CN110827570A - 一种车位状态监测方法、设备、系统和计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车位状态监测方法、设备、系统和计算机存储介质。所述方法包括：获得车位对应的地磁车检器采集的磁场数据，以及获得辅助数据；基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
Description
技术领域
本发明涉及信息处理技术，具体涉及一种车位状态监测方法、设备、系统和计算机存储介质。
背景技术
随着经济的发展和人民生活水平的不断提高，汽车成为了人们出行的主要手段。汽车保有量的不断提高导致停车难问题日益凸显，由此停车场内的高效车辆调度显得越来越重要。车辆的调度依赖于车位是否有车的检测，只有在检测出某一车位没车的情况下，才可以将新驶入的车辆引导入该车位，否则将给车辆的调度带来很多的不便。
地磁传感器是一种常用的车位状态监测手段。然而，这种方式在并排车位且相邻车位有车本车位无车的场景下容易产生误报，导致状态检测准确率下降；另外，磁场变化程度与车身材质、结构等关系密切，使用地磁检测对部分车型可能产生漏报。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种车位状态监测方法、设备、系统和计算机存储介质。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种车位状态监测方法，所述方法包括：
获得车位对应的地磁车检器采集的磁场数据，以及获得辅助数据；
基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；
基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
上述方案中，所述基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态之前，所述方法还包括：
将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；
基于所述聚类结果建立数据模型。
上述方案中，所述方法还包括：在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；
基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组稳态数据包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据；
所述基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，包括：
获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；
基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
上述方案中，所述基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态，包括：
获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；
比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；
根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
上述方案中，所述更新所述第三状态为所述第一状态后，所述方法还包括：基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。
上述方案中，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；
所述基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，包括：
比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；
当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；
基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；
根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态。
上述方案中，所述第一比较结果满足第二预设条件，包括：判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；
相应的，所述根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态，包括：判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；
或者，所述第一比较结果满足第二预设条件，包括：判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；
相应的，所述根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态，包括：判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
本发明实施例还提供了一种车位状态监测系统，所述系统包括：地磁车检器、感应传感器、车位状态监测设备和车型匹配数据库；其中，
所述地磁车检器，用于采集车位对应的磁场数据；
所述感应传感器，用于获得辅助数据；
所述车位状态监测设备，用于基于所述地磁车检器获得的所述磁场数据和所述感应传感器获得的所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态；
所述车型匹配数据库，用于存储所述数据模型。
上述方案中，所述车型匹配数据库，用于将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；基于所述聚类结果建立数据模型。
上述方案中，所述车位状态监测设备，用于在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组参考基准参数包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据；
所述车位状态监测设备，用于获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
