、判断预增压后预设时间内是否收到制动踏板的位置变动信息。

具体的，由于使得制动系统一直处于预增压状态是对资源的浪费，同时会 增加车辆的磨损，因此需要通过判断车辆制动系统在进行预增压后的预设时间 内是否需要制动，若不需要则可认为驾驶员没有制动及预增压需求，可取消预 增压而无需一直保持。因此，通过制动踏板的位置变动信息确定驾驶员是否有 制动需求，若在预增压后预设时间内未收到制动踏板的位置变动信息，则认为 驾驶员没有制动需求，并执行步骤S208；若在预增压后预设时间内书到了制动 踏板的位置变动信息，则认为驾驶员有制动需求，并执行步骤S209。

可选的，预设时间可为5s，改时间可由驾驶员自行设置也可由车辆出厂时 设置，本发明实施例对此不进行限制。

S208、控制车辆制动系统结束预增压。

具体的，由于在进行预增压后的预设时间内未收到制动踏板的位置变动信 息，可认为驾驶员没有制动需求，预增压为误判，为避免车辆的磨损，控制车 辆制动系统结束预增压。

S209、确定制动控制信息，并根据制动控制信息控制车辆制动系统进行制 动。

具体的，若在进行预增压后的预设时间内收到制动踏板的位置变动信息， 则可认为在接收到制动踏板的位置变动的时刻驾驶员有制动需求，则在上述时 刻生成一个制动控制信息，以控制车辆制动系统根据上述制动控制信息进行制 动。

进一步地，在车辆行驶过程中，若收到由高安全等级的上层控制器发送的 上层预增压控制信息，则无论预增压控制器中正进行如上述步骤S201-S209中 的任一步，均根据接收到的上层预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压。 即当有驾驶辅助等其他上层控制器对预增压的请求/命令与通过声音控制预增 压控制器的预增压请求/命令冲突时，以上层控制器的请求/命令优先。

本实施例的技术方案，根据接收到的声音信息判断驾驶员是否有进行预增 压的需求，并在有进行预增压的需求时通过车辆状态判定是否可以执行预增压 操作，当车辆满足控制条件时控制车辆制动系统进行预增压，并在进入预增压 状态后预设时间内接收制动踏板的位置变动信息，以此确定驾驶员是否需要进 行制动。当收到制动踏板的位置变动信息后生成制动控制信息以控制车辆制动 系统进行制动，由于已进行预增压，则此时车辆进行制动的制动时间与制动距 离均缩短，提高了制动效率；若在预设时间内未收到制动踏板的位置变动信息， 则认为驾驶员没有制动需求，此时逐步降低制动系统的预增压压力，以此避免 了在对接收到的声音信息存在误判时，直接进行制动而导致的交通事故概率增加，为因误判而生成的指令提供了撤销的余地，提高了车辆驾驶的安全性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种预增压控制装置的结构示意图，该预增 压控制装置包括：声音识别模块31，车辆状态获取模块32和预增压控制模块 33。

其中，声音识别模块31，用于获取声音信息，并根据声音信息确定声音识 别结果；车辆状态获取模块32，用于若所述声音识别结果为识别成功，则获取 车辆状态；预增压控制模块33，用于当所述车辆状态满足控制条件时确定预增 压控制信息，并根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压。

本实施例的技术方案，解决了车辆在仅通过声音进行制动判断产生误判时， 直接进行制动易造成交通事故的问题，为因误判而生成的指令提供了撤销的余 地，并避免了通过传动装置间接控制制动系统导致的制动所需时间的增加，缩 短了制动时间与制动距离，提高了车辆驾驶的安全性。

其中，所述控制条件包括：所述车辆状态为非制动状态、非停车状态和非 预增压状态。

可选的，声音识别模块31，包括：

吻合度确定单元，用于将所述声音信息的频谱特征与预设频谱特征进行比 对，确定频谱吻合度；

识别结果确定单元，用于若所述频谱吻合度达到预设阈值，则确定声音识 别结果为成功；否则，确定所述声音识别结果为识别失败。

可选的，预增压控制装置，还包括：

制动控制模块，用于若在进行预增压后预设时间内未收到制动踏板的位置 变动信息，则控制所述车辆制动系统结束预增压；若在进行预增压后预设时间 内收到制动踏板位置变动信息，则确定制动控制信息，并根据所述制动控制信 息控制所述车辆制动系统进行制动。

进一步地，若收到上层预增压控制信息，则根据所述上层预增压控制信息 控制所述车辆制动系统进行预增压；其中，所述上层预增压控制信息由高安全 等级的上层控制器发出。

本发明实施例提供的预增压控制装置可执行本发明任意实施例所提供的预 增压控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车 辆包括声音传感器41、控制器42、存储装置43、输入装置44和输出装置45； 车辆中声音传感器41的数量可以是一个或多个，控制器42的数量至少为两个， 至少包括预增压控制器421和制动控制器422，图5中以一个声音传感器41， 两个控制器42分别为预增压控制器421和制动控制器422为例；车辆中的声音 传感器41、预增压控制器421、制动控制器422、存储装置43、输入装置44和 输出装置45可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

