CN104732799A - 一种车位状态检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车位状态检测方法及装置，方法包括：确定当前基准背景磁场数据，通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据，通过当前磁场数据的扰动情况和当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，当第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。本发明中第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定的车位状态比较准确。

Description

一种车位状态检测方法及装置

技术领域

本发明涉及车位状态检测技术领域，尤其涉及一种车位状态检测方法及装置。

背景技术

随着传感器技术和网络技术的发展，传感器网络逐渐发展成熟并被广泛应用于各方面。利用地磁变化检测车位上车辆状态是近年来车位检测应用研究的重要方向，与传统的超声波、视频检测手段相比，具有成本相对低廉、安装较方便、识别度较高、适应性强、全天候工作等优点。

现有技术中，基于地磁信号进行车位检测的方法，通过分析地磁场变化情况和稳定水平判断是否有车停在车位上。具体的，从被检测车位采集一组地磁信号，判断该地磁信号在三轴上是否稳定；如果该地磁信号在三轴上不稳定，则继续采集一组地磁信号，计算该继续采集的地磁信号在Z轴的峰度系数；如果峰度系数小于一车辆移动阈值，则确定车位当前无车，如果峰度系数大于车辆移动阈值，再继续采集一组地磁信号；当再继续采集的地磁信号在Z轴的峰度系数小于车辆移动阈值时，计算峰度系数大于车辆移动阈值之前一个采集周期和小于车辆移动阈值之后一个采集周期采集的地磁信号在Z轴的平均值；如果两个平均值之间的差值大于前一车位检测阈值，则确定车位当前有车，否则，确定车位当前无车。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的基于地磁信号进行车位检测的方法中，车位状态依靠于前一稳定状态中地磁信号在z轴的平均值，根据该平均值与当前稳定状态中平均值的差值判断车位状态为有车或无车，每次判断过程间不独立，一旦前一状态判断错误，会产生连锁效应，影响之后的判断，造成大范围的误判。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车位状态检测方法及装置，用以解决现有技术中车位状态检测准确率低的问题，其技术方案如下：

一种车位状态检测方法，其特征在于，应用于磁敏检测器，所述方法包括：

确定当前基准背景磁场数据；

通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和所述当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据；

通过所述实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，所述第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位；

当所述第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当所述第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。

其中，所述确定当前基准背景磁场数据，具体为：

通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息，将所述车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息作为所述当前基准背景磁场数据，其中，所述车位环境的一阶矩信息包括车位环境中的磁场均值信息，所述车位环境的二阶矩信息包括车位环境中的磁场波动情况信息。

其中，通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和所述当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据，具体为：

通过所述实时采集的当前磁场数据和历史磁场数据确定当前磁场的波动情况信息；

当所述当前磁场的波动情况信息满足第一预设条件时，通过所述当前磁场数据和历史磁场数据计算待更新背景磁场数据；

计算所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值；

当所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值小于第一预设值时，确定所述待更新背景磁场数据为所述当前磁场背景数据。

上述方法还包括：

当满足预设的基准背景更新条件时，更新所述当前基准背景磁场数据。

其中，当满足预设的基准背景更新条件时，更新所述当前基准背景磁场数据，具体为：

计算所述待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值；

当所述待更新背景磁场数据与所述历史前一待选基准背景磁场数据的差值大于第二预设值时，将所述待更新背景磁场数据作为最新的待选基准背景磁场数据并存储；

利用聚类算法对所有的待选基准背景磁场数据进行计算，将计算结果作为待更新基准背景磁场数据；

计算所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值；

当所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值大于第三预设值时，用所述待更新基准背景磁场数据更新所述当前基准背景磁场数据。

其中，通过所述当前磁场数据的扰动情况，以及，所述当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，包括：

当通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度小于第一阈值，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值时，确定所述第一状态信息为车位无车；

在确定出所述第一状态信息为车位无车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于所述第二阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶入车位；

在确定出第一状态信息为车辆驶入车位后，如果所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第三阈值的持续时间大于等于第一预设时长，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第四阈值，则确定所述第一状态信息为车位有车，其中，所述第三阈值小于等于所述第二阈值，所述第四阈值大于所述第二阈值；