上述方案中，所述车位状态监测设备，用于获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
上述方案中，所述车型匹配数据库，还用于更新所述第三状态为所述第一状态后，基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。
上述方案中，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；所述车位状态监测设备，用于比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态。
上述方案中，所述车位状态监测设备，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；
或者，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
本发明实施例还提供了一种车位状态监控设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明实施例所述车位状态监测方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本发明实施例所述车位状态监测方法的步骤。
本发明实施例提供的车位状态监测方法、设备、系统和计算机存储介质，所述方法包括：获得车位对应的地磁车检器采集的磁场数据，以及获得辅助数据；基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。采用本发明实施例的技术方案，通过采集磁场数据和辅助数据等两个维度的数据进行状态的初判，将车位状态初判为表征车位有车的第一状态、表征车位无车的第二状态或表征车位可能有车的第三状态，两个维度的数据相互校准，降低误判概率。
附图说明
图1为本发明实施例的车位状态监测方法的流程示意图一；
图2为本发明实施例的车位状态监测系统的组成结构示意图；
图3为本发明实施例的车位状态监测方法中的车位的应用示意图；
图4为本发明实施例的车位状态监测方法的流程示意图二；
图5为本发明实施例的车位状态监测设备的组成结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例提供了一种车位状态监测方法。图1为本发明实施例的车位状态监测方法的流程示意图一；如图1所示，所述方法包括：
步骤101：获得车位对应的地磁车检器采集的磁场数据，以及获得辅助数据。
步骤102：基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车。
步骤103：基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
图2为本发明实施例的车位状态监测系统的组成结构示意图；如图2所示，本实施例的车位状态监测方法可应用的系统架构包括：至少一个地磁车检器11、至少一个感应传感器12、车位状态监测设备13和车型匹配数据库14；其中，每个车位对应设置一个地磁车检器11，设置至少一个感应传感器。
其中，地磁车检器11用于检测车位对应的磁场数据，由于车辆本身含有的铁磁物质会对车辆存在区域的地磁信号产生影响，使车辆存在区域的地球磁力线发生变化，从而在车位有车或无车的状态下获得的磁场数据是不同的。本实施例中，地磁车检器11包括外壳、用于供电的电池、地磁模块、微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)和无线通信模块，无线通信模块例如是窄带物联网(NB-IoT)，用于将采集的磁场数据发送至车位状态监测设备13。
其中，感应传感器12用于获得辅助数据，所述辅助数据是区别于磁场数据的另一维度的指标数据，在一实施例中，所述辅助数据为信号强度或与车辆之间的距离等。其中，所述信号强度为所述地磁车检器11的无线通信模块发出的信号的强度。则感应传感器12可以是距离传感器，例如红外测距传感器、超声波测距传感器等。
其中，车位状态监测设备13包括接口模块，该接口模块用于解析地磁车检器11发送的磁场数据和感应传感器12获得的辅助数据，以及向地磁车检器11和/或感应传感器12发送确认消息和控制指令。本发明实施例的车位状态监测方法应用于车位状态监测设备中。
在一实施例中，所述方法还包括：在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组稳态数据包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据。
其中，所述基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据，包括：分别计算所述第一组磁场数据中每个维度的磁场数据的第一方差以及所述第一组辅助数据的第二方差；当所述第一方差小于第一预设阈值、且第二方差小于第二预设阈值时，计算所述第一组磁场数据的第一均值，计算所述第一组辅助数据的第二均值，基于所述第一均值和所述第二均值确定第一组稳态数据。
作为一种示例，本实施例中的相邻车位指的是与某一车位并排且在该车位左右相邻的车位，例如图3所示，车位1和车位3可以作为车位2的相邻车位。在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续采集M个磁场值(MX1、MY1、MZ1)、(MX2、MY2、MZ2)…(MXM、MYM、MZM)，以及采集N个辅助数据S1、S2…SN，其中，MX、MY、MZ分别表示X轴、Y轴和Z轴的磁场值；M和N均大于3，M和N可相同也可不同。则分别剔除M个磁场值和N个辅助数据中的最大值和最小值，剩余数据分别计算方差获得σMx、σMy、σMz和σS。
当σMx、σMy、σMz均小于等于预设值σM0，σS小于等于预设值σS0，记录当前这组磁场值的均值和辅助数据的均值(MX、MY、MZ、S)作为车位处于无车状态下的参考基准值，也即第一组稳态数据。反之，若σMx、σMy、σMz中的任一值大于预设值σM0，或者σS大于预设值σS0，则在车位处于无车状态下重新开始采集一组磁场值和辅助数据进行判断，直至获得第一组稳态数据为止。其中，所述预设值σM0和预设值σS0均为预先配置。
本实施例中，所述基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，包括：获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
本实施例中，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；则所述基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，包括：比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的初始状态。
