CN111806432B - 一种车辆避让方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆避让方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各声音信号确定声音特征信息；根据各声音特征信息判断是否存在交通事故；若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让，解决了车辆行驶过程中仅能检测前方道路状况的问题，通过声音特征信息确定事故距离，并根据车辆周围的距离信息及事故距离判断车辆满足避让条件时输出避让信号，可以在前方发生交通事故时提醒驾驶人员及时避让，降低了交通事故发生的概率，提高车辆安全性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车驾驶控制技术领域，尤其涉及一种车辆避让方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着科技的进步，汽车的驾驶和乘客的舒适度也越来越智能化，传感器的应用也越来越广泛，比如智能交通中，通过图像传感器抓拍违规车辆，或者通过图像传感器采集车辆前方信息，判断车辆前方行驶道路的环境。
但是，通过图像传感器采集道路信息仅能采集到车辆前方的图像，无法采集到车辆前方一段距离的图像，导致仅能判断车辆前方道路信息，无法判断一段距离内的道路状况，检测范围有限，导致车辆前方发生交通事故时，驾驶员由于不知道事故发生地点，而无法及时进行避让，增加了交通事故发生概率。
发明内容
本发明提供一种车辆避让方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆在遇到交通事故时及时避让。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避让方法，所述车辆避让方法包括：
获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；
根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；
若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；
当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避让装置，该车辆避让装置包括：
获取模块，用于获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；
事故判定模块，用于根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；
距离确定模块，用于若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；
避让模块，用于当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：
至少两个声音传感器，用于采集车辆周围的声音信号；
一个或多个距离采集装置，用于采集车辆周围的距离信息；
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆避让方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆避让方法。
本发明实施例提供了一种车辆避让方法、装置、车辆及存储介质，通过获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让，解决了车辆行驶过程中仅能检测前方道路状况的问题，通过声音特征信息确定事故距离，并根据车辆周围的距离信息及事故距离判断车辆满足避让条件时输出避让信号，可以在前方发生交通事故时提醒驾驶人员及时避让，降低了交通事故发生的概率，提高车辆安全性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种车辆避让方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种车辆避让方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种车辆避让装置的结构图；
图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆避让方法的流程图，本实施例可适用于避让车辆的情况，该方法可以由车辆避让装置来执行，具体包括如下步骤：
步骤S110、获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息。
在本实施例中，声音信号可以理解为车辆行驶在道路上时周围环境中的声音，例如，机动车、非机动车的鸣笛声音、发动机声音、人的说话声、喇叭声、车辆发生碰撞产生的声音等；声音特征信息可以理解为声音的频率、幅度、相位等音频信号的特征。
声音传感器可以是压电陶瓷传感器，电容式传感器，磁电式传感器等等，通过声音传感器采集车辆周围的声音信号，声音传感器个数至少设置两个，采集多个声音信号才可以确定事故距离。对声音信号进行处理得到声音特征信息，处理方式可以是滤波等。
步骤S120、根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故，若是，执行步骤S130；否则，执行步骤S160。