在确定出第一状态信息为车位有车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第五阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶离车位。

可选的，上述方法还包括：

将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息；

当所述异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常；

确定与所述预先设定的车位异常信息对应的车位状态为当前车位状态。

可选的，上述方法还包括：

依据所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定当前车位状态的置信度信息。

可选的，上述方法还包括：

将当前车位状态、与所述当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息发送至中心基站，以便所述中心基站对接收的信息进行汇总，通过多个磁敏检测器检测的车位状态信息确定车位状态。

一种车位状态检测装置，应用于磁敏检测器，所述装置包括：

基准背景确定模块，用于确定当前基准背景磁场数据；

背景确定模块，用于通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和所述当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据；

状态信息确定模块，用于通过所述实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，所述第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位；

第一车位状态确定模块，用于当所述第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当所述第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。

其中，所述基准背景确定模块，具体用于通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息，将所述车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息作为所述当前基准背景磁场数据，其中，所述车位环境的一阶矩信息包括车位环境中的磁场均值信息，所述车位环境的二阶矩信息包括车位环境中的磁场波动情况信息。

其中，所述背景确定模块包括：

第一确定子模块，用于通过所述实时采集的当前磁场数据和历史磁场数据确定当前磁场的波动情况信息；

第一计算子模块，用于当所述当前磁场的波动情况信息满足第一预设条件时，通过所述当前磁场数据和历史磁场数据计算待更新背景磁场数据；

第二计算子模块，用于计算所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值；

第二确定子模块，用于当所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值小于第一预设值时，确定所述待更新背景磁场数据为所述当前磁场背景数据。

上述装置还包括：

基准背景更新模块，用于当满足预设的基准背景更新条件时，更新所述当前基准背景磁场数据。

其中，所述基准背景更新模块，包括：

第三计算子模块，用于计算所述待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值；

第三确定子模块，用于当所述待更新背景磁场数据与所述历史前一待选基准背景磁场数据的差值大于第二预设值时，将所述待更新背景磁场数据作为最新的待选基准背景磁场数据并存储；

第四计算子模块，用于利用聚类算法对所有的待选基准背景磁场数据进行计算，将计算结果作为待更新基准背景磁场数据；

第五计算子模块，用于计算所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值；

基准背景更新子模块，用于当所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值大于第三预设值时，用所述待更新基准背景磁场数据更新所述当前基准背景磁场数据。

其中，所述状态信息确定模块包括：

第一状态信息确定子模块，用于当通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度小于第一阈值，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值时，确定所述第一状态信息为车位无车；

第二状态信息确定子模块，用于在确定出所述第一状态信息为车位无车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于所述第二阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶入车位；

第三状态信息确定子模块，用于在确定出第一状态信息为车辆驶入车位后，如果所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第三阈值的持续时间大于等于第一预设时长，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第四阈值，则确定所述第一状态信息为车位有车，其中，所述第三阈值小于等于所述第二阈值，所述第四阈值大于所述第二阈值；

第四状态信息确定子模块，用于在确定出第一状态信息为车位有车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第五阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶离车位。

上述装置还包括：

信息生成模块，用于将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息；

异常匹配模块，用于当所述异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常；

第二车位状态确定模块，用于确定与所述预先设定的车位异常信息对应的车位状态为当前车位状态。

可选的，上述装置还包括：

置信度信息确定模块，用于依据所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定当前车位状态的置信度信息。

可选的，上述装置还包括：

信息发送模块，用于将当前车位状态、与所述当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息发送至中心基站，以便所述中心基站对接收的信息进行汇总，通过多个磁敏检测器检测的车位状态信息确定车位状态。

上述技术方案具有如下有益效果：

本发明提供的车位状态检测方法及装置，可通过获取的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息(车位无车、车辆驶入车位、车位有车还是车辆驶离车位)，并在第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位状态为车位无车，在第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位状态为车位有车。本发明提供的车位检测方法及装置中，第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车位状态检测方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的车位检测方法中，通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据的一种实现方式的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的车位状态检测方法中，通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息的一种实现方式的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车位状态检测方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种车位状态检测方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的车位状态检测方法中，更新基准背景磁场数据的实现方式的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种车位状态检测装置70的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种车位状态检测装置80的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种车位状态检测装置90的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1为本发明实施例提供的一种车位状态检测方法的流程示意图，该方法应用于磁敏检测器，可以包括：