其中，所述第一比较结果满足第二预设条件，包括：判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；
相应的，所述根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果确定所述车位的状态，包括：判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；
或者，所述第一比较结果满足第二预设条件，包括：判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；
相应的，所述根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果确定所述车位的状态，包括：判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
具体的，本实施例中车位的状态划分为表征车位有车的第一状态、表征车位无车的第二状态和表征车位可能有车的第三状态三种；地磁车检器初始化为无车状态。地磁车检器周期性的采集磁场数据，取Z轴磁场数据作为主要判断维度进行循环判断。
其中，以Z轴磁场数据记为MZ，Z轴磁场稳态数据记为
为例：
作为第一种实施方式，判断
是否小于阈值T0M，当
小于阈值T0M时，该判断结果表明当前车位状态是无车状态；识别在先的车位状态是否是无车状态，如果是，则不进行处理；如果不是，也即确定当前的车位状态与在先车位状态发生变化，则缩短采样周期，并按照前述第一组稳态数据的获得方式获得第二组稳态数据，可记为
进一步比较
是否小于阈值T0M；并且
是否小于阈值T0S；当
小于阈值T0M；并且
小于阈值T0S时，则判定当前车位状态为有车状态迁移至无车状态。
作为另一种实施方式，判断
是否大于阈值T1M，当
大于阈值T1M时，该判断结果表明当前的车位状态是有车状态；识别在先车位状态是否是有车状态，如果是，则不进行处理；如果不是，也即确定当前的车位状态与在先车位状态发生变化，则缩短采样周期，并按照前述第一组稳态数据的获得方式获得第二组稳态数据，可记为
进一步比较是否大于阈值T1M；并且
是否大于阈值T1S；当
大于阈值T1M；并且
大于阈值T1S时，则判定当前车位状态为无车状态迁移至有车状态。
作为其他实施方式，不满足上述两种实施方式的情况均可判定为第三状态。
在一实施例中，所述基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态之前，所述方法还包括：将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；基于所述聚类结果建立数据模型。
本实施方式中，基于车位处于所述第一状态的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，具体是将有车状态的磁场数据和辅助数据分别与作为基准值的第一组稳态数据中的第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据进行比较，分别获得磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量，磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量可组合记为(△Mx，△My，△Mz，△S)，将所有记为有车状态的数据对应的组合变化量存储到数据集合中，利用聚类算法(例如k-means算法)对数据集合中的数据进行聚类处理，获得的聚类结果即为不同车型的车辆停放时对磁场以及辅助数据的影响的数据模型值，也即多个车型分别对应的数据模型值，数据模型值可记为(△Mx0，△My0，△Mz0，△S0)，将数据模型值存储至数据模型中。
本实施例中，所述基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合所述数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态，包括：获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
在一实施例中，针对标记为第三状态的数据，将数据中的第一磁场数据和第一辅助数据分别与作为基准值的第一组稳态数据中的第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据进行比较，分别获得磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量，磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量可组合记为(△Mx，△My，△Mz，△S)。进一步的判断磁场数据中的Z轴的变化量与辅助数据的变化量是否满足预设条件，即判断sqrt((△Mz-△Mz0)2+(△S-△S0)2)是否小于预设阈值L；其中，sqrt表示平方根函数；当sqrt((△Mz-△Mz0)2+(△S-△S0)2)小于预设阈值L，则认定对应的数据与数据模型中的数据模型值匹配，认定数据对应的车位状态为有车状态；反之，当sqrt((△Mz-△Mz0)2+(△S-△S0)2)大于等于预设阈值L，则认定对应的数据与数据模型中的数据模型值不匹配，认定数据对应的车位状态为无车状态。
当然，本发明实施例中还可以基于确定为第二状态的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，建立包括无车状态对应的数据模型值的数据模型，数据模型值可记为(△M’x0，△M’y0，△M’z0，△S’0)。相应的，针对标记为第三状态的数据，将数据中的第一磁场数据和第一辅助数据分别与作为基准值的第一组稳态数据中的第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据进行比较，分别获得磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量，磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量可组合记为(△Mx，△My，△Mz，△S)。进一步判断sqrt((△Mz-△M’z0)2+(△S-△S’0)2)是否小于预设阈值L’；其中，sqrt表示平方根函数；当sqrt((△Mz-△M’z0)2+(△S-△S’0)2)小于预设阈值L’，则认定对应的数据与数据模型中的数据模型值匹配，认定数据对应的车位状态为无车状态；反之，当sqrt((△Mz-△M’z0)2+(△S-△S’0)2)大于等于预设阈值L’，则认定对应的数据与数据模型中的数据模型值不匹配，认定数据对应的车位状态为有车状态。