声音传感器41，用于获取声音信息。

预增压控制器421，用于根据上述声音信息确定声音识别结果，并根据所 述声音识别结果及车辆状态确定预增压控制信息。

制动控制器422，用于根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预 增压。

存储装置43作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机 可执行程序以及模块，如本发明实施例中的预增压控制方法对应的程序指令/ 模块(例如，声音识别模块31，车辆状态获取模块32和预增压控制模块33)。 控制器42通过运行存储在存储装置43中的软件程序、指令以及模块，从而执 行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的预增压控制方法。

存储装置43可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存 储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使 用所创建的数据等。此外，存储装置43可以包括高速随机存取存储器，还可以 包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失 性固态存储器件。在一些实例中，存储装置43可进一步包括相对于控制器42 远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实 例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置44可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设 置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置45可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算 机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种预增压控制方法，该方法 包括：

获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结果；

若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；

当所述车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据所述预增压 控制信息控制车辆制动系统进行预增压。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计 算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所 提供的预增压控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到， 本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很 多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机 软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器 (Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、 闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以 是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是 按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功 能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限 制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员 会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进 行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽 然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以 上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例， 而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种预增压控制方法，其特征在于，包括：

获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结果；

若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；

当所述车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压；

其中，所述获取车辆状态包括：通过从制动系统获取的制动踏板开合度以及主缸压力确定车辆是否处于制动状态，通过从CAN线获取的车辆速度信号确定车辆是否处于停车状态，通过从ESP系统的制动控制器中获取的信号确定车辆制动系统是否处于预增压状态；

其中，所述控制条件包括：所述车辆状态为非制动状态，非停车状态和非预增压状态；

其中，所述根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压之后，还包括：若在进行预增压后预设时间内未收到制动踏板位置变动信息，则控制所述车辆制动系统结束预增压；若在进行预增压后预设时间内收到制动踏板位置变动信息，则确定制动控制信息，并根据所述制动控制信息控制所述车辆制动系统进行制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述声音信息确定声音识别结果，包括：

将所述声音信息的频谱特征与预设频谱特征进行比对，确定频谱吻合度；

若所述频谱吻合度达到预设阈值，则确定声音识别结果为识别成功；否则，确定所述声音识别结果为识别失败。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述声音信息确定声音识别结果之后，还包括：

若所述声音识别结果为识别失败，则重新获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若收到上层预增压控制信息，则根据所述上层预增压控制信息控制所述车辆制动系统进行预增压；

其中，所述上层预增压控制信息由高安全等级的上层控制器发出。

5.一种预增压控制装置，其特征在于，包括：

声音识别模块，用于获取声音信息，并根据所述声音信息确定声音识别结果；

车辆状态获取模块，用于若所述声音识别结果为识别成功，则获取车辆状态；

预增压控制模块，用于当所述车辆状态满足控制条件时确定预增压控制信息，并根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压；

其中，所述获取车辆状态包括：通过从制动系统获取的制动踏板开合度以及主缸压力确定车辆是否处于制动状态，通过从CAN线获取的车辆速度信号确定车辆是否处于停车状态，通过从ESP系统的制动控制器中获取的信号确定车辆制动系统是否处于预增压状态；

其中，所述控制条件包括：所述车辆状态为非制动状态，非停车状态和非预增压状态；

其中，所述预增压控制装置还包括制动控制模块，用于若在进行预增压后预设时间内未收到制动踏板的位置变动信息，则控制所述车辆制动系统结束预增压；若在进行预增压后预设时间内收到制动踏板位置变动信息，则确定制动控制信息，并根据所述制动控制信息控制所述车辆制动系统进行制动。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述声音识别模块，包括：

吻合度确定单元，用于将所述声音信息的频谱特征与预设频谱特征进行比对，确定频谱吻合度；

识别结果确定单元，用于若所述频谱吻合度达到预设阈值，则确定声音识别结果为识别成功；否则，确定所述声音识别结果为识别失败。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

声音传感器，用于获取声音信息；

至少两个控制器，所述控制器至少包括预增压控制器和制动控制器；

所述预增压控制器，用于根据所述声音信息确定声音识别结果，并根据所述声音识别结果及车辆状态确定预增压控制信息；

所述制动控制器，用于根据所述预增压控制信息控制车辆制动系统进行预增压；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少两个控制器执行，使得所述至少两个控制器实现如权利要求1-4中任一所述的预增压控制方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-4中任一所述的预增压控制方法。

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