步骤S101：确定当前基准背景磁场数据。

在一种可能的实现方式中，确定当前背景磁场基准数据具体为：通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息，将车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息作为当前背景磁场基准数据。其中，车位环境的一阶矩信息包括车位环境中的磁场均值信息，车位环境的二阶矩信息包括车位环境中的磁场波动情况信息。

进一步的，通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息的过程可以包括：确定实时采集的磁场数据的波动情况，通过实时获取的磁场数据的波动情况确定实时采集的磁场数据的数据质量是否满足要求(例如磁场数据的波动幅度小于预设幅度)，如果满足要求，则存储该满足数据质量要求的磁场数据。当存储的磁场数据的数据量达到设定的数据量时，将存储的磁场数据对依据先验知识确定的基准计算模型进行拟合，根据拟合得到的模型计算一阶矩信息、二阶矩信息和拟合质量信息，将计算得到的一阶矩信息、二阶矩信息和拟合质量信息作为当前标定信息，然后结合历史标定信息，将当前标定信息使用聚类算法计算簇中心，根据组成簇的数据点的拟合质量计算簇质量，如果簇质量大于第一预设值，则将当前标定信息中的一阶矩信息和二阶矩信息作为当前背景磁场基准数据。

需要说明的是，确定当前基准背景磁场数据为磁敏传感器进行背景地磁自我标定的过程，该标定过程可在系统初始化时进行。

步骤S102：通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据。

请参阅图2，为本发明实施例提供的通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据的一种实现方式的流程示意图，可以包括：

步骤S201：通过实时采集的当前磁场数据和历史磁场数据确定当前磁场的波动情况信息。

其中，磁场的波动情况信息可通过当前磁场数据和历史磁场数据的二阶矩信息确定。磁场的波动情况信息反映了磁场的稳定程度。

步骤S202：在当前磁场的波动情况信息满足第一预设条件时，通过当前磁场数据和历史磁场数据计算待更新背景磁场数据。

其中，第一预设条件可以为磁场当前磁场的波动幅度是否小于设定的幅度值。

步骤S203：计算待更新背景磁场数据与当前基准背景磁场数据的差值。

步骤S204：当待更新背景磁场数据与当前基准背景磁场数据的差值小于第一预设值时，确定待更新背景磁场数据为当前磁场背景数据。

在确定出当前磁场背景数据后，返回车位状态检测流程：

步骤S103：通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息。

其中，第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位。

请参阅图3，为本发明实施例提供的车位状态检测方法中，通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场基准数据的程度确定第一状态信息的一种实现方式的流程示意图，可以包括：

步骤S301：当通过当前磁场数据确定的磁场扰动幅度小于第一阈值，或者，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值时，确定所述第一状态信息为车位无车。

步骤S302：在确定出第一状态信息为车位无车后，如果通过当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于第一阈值，并且，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第二阈值，则确定第一状态信息为车辆驶入车位。

步骤S303：在确定出第一状态信息为车辆驶入车位后，如果当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第三阈值的持续时间大于等于第一预设时长，或者，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第四阈值，则确定第一状态信息为车位有车，其中，第三阈值小于等于第二阈值，所述第四阈值大于第二阈值。

步骤S304：在确定出第一状态信息为车位有车后，如果通过当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于第一阈值，并且当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离小于第五阈值，则确定第一状态信息为车辆驶离车位。

需要说明的是，在确定出第一状态信息为车位驶离车位后，如果通过采集的当前磁场数据确定的磁场扰动数据小于第一阈值，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值，并且，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值的持续时间大于第二预设时长，则确定第一状态信息为车位无车。

在确定出第一状态信息后，返回车位状态检测流程：

步骤S104：当第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。

本发明实施例提供的车位状态检测方法，可通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息(车位无车、车辆驶入车位、车位有车、车辆驶离车位)，并在第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位状态为车位无车，在第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位状态为车位有车。本发明实施例提供的车位检测方法中，第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。