在一实施例中，所述更新所述第三状态为所述第一状态后，所述方法还包括：基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。具体是将确定为第一状态的第三状态对应的第三磁场数据和第三辅助数据分别与作为基准值的第一组稳态数据中的第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据进行比较，分别获得磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量，磁场数据的变化量以及辅助数据的变化量可组合记为(△Mx，△My，△Mz，△S)，将组合变化量添加至数据集合中，进一步在对数据模型值更新时采用聚类算法对更新的数据集合中的数据进行聚类处理，从而获得更新的数据模型值。
在另一实施例中，针对数据模型还可采用人为对某车型数据进行外部数据导入，从而实现模型的校准完善。
在一实施例中，所述方法还包括：在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，获得所述车位对应的地磁车检器发送的初始状态校准指令，基于所述初始状态校准指令向所述地磁车检器发送控制指令，所述控制指令用于控制所述地磁车检器进行状态更新，以保障磁场和基准值始终准确。
下面结合一具体的实施例对本发明的车位状态检测方法进行说明。
图4为本发明实施例的车位状态监测方法的流程示意图二；如图4所示，包括：
步骤201：地磁车检器上电启动后，初始化为无车状态。
步骤202：在对应车位以及相邻车位无车状态下，获得稳态下的磁场数据和辅助数据形成第一组四元组数据
作为基准值。
步骤203：周期性采集磁场数据。
步骤204：判断Z轴磁场数据MZ与基准值
之间的变化值是否小于阈值T0M；当判断的结果为是时，执行步骤205；当判断的结果为否时，执行步骤209。
步骤205：在上一状态不是无车状态时，缩短采样周期获得稳态下的磁场数据和辅助数据形成第二组四元组数据
相应的，在上一状态是无车状态时，不进行任何处理。
步骤206：判断
是否小于阈值T0M，并且
是否小于阈值T0S；当判断结果为是时，执行步骤207：判定为无车状态，该无车状态即为本发明实施例的第二状态；当判断结果为否时，执行步骤208：判定为疑似有车状态，该疑似有车状态即为本发明实施例的第三状态。
步骤209：判断Z轴磁场数据MZ与基准值
之间的变化值是否大于阈值T1M；其中，T1M大于T0M；当判断的结果为是时，执行步骤210；当判断的结果为否时，执行步骤208：判定为疑似有车状态。
步骤210：在上一状态不是有车状态时，缩短采样周期获得稳态下的磁场数据和辅助数据形成第三组四元组数据
相应的，在上一状态是有车状态时，不进行任何处理。
步骤211：判断是否大于阈值T1M；并且
是否大于阈值T1S；当判断的结果为是时，执行步骤212：判定为有车状态，该有车状态即为本发明实施例的第一状态；当判断的结果为否时，执行步骤208：判定为疑似有车状态。
步骤213：车位状态监测设备获得车检器上报的数据后，将有车状态的数据与基准值做差，获得差值(△Mx,△My,△Mz,△S)并存储至数据集合。
步骤214：采用k-means算法对数据集合中的数据做聚类处理获得多种车型对应的数据模型值(△Mx0，△My0，△Mz0，△S0)，获得数据模型，并存储至车型匹配数据库。
步骤215：将疑似有车状态的数据与基准值做差，获得差值(△M’x，△M’y，△M’z，△S’)。
步骤216：判断sqrt((△M’z-△Mz0)2+(△S’-△S0)2)是否小于预设阈值L，当判断的结果为是时，执行步骤212：车位状态判定为有车状态；当判断结果为否时，执行步骤207，判定为无车状态。
采用本发明实施例的技术方案，通过采集磁场数据和辅助数据等两个维度的数据进行状态的初判，将车位状态初判为有车状态、无车状态或疑似有车状态，两个维度的数据相互校准，降低误判概率；另一方面，采用聚类处理方式进行聚类分析，为各类车型建立一套数据模型，从而基于该数据模型对疑似有车状态进一步确定为有车状态或无车状态，从而解决对磁场干扰(包括相邻车位对磁场的干扰以及某些车型的材质或结构对磁场的干扰)导致的误判情况，大大提升了车位状态监测的准确率。
本发明实施例还提供了一种车位状态监测系统，具体可参照图2所示，系统包括：地磁车检器11、感应传感器12、车位状态监测设备13和车型匹配数据库14；其中，
所述地磁车检器11，用于采集车位对应的磁场数据；
所述感应传感器12，用于获得辅助数据；
所述车位状态监测设备13，用于基于所述地磁车检器11获得的所述磁场数据和所述感应传感器12获得的所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态；
所述车型匹配数据库14，用于存储所述数据模型。
在一实施例中，所述车型匹配数据库14，用于将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；基于所述聚类结果建立数据模型。
在一实施例中，所述车位状态监测设备13，用于在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器11采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组参考基准参数包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据；
所述车位状态监测设备13，用于获得所述车位对应的地磁车检器11采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
在一实施例中，所述车位状态监测设备13，用于获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
在一实施例中，所述车型匹配数据库14，还用于更新所述第三状态为所述第一状态后，基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。
在一实施例中，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；所述车位状态监测设备13，用于比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态。
在一实施例中，所述车位状态监测设备13，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；
或者，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