根据声音传感器采集的声音信号确定声音信号放入声音特征信息，判断声音特征信息是否是交通事故发生时产生的声音、例如剧烈碰撞的声音。
步骤S130、根据各所述声音特征信息确定事故距离。
在本实施例中，事故距离可以理解为交通事故发生的地点距离本车辆的距离，根据声音信息还可以确定交通事故发生地点与本车辆的方位关系。
多个声音传感器采集声音时，同一个声音到达不同传感器的时间不同，根据声音特征信息中的相位差计算声音源即交通事故发生地点距离本车辆的事故距离。
步骤S140、根据车辆周围的距离信息及所述事故距离判断所述车辆是否满足避让条件，若是，执行步骤S150；否则，执行步骤S160。
在本实施例中，距离信息可以理解为本车辆与本车辆周围其他车辆(机动车和/或非机动车)或人的距离；避让条件可以理解为判断本车辆是否需要进行避让的条件，例如车距过近。
本车辆在道路中行驶时，周围可能会存在其他车辆或者人，通过距离传感器采集车辆周围的其他车辆和/或人与本车辆之间的距离信息，距离传感器可以是激光距离传感器、超声波距离传感器或红外测距传感器等，根据事故距离判断事故发生地距离本车辆的距离，根据事故距离和车辆周围的距离信息判断车辆是否满足避让条件，若事故距离较近，本车辆与车辆周围其他车辆的距离信息需要保持在较远的范围才可以保证车辆安全。
步骤S150、输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让。
在本实施例中，避让信号可以理解为提醒驾驶员进行避让的信息，或者直接控制车辆进行避让的计算机信息或电信号。
当车辆满足避让条件时，输出避让信号提醒和/或控制车辆进行车辆避让，避让信号可以是警示灯闪烁、语音提醒“前方200米有事故发生，请进行避让”，也可以在自动驾驶模式下，对车辆进行路径重新规划，控制车辆避让。
步骤S160、确定车辆正常行驶。
本发明实施例提供了一种车辆避让方法，通过获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让，解决了车辆行驶过程中仅能检测前方道路状况的问题，通过声音特征信息确定事故距离，并根据车辆周围的距离信息及事故距离判断车辆满足避让条件时输出避让信号，可以在前方发生交通事故时提醒驾驶人员及时避让，降低了交通事故发生的概率，提高车辆安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆避让方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：
步骤S210、获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息。
步骤S220、根据各所述声音特征信息结合预存的事故声音特征信息确定各声音相似概率。
在本实施例中，事故声音特征信息可以理解为预先存储的车辆发生事故时发出的声音，例如碰撞声；声音相似概率可以理解为声音传感器采集的周围环境的声音是交通事故发出声音的概率。
通过预先训练好的模型对声音特征信息进行识别，确定声音特征信息与预先存储的事故声音特征的声音相似概率。由于声音传感器是多个，需要判断每个声音传感器采集的声音是否是交通事故的声音，所以对各个声音特征信息进行判断，确定与事故声音特征信息的声音相似概率。预先收集交通事故发生时产生的各种声音的数据，通过神经网络模型对声音数据进行训练，得到训练好的神经网络模型，通过将声音特征信息或声音信号输入到神经网络模型中，神经网络模型通过自动计算并输入声音相似概率。
步骤S230、判断大于预设概率阈值的所述声音相似概率的个数是否超过预设数量，若是，执行步骤S240；否则，执行步骤S290。
在本实施中，预设概率阈值可以理解为预先设定的数值，用来判断声音相似概率是否达到要求，例如80％；预设数量可以理解为预先设定的个数，例如3个，预设数量与车辆上的声音传感器的数量有关。
声音相似概率大于预设概率阈值时，对应的声音信号是交通故障发生的声音，所以判断各声音相似概率是否大于预设概率阈值进而确定是否存在交通事故。由于有多个声音传感器采集的多个声音信号，当多个声音信号中是交通事故的声音达到预设数量时，确定存在交通事故。示例性的，现有9个声音传感器，预设概率阈值为89％，预设数量为6，9个声音传感器采集的声音信号对应的声音相似概率分别为88％、92％、94％、94％、97％、94％、90％、97％、89％，大于预设概率阈值的声音相似概率为7个，超过了预设数量，因此确定存在交通事故。
步骤S240、确定存在交通事故，根据各所述声音特征信息结合麦克风阵列确定各声音相位差。
在本实施例中，麦克风阵列可以理解为由一定数目的声音传感器(一般是麦克风)组成，用来对声场的空间特性进行采样并处理的系统，按照一定距离排列放置的一组麦克风，通过声波抵达阵列中的每个麦克风之间的微小时差的相互作用，计算声源位置。在声源离声音传感器较远的情况下，声音传感器接收到的信号往往经过距离衰减，噪音干扰，和回声造成的混响干扰，导致语音质量的下降。麦克风阵列可以有效的解决这个问题，通过多路声音传感器指向声源进行波束形成，从而获得高质量的音源输入。声音相位差可以理解为两个不同声音传感器采集到的声音之间的相位之差。
声音特征信息中包含了声波的相位，麦克风阵列根据各声音特征信息在同一时刻到达阵列中相应位置时的相位确定相位差。
步骤S250、根据各所述声音相位差确定所述事故距离。
根据相位差结合空气传输速度确定传输的里程差，进而确定事故发生地点的位置，结合车辆自身定位系统确定事故距离。通过采用麦克风阵列，根据声音信号确定事故距离，实现了对事故发生地进行精确定位的效果。