考虑到实际应用中可能存在一些特殊情况，例如车位环境的噪声比较大、车位上方有高压线等，此时，这些因素可能导致车位状态误判，从这点出发，本发明实施例提供了另一种车位状态检测方法，应用于磁敏检测器，图4示出了该方法的流程示意图，可以包括：

步骤S401：确定当前基准背景磁场数据。

步骤S402：通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据。

步骤S403a：通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息。

其中，第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位。

步骤S404a：在第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位状态为车位无车，在第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位状态为车位有车。

步骤S403b：将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息。

步骤S404b：当异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常，将与预先设定的车位异常信息对应的车位状态确定为当前车位状态。

具体的，本实施例预存车位异常信息与车位状态的对应关系，该对应关系可以异常表的形式进行维护，则在异常表中查找是否存在能够与异常匹配信息匹配的车位异常信息，如果在异常表中查找到能够与异常匹配信息匹配的车位异常信息，则确定车位异常，将与查找到的车位异常信息对应的车位状态确定为当前车位状态，例如，与当前车位异常信息对应的车位状态为车位无车，那么可确定当前车位无车，反之，与当前车位异常信息对应的车位状态为车位有车时，可确定当前车位有车。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤S401～步骤S404a的具体实现方式与上述实施例中的步骤S101～步骤S104相同，详情请参见上述实施例，在此不作赘述。

本发明实施例提供的车位检测方法中，第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。另外，本发明实施例提供的方法还可检测车位异常，并通过车位异常信息确定当前车位状态，进一步提高了车位检测的准确性。

请参阅图5，为本发明实施例提供的另一种车位状态检测方法的流程示意图，应用于磁敏检测器，该方法可以包括：

步骤S501：确定当前基准背景磁场数据。

步骤S502：通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据。

步骤S503a：通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息。

其中，第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位。

步骤S504a：在第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位状态为车位无车，在第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位状态为车位有车。

当车位状态信息不为上述的第一状态信息（车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位）时，执行如下步骤S503b～步骤S504b：

步骤S503b：将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息。

步骤S504b：当异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常，将与预先设定的车位异常信息对应的车位状态确定为当前车位状态。

步骤S505：依据当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定当前车位状态的置信度信息。

步骤S506：将当前车位状态、与当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息发送至中心基站，以便中心基站对接收的信息进行汇总。

中心基站可通过来自各个磁敏检测器的当前车位状态、与当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息确定车位状态。

需要说明的是，本发明实施例中的步骤S501～步骤S504b的具体实现方式与上述实施例中的步骤S401～步骤S404b相同，详情请参见上述实施例，在此不作赘述。

本发明实施例提供的车位检测方法中第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。另外，本发明实施例提供的方法可检测车位异常，并通过车位异常确定当前车位状态，还可将车位状态、时间戳信息和置信度信息发送至中心基站，使中心基站将接收的信息进行数据融合，确定出车位状态，进一步提高了车位检测的准确性。

上述任一实施例提供的车位检测方法，还可以包括：当满足预设的基准背景更新条件时，更新当前基准背景磁场数据。

进一步的，图6示出了当满足预设的基准背景更新条件时，更新当前背景磁场基准数据的实现方式的流程示意图，可以包括：

步骤S601：计算待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值。

步骤S602：当待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值大于第二预设值时，将待更新背景磁场数据作为最新的待选基准背景磁场数据并存储。

步骤S603：利用聚类算法对所有的待选基准背景磁场数据进行计算，将计算结果作为待更新基准背景磁场数据。

步骤S604：计算当前基准背景磁场数据与待更新基准背景磁场数据的差值。

步骤S605：在当前基准背景磁场数据与待更新基准背景磁场数据的差值大于第三预设值时，用待更新基准背景磁场数据更新当前基准背景磁场数据。

请参阅图7，为本发明实施例提供的一种车位状态检测装置70的结构示意图，该装置70应用于磁敏检测器，可以包括：基准背景确定模块701、背景确定模块702、状态信息确定模块703和第一车位状态确定模块704。其中：