本发明实施例还提供了一种车位状态监测设备。图5为本发明实施例的车位状态监测设备的组成结构示意图，如图5所示，包括存储器32、处理器31及存储在存储器32上并可在处理器31上运行的计算机程序，所述处理器31执行所述程序时实现本发明实施例所述的车位状态监控方法。
可理解，设备中还包括通信接口33和总线系统34；总线系统34用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统34除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统34。
可以理解，存储器32可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器32旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器31中，或者由处理器31实现。处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器31中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器31可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器31可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器32，处理器31读取存储器32中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种车位状态监测设备，所述设备包括：通信单元和状态确定单元和模型数据建立单元；其中，
所述通信单元，用于获得车位对应的地磁车检器采集的磁场数据，以及获得辅助数据；
所述状态确定单元，用于基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
在一实施例中，所述设备还包括模型数据建立单元，用于将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；基于所述聚类结果建立数据模型。
在一实施例中，所述通信单元，还用于在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；还用于获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；
所述状态确定单元，用于基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组参考基准参数包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据；还用于基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
在一实施例中，所述状态确定单元，还用于获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
在一实施例中，所述模型数据建立单元，还用于更新所述第三状态为所述第一状态后，基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。
在一实施例中，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；所述状态确定单元，用于比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态。
在一实施例中，所述状态确定单元，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；或者，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本发明实施例所述的车位状态检测方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (16)
1.一种车位状态监测方法，其特征在于，所述方法包括：
获得车位对应的地磁车检器采集的磁场数据，以及获得辅助数据；
基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；
基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态之前，所述方法还包括：
将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；
基于所述聚类结果建立数据模型。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；
基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组稳态数据包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据；
所述基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，包括：
获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；
基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态，包括：
获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；
比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；
根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述更新所述第三状态为所述第一状态后，所述方法还包括：基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；
所述基于所述磁场数据和所述辅助数据确定所述车位的初始状态，包括：
比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；
当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；
基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；
根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的初始状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一比较结果满足第二预设条件，包括：判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；