步骤S260、根据所述事故距离结合预先存储的车距映射关系确定所述车辆的当前安全距离。
在本实施例中，车距映射关系可以理解为预先设置的事故距离与安全距离之间的对应关系；当前安全距离可以理解为车辆在当前时刻的事故距离下的安全行驶的距离，即车辆需与周围车辆或人保持当前安全距离。
车距映射关系的确定方式可以是预先进行大量实验确定，例如在事故距离为200米时，当前安全距离为8米；在事故距离为300米时，当前安全距离为5米。交通事故发生的比较远时，车辆的当前安全距离可以设置的小一点，当交通事故发生地较近时，车辆的当前安全距离设置的大一点，即车辆与其他车辆的车距保持的较远，方便遇到紧急停车或危险时驾驶员及时刹车。不同事故距离设置不同的当前安全距离，有利于及时提醒驾驶员，并且更加灵活；当前安全距离还可以根据天气确定，在晴天时设置的小一点，在雨天、雪天、雾天等天气状况不好时，当前安全距离大一些，有利于车辆安全行驶。根据事故距离、当前天气状态结合预先存储的车距映射关系确定所述车辆的当前安全距离。
步骤S270、判断所述距离信息是否小于所述当前安全距离，若是，执行步骤S280；否则，执行步骤S290。
步骤S280、确定所述车辆满足避让条件，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让。
步骤S290、确定车辆正常行驶。
当距离信息小于当前安全距离时，车辆需对周围车辆或人进行避让，输出避让信号提醒驾驶人员进行避让，或者直接控制车辆避让。当距离信息大于当前安全距离或者未检测到车辆前方有交通事故发生时，车辆正常行驶。
本发明实施例提供了一种车辆避让方法，通过获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让，解决了现有技术中车辆行驶过程中仅能检测本车辆前方道路状况的问题，通过声音特征信息确定事故距离，可以确定本车辆前方几百米内是否发生交通故障，根据车辆周围的距离信息及事故距离判断车辆满足避让条件时输出避让信号，可以在前方发生交通事故时提醒驾驶人员及时避让，降低了交通事故发生的概率，提高车辆安全性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆避让装置的结构图，该装置包括：获取模块31、事故判定模块32、距离确定模块33和避让模块34。
其中，获取模块31，用于获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；事故判定模块32，用于根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；距离确定模块33，用于若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；避让模块34，用于当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让。
本发明实施例提供了一种车辆避让装置，通过获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让，解决了车辆行驶过程中仅能检测前方道路状况的问题，通过声音特征信息确定事故距离，并根据车辆周围的距离信息及事故距离判断车辆满足避让条件时输出避让信号，可以在前方发生交通事故时提醒驾驶人员及时避让，降低了交通事故发生的概率，提高车辆安全性。
进一步地，事故判定模块32，包括：
概率确定单元，用于根据各所述声音特征信息结合预存的事故声音特征信息确定各声音相似概率。
事故确定单元，用于当大于预设概率阈值的所述声音相似概率的个数超过预设数量时，确定存在交通事故。
进一步地，距离确定模块33，包括：
相位差确定单元，用于根据各所述声音特征信息结合麦克风阵列确定各声音相位差。
事故距离确定单元，用于根据各所述声音相位差确定所述事故距离。
进一步地，避让模块34，包括：
安全距离确定单元，用于根据所述事故距离结合预先存储的车距映射关系确定所述车辆的当前安全距离。
避让单元，用于判断所述距离信息是否小于所述当前安全距离，若是，确定所述车辆满足避让条件。
本发明实施例所提供的车辆避让装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆避让方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括控制器40、存储器41、输入装置42、输出装置43、声音传感器44和距离采集装置45；车辆中控制器40和距离传感器45的数量可以是一个或多个，声音传感器44的数量至少为两个，图4中以一个控制器40、两个声音传感器44及一个距离采集装置45为例；车辆中的控制器40、存储器41、输入装置42、输出装置43、声音传感器44和距离采集装置45可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
声音传感器44，用于采集车辆周围的声音信号；距离采集装置45，用于采集车辆周围的距离信息。存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆避让方法对应的程序指令/模块(例如，车辆避让装置中的获取模块31、事故判定模块32、距离确定模块33和避让模块)。控制器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆避让方法。