基准背景确定模块701，用于确定当前基准背景磁场数据。

背景确定模块702，用于通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据。

状态信息确定模块703，用于通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，其中，第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位。

第一车位状态确定模块704，用于当第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。

本发明实施例提供的车位状态检测装置，可通过实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息(车位无车、车辆驶入车位、车位有车、车辆驶离车位)，并在第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位状态为车位无车，在第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位状态为车位有车。在本发明实施例中，第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。

请参阅图8，为本发明实施例提供的另一种车位状态检测装置80的结构示意图，该装置80应用于磁敏检测器，与上述实施例不同的是，本发明实施例提供的车位检测装置80除了包括基准背景确定模块701、背景确定模块702、状态信息确定模块703和第一车位状态确定模块704外，还包括：信息生成模块801、异常匹配模块802和第二车位状态确定模块803。其中：

信息生成模块801，用于将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息。

异常匹配模块802，用于当异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常。

第二车位状态确定模块803，用于确定与预先设定的车位异常信息对应的车位状态为当前车位状态。

本发明实施例提供的车位检测装置中，第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。另外，本发明实施例提供的装置还可检测车位异常，并通过车位异常信息确定当前车位状态，进一步提高了车位检测的准确性。

请参阅图9，为本发明实施例提供的另一种车位状态检测装置90的结构示意图，该装置90应用于磁敏检测器，与上述实施例不同的是，本发明实施例提供的车位检测装置90除了包括基准背景确定模块701、背景确定模块702、状态信息确定模块703、第一车位状态确定模块704、信息生成模块801、异常匹配模块802和第二车位状态确定模块803外，还包括：置信度信息确定模块901和信息发送模块902。其中：

置信度信息确定模块901，用于依据当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定当前车位状态的置信度信息。

信息发送模块902，用于将当前车位状态、与当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息发送至中心基站，以便中心基站对接收的信息进行汇总，通过多个磁敏检测器检测的车位状态信息确定车位状态。

本发明实施例提供的车位检测装置中，第一状态信息是依据当前磁场数据和当前背景磁场数据确定的，不会因为偶发性的判断错误引起连锁性的误判，并且，第一状态信息较丰富，不但包括车位无车、车位有车，还包括车辆驶入车位和车辆驶离车位，通过第一状态信息确定出的车位状态比较准确。另外，本发明实施例提供的装置可检测车位异常，并通过车位异常确定当前车位状态，还可将车位状态、时间戳信息和置信度信息发送至中心基站，使中心基站将接收的信息进行数据融合，确定出车位状态，进一步提高了车位检测的准确性。

上述任一实施例提供的车位检测装置还包括：基准背景更新模块。

基准背景更新模块，用于当满足预设的基准背景更新条件时，更新当前基准背景磁场数据。

进一步的，上述任一实施例中的基准背景确定模块701，具体用于通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息，将车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息作为所述当前基准背景磁场数据，其中，车位环境的一阶矩信息包括车位环境中的磁场均值信息，车位环境的二阶矩信息包括车位环境中的磁场波动情况信息。

进一步的，上述任一实施例中的背景确定模块702包括：第一确定子模块、第一计算子模块、第一计算子模块、第二计算子模块和第二确定子模块。其中：

第一确定子模块，用于通过所述实时采集的当前磁场数据和历史磁场数据确定当前磁场的波动情况信息。

第一计算子模块，用于当所述当前磁场的波动情况信息满足第一预设条件时，通过所述当前磁场数据和历史磁场数据计算待更新背景磁场数据。

第二计算子模块，用于计算所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值。

第二确定子模块，用于当所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值小于第一预设值时，确定所述待更新背景磁场数据为所述当前磁场背景数据。

进一步的，上述任一实施例中的基准背景更新模块包括：第三计算子模块、第三确定子模块、第四计算子模块、第五计算子模块和基准背景更新子模块。其中：

第三计算子模块，用于计算待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值。

第三确定子模块，用于当待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值大于第二预设值时，将待更新背景磁场数据作为最新的待选基准背景磁场数据并存储。