相应的，所述根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态，包括：判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；
或者，所述第一比较结果满足第二预设条件，包括：判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；
相应的，所述根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态，包括：判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
8.一种车位状态监测系统，其特征在于，所述系统包括：地磁车检器、感应传感器、车位状态监测设备和车型匹配数据库；其中，
所述地磁车检器，用于采集车位对应的磁场数据；
所述感应传感器，用于获得辅助数据；
所述车位状态监测设备，用于基于所述地磁车检器获得的所述磁场数据和所述感应传感器获得的所述辅助数据确定所述车位的初始状态，所述初始状态包括第一状态、第二状态和第三状态；其中，所述第一状态表明所述车位有车，所述第二状态表明所述车位无车，所述第三状态表明所述车位可能有车；基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据结合预设的数据模型更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态；
所述车型匹配数据库，用于存储所述数据模型。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述车型匹配数据库，用于将所述车位处于第一状态对应的磁场数据和辅助数据进行聚类处理，获得聚类结果；所述聚类结果表明所述车位停放的不同车型的车辆对应的数据模型参数；基于所述聚类结果建立数据模型。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其特征在于，所述车位状态监测设备，用于在车位以及所述车位的相邻车位无车状态下，连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第一组磁场数据，以及获得第一组辅助数据；基于所述第一组磁场数据和所述第一组辅助数据确定所述车位在处于第一状态下的第一组稳态数据；所述第一组参考基准参数包括第一磁场稳态数据和第一辅助稳态数据；
所述车位状态监测设备，用于获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据、所述第二组辅助数据以及所述第一组稳态数据确定所述车位的初始状态。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述车位状态监测设备，用于获得所述车位处于所述第一状态时对应的磁场数据与所述第一磁场稳态数据的第一差值，以及获得处于所述第一状态时对应的辅助数据与所述第一辅助稳态数据的第二差值；比较所述第一磁场数据和所述第一差值，以及比较所述第一辅助数据和所述第二差值，获得第一比较结果；根据所述第一比较结果更新所述第三状态为所述第一状态或所述第二状态。
12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述车型匹配数据库，还用于更新所述第三状态为所述第一状态后，基于所述第三状态对应的第一磁场数据和第一辅助数据更新所述数据模型。
13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第一磁场数据包括第一Z轴磁场数据；所述第一磁场稳态数据包括第一Z轴磁场稳态数据；所述车位状态监测设备，用于比较所述第一Z轴磁场数据和所述第一Z轴磁场稳态数据，获得第一比较结果；当所述第一比较结果满足第二预设条件、并且确定所述第一比较结果表明的车位的状态相比于比较之前的车位状态发生变化时，缩短采样周期连续获得所述车位对应的地磁车检器采集的第二组磁场数据，以及获得第二组辅助数据；基于所述第二组磁场数据和所述第二组辅助数据确定第二组稳态数据；根据所述第二组稳态数据和所述第一组稳态数据的比较结果，确定所述车位的状态。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述车位状态监测设备，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于第一阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否小于所述第一阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否小于第二阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量小于所述第一阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量小于第二阈值时，确定车位的状态由所述第一状态迁移至所述第二状态；
或者，用于判断所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于第三阈值，所述第三阈值大于所述第一阈值；当所述第一Z轴磁场数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于第三阈值时，确定所述第一比较结果满足第二预设条件；还用于判断所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量是否大于所述第三阈值，判断所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量是否大于第四阈值；当所述第二组稳态数据中的第二Z轴磁场稳态数据与所述第一Z轴磁场稳态数据之间的变化量大于所述第三阈值，且所述第二组稳态数据中的第二辅助稳态数据与所述第一辅助稳态数据之间的变化量大于第四阈值时，确定车位的状态由所述第二状态迁移至所述第一状态。
15.一种车位状态监控设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述车位状态监测方法的步骤。
16.一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述车位状态监测方法的步骤。
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