存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于控制器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置42可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置43可包括显示屏等显示设备。
实施例五
本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆避让方法，该方法包括：
获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；
根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；
若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；
当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆避让方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述车辆避让装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (4)
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：
获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；
根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；
若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；
当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让；
根据车辆周围的距离信息及所述事故距离判断所述车辆是否满足避让条件，包括：
根据所述事故距离结合预先存储的车距映射关系确定所述车辆的当前安全距离；
判断所述距离信息是否小于所述当前安全距离，若是，确定所述车辆满足避让条件；
其中，所述当前安全距离根据所述事故距离和当前天气状态确定；
所述根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故，包括：
根据各所述声音特征信息结合预存的事故声音特征信息确定各声音相似概率；
当大于预设概率阈值的所述声音相似概率的个数超过预设数量时，确定存在交通事故；
所述根据各所述声音特征信息确定事故距离，包括：
根据各所述声音特征信息结合麦克风阵列确定各声音相位差；
根据各所述声音相位差确定所述事故距离。
2.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取至少两个声音传感器采集的车辆周围的声音信号，并基于各所述声音信号确定声音特征信息；
事故判定模块，用于根据各所述声音特征信息判断是否存在交通事故；
距离确定模块，用于若存在所述交通事故，根据各所述声音特征信息确定事故距离；
避让模块，用于当根据车辆周围的距离信息及所述事故距离确定所述车辆满足避让条件时，输出避让信号以提醒和/或控制车辆进行车辆避让；
所述避让模块，包括：
安全距离确定单元，用于根据所述事故距离结合预先存储的车距映射关系确定所述车辆的当前安全距离；
避让单元，用于判断所述距离信息是否小于所述当前安全距离，若是，确定所述车辆满足避让条件；
其中，所述当前安全距离根据所述事故距离和当前天气状态确定；
所述事故判定模块，包括：
概率确定单元，用于根据各所述声音特征信息结合预存的事故声音特征信息确定各声音相似概率；
事故确定单元，用于当大于预设概率阈值的所述声音相似概率的个数超过预设数量时，确定存在交通事故；
所述距离确定模块，包括：
相位差确定单元，用于根据各所述声音特征信息结合麦克风阵列确定各声音相位差；
事故距离确定单元，用于根据各所述声音相位差确定所述事故距离。
3.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
至少两个声音传感器，用于采集车辆周围的声音信号；
一个或多个距离采集装置，用于采集车辆周围的距离信息；
一个或多个控制器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1中所述的车辆避让方法。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1中所述的车辆避让方法。
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Application publication date: 20201023 Assignee: Zhejiang Xinli Microelectronics Co.,Ltd. Assignor: Shanghai Core Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2021990000824 Denomination of invention: The invention relates to a vehicle avoidance method, a device, a vehicle and a storage medium Granted publication date: 20210423 License type: Common License Record date: 20211228 |