第四计算子模块，用于利用聚类算法对所有的待选基准背景磁场数据进行计算，将计算结果作为待更新基准背景磁场数据。

第五计算子模块，用于计算当前基准背景磁场数据与待更新基准背景磁场数据的差值。

基准背景更新子模块，用于在当前基准背景磁场数据与待更新基准背景磁场数据的差值大于第三预设值时，用待更新基准背景磁场数据更新当前基准背景磁场数据。

进一步的，上述任一实施例中的状态信息确定模块703可以包括：第一状态信息确定子模块、第二状态信息确定子模块、第三状态信息确定子模块和第四状态信息确定子模块。其中：

第一状态信息确定子模块，用于当通过当前磁场数据确定的磁场扰动幅度小于第一阈值，或者，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值时，确定第一状态信息为车位无车。

第二状态信息确定子模块，用于在确定出所述第一状态信息为车位无车后，如果通过当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第二阈值，则确定第一状态信息为车辆驶入车位。

第三状态信息确定子模块，用于在确定出第一状态信息为车辆驶入车位后，如果当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第三阈值的持续时间大于等于第一预设时长，或者，当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第四阈值，则确定第一状态信息为车位有车，其中，第三阈值小于等于第二阈值，第四阈值大于第二阈值。

第四状态信息确定子模块，用于在确定出第一状态信息为车位有车后，如果通过当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等述第一阈值，并且当前磁场数据与当前背景磁场数据的欧式距离小于第五阈值，则确定第一状态信息为车辆驶离车位。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置或系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (18)

1.一种车位状态检测方法，其特征在于，应用于磁敏检测器，所述方法包括：

确定当前基准背景磁场数据；

通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和所述当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据；

通过所述实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，所述第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位；

当所述第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当所述第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前基准背景磁场数据，具体为：

通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息，将所述车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息作为所述当前基准背景磁场数据，其中，所述车位环境的一阶矩信息包括车位环境中的磁场均值信息，所述车位环境的二阶矩信息包括车位环境中的磁场波动情况信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和所述当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据，具体为：

通过所述实时采集的当前磁场数据和历史磁场数据确定当前磁场的波动情况信息；

当所述当前磁场的波动情况信息满足第一预设条件时，通过所述当前磁场数据和历史磁场数据计算待更新背景磁场数据；

计算所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值；

当所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值小于第一预设值时，确定所述待更新背景磁场数据为所述当前磁场背景数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当满足预设的基准背景更新条件时，更新所述当前基准背景磁场数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当满足预设的基准背景更新条件时，更新所述当前基准背景磁场数据，具体为：

计算所述待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值；

当所述待更新背景磁场数据与所述历史前一待选基准背景磁场数据的差值大于第二预设值时，将所述待更新背景磁场数据作为最新的待选基准背景磁场数据并存储；

利用聚类算法对所有的待选基准背景磁场数据进行计算，将计算结果作为待更新基准背景磁场数据；

计算所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值；

当所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值大于第三预设值时，用所述待更新基准背景磁场数据更新所述当前基准背景磁场数据。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的方法，其特征在于，通过所述当前磁场数据的扰动情况，以及，所述当前磁场数据偏离当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，包括：

当通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度小于第一阈值，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值时，确定所述第一状态信息为车位无车；

在确定出所述第一状态信息为车位无车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于所述第二阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶入车位；

在确定出第一状态信息为车辆驶入车位后，如果所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第三阈值的持续时间大于等于第一预设时长，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第四阈值，则确定所述第一状态信息为车位有车，其中，所述第三阈值小于等于所述第二阈值，所述第四阈值大于所述第二阈值；

在确定出第一状态信息为车位有车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第五阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶离车位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息；

当所述异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常；

确定与所述预先设定的车位异常信息对应的车位状态为当前车位状态。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

依据所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定当前车位状态的置信度信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

将当前车位状态、与所述当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息发送至中心基站，以便所述中心基站对接收的信息进行汇总，通过多个磁敏检测器检测的车位状态信息确定车位状态。

10.一种车位状态检测装置，其特征在于，应用于磁敏检测器，所述装置包括：

基准背景确定模块，用于确定当前基准背景磁场数据；

背景确定模块，用于通过实时采集的当前磁场数据、历史磁场数据和所述当前基准背景磁场数据确定当前背景磁场数据；

状态信息确定模块，用于通过所述实时采集的当前磁场数据的扰动情况，以及，所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定第一状态信息，所述第一状态信息为车位无车、车辆驶入车位、车位有车或车辆驶离车位；

第一车位状态确定模块，用于当所述第一状态信息为车位无车或车辆驶入车位时，确定当前车位无车，当所述第一状态信息为车位有车或车辆驶离车位时，确定当前车位有车。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述基准背景确定模块，具体用于通过预先依据先验知识确定的基准计算模型和实时采集的当前磁场数据确定车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息，将所述车位环境的一阶矩信息和二阶矩信息作为所述当前基准背景磁场数据，其中，所述车位环境的一阶矩信息包括车位环境中的磁场均值信息，所述车位环境的二阶矩信息包括车位环境中的磁场波动情况信息。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述背景确定模块包括：

第一确定子模块，用于通过所述实时采集的当前磁场数据和历史磁场数据确定当前磁场的波动情况信息；

第一计算子模块，用于当所述当前磁场的波动情况信息满足第一预设条件时，通过所述当前磁场数据和历史磁场数据计算待更新背景磁场数据；

第二计算子模块，用于计算所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值；

第二确定子模块，用于当所述待更新背景磁场数据与所述当前基准背景磁场数据的差值小于第一预设值时，确定所述待更新背景磁场数据为所述当前磁场背景数据。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，还包括：

基准背景更新模块，用于当满足预设的基准背景更新条件时，更新所述当前基准背景磁场数据。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述基准背景更新模块，包括：

第三计算子模块，用于计算所述待更新背景磁场数据与历史前一待选基准背景磁场数据的差值；

第三确定子模块，用于当所述待更新背景磁场数据与所述历史前一待选基准背景磁场数据的差值大于第二预设值时，将所述待更新背景磁场数据作为最新的待选基准背景磁场数据并存储；

第四计算子模块，用于利用聚类算法对所有的待选基准背景磁场数据进行计算，将计算结果作为待更新基准背景磁场数据；

第五计算子模块，用于计算所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值；

基准背景更新子模块，用于当所述当前基准背景磁场数据与所述待更新基准背景磁场数据的差值大于第三预设值时，用所述待更新基准背景磁场数据更新所述当前基准背景磁场数据。

15.根据权利要求10～14中任意一项所述的装置，其特征在于，所述状态信息确定模块包括：

第一状态信息确定子模块，用于当通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度小于第一阈值，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第二阈值时，确定所述第一状态信息为车位无车；

第二状态信息确定子模块，用于在确定出所述第一状态信息为车位无车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于所述第二阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶入车位；

第三状态信息确定子模块，用于在确定出第一状态信息为车辆驶入车位后，如果所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第三阈值的持续时间大于等于第一预设时长，或者，所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离大于等于第四阈值，则确定所述第一状态信息为车位有车，其中，所述第三阈值小于等于所述第二阈值，所述第四阈值大于所述第二阈值；

第四状态信息确定子模块，用于在确定出第一状态信息为车位有车后，如果通过所述当前磁场数据确定的磁场扰动幅度大于等于所述第一阈值，并且所述当前磁场数据与所述当前背景磁场数据的欧式距离小于第五阈值，则确定所述第一状态信息为车辆驶离车位。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：

信息生成模块，用于将当前磁场数据和历史磁场数据依据预设规则生成异常匹配信息；

异常匹配模块，用于当所述异常匹配信息能够与预先设定的车位异常信息进行匹配时，确定车位异常；

第二车位状态确定模块，用于确定与所述预先设定的车位异常信息对应的车位状态为当前车位状态。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：

置信度信息确定模块，用于依据所述当前磁场数据偏离所述当前背景磁场数据的程度确定当前车位状态的置信度信息。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，还包括：

信息发送模块，用于将当前车位状态、与所述当前车位状态对应的时间戳信息、置信度信息发送至中心基站，以便所述中心基站对接收的信息进行汇总，通过多个磁敏检测器检测的车位状态信息确定车位状态。