CN114763097A - 一种车外鸣笛智能警示控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车外鸣笛智能警示控制方法和系统，其中，该方法包括：获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频；对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级；根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。该方法实现了对车内驾驶员的危险警示，避免了车内音量过大而覆盖车外鸣笛声导致驾驶员无法及时发现危险情况的安全风险，提高了车辆驾驶安全性。

Description

一种车外鸣笛智能警示控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，尤其涉及一种车外鸣笛智能警示控制方法和系统。

背景技术

车辆鸣笛作为一种警示功能，用于向周边的车辆或行人进行危险预警。如今车辆智能化发展得越来越成熟，车辆上的多种车载设备越来越丰富，驾驶员在驾驶过程中，往往会关上车窗开高音量的音乐。此时，如果其他车辆发现危险情况鸣笛，坐在车内的驾驶员由于车内音量过大而将鸣笛声覆盖，致使车内驾驶员无法听到车外的鸣笛情况，使得驾驶员无法第一时间发现危险情况，增加车辆驾驶安全风险，不利于安全驾驶。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种车外鸣笛智能警示控制方法和系统，以解决现有技术中由于车内音量过大致使车没驾驶员无法听到车外鸣笛而无法第一时间发现危险的缺点。

本发明一方面提供一种车外鸣笛智能警示控制方法，包括如下步骤：

获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频；

对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级；

根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。

在一具体实施方式中，所述对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级具体包括：

对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的鸣笛持续时间、最低幅值、最高幅值以及段数；

根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离，以及根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级。

在一具体实施方式中，所述根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离具体包括：

判断所述最低幅值是否小于设定的第一低幅值阈值并且所述最高幅值是否小于设定的第一高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为远，否则，进一步判断所述最低副值是否大于所述第一低幅值阈值且小于第二低幅值阈值，并且所述最高幅值大于所述第一高幅值阈值且小于第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为中，否则，更进一步判断所述最低副值是否大于所述第二低幅值阈值且所述最高幅值是否大于所述第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为近。

在一具体实施方式中，所述根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级具体包括：

判断所述持续时间是否小于第一时间阈值，且所述段数是否小于第一预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为非紧急，否则，进一步判断所述持续时间是否大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，而且所述段数大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为一般，否则，更进一步判断所述持续时间是否大于所述第二时间阈值，且所述段数是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为紧急。

在一具体实施方式中，所述根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员具体包括：

若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为非紧急时，则生成第一安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第一预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为一般时，则生成第二安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第二预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为近或者所述预警等级为紧急时，则生成第三安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第三预设预警方式进行安全预警。

本发明第二方面提供一种车外鸣笛智能警示控制系统，包括：

鸣笛音频提取单元，用于获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频；

距离和预警等级确定单元，用于对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级；

安全预警单元，用于根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。

在一具体实施方式中，所述距离和预警等级确定单元具体包括：

特征参数提取单元，用于对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的鸣笛持续时间、最低幅值、最高幅值以及段数；

距离确定单元，用于根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离；

鸣笛音频预警等级确定单元，用于根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级。

在一具体实施方式中，所述距离确定单元具体用于：

判断所述最低幅值是否小于设定的第一低幅值阈值并且所述最高幅值是否小于设定的第一高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为远，否则，进一步判断所述最低副值是否大于所述第一低幅值阈值且小于第二低幅值阈值，并且所述最高幅值大于所述第一高幅值阈值且小于第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为中，否则，更进一步判断所述最低副值是否大于所述第二低幅值阈值且所述最高幅值是否大于所述第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为近。

在一具体实施方式中，所述鸣笛音频预警等级确定单元具体用于：

判断所述持续时间是否小于第一时间阈值，且所述段数是否小于第一预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为非紧急，否则，进一步判断所述持续时间是否大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，而且所述段数大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为一般，否则，更进一步判断所述持续时间是否大于所述第二时间阈值，且所述段数是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为紧急。

在一具体实施方式中，所述安全预警单元具体用于：

若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为非紧急时，则生成第一安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第一预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为一般时，则生成第二安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第二预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为近或者所述预警等级为紧急时，则生成第三安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第三预设预警方式进行安全预警。

本发明实施例的有益效果在于：本发明通过采集车外音频，对车外音频进行处理提取鸣笛音频，对鸣笛音频进行处理，获得鸣笛音频的特征参数，根据鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛等级，最后根据距离和鸣笛等级生成安全预警信号，以提示本车驾驶员。该方法实现了对车内驾驶员的危险警示，避免了车内音量过大而覆盖车外鸣笛声导致驾驶员无法及时发现危险情况的安全风险，提高了车辆驾驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种车外鸣笛智能警示控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的一种车外鸣笛智能警示控制方法的一更具体的流程示意图；

图3是本发明实施例的一种车外鸣笛智能警示控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。

以下参照图1所示，本发明实施例一提供一种车外鸣笛智能警示控制方法，包括：

S1、获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频。

具体地，通过在本车的车体外壳上设置一个或多个麦克风设备，用来采集车外的音频信号，该麦克风可以设置在车辆四周或车顶上。麦克风设备采集到车外音频信号后，将采集的车外音频信号进行保存。对车外音频信号进行音频特征识别，从车外音频信号中提取处鸣笛音频。

具体地，对车外音频信号进行解析，分解出多段音频特征数据，将分解出来的音频特征数据作为输入数据传输至预设的鸣笛识别模型进行特征识别，从所有的音频特征数据中识别提取出鸣笛音频。

在一具体实施方式中，预设的鸣笛识别模型的建立过程如下：

A：获取海量的鸣笛音频，需要说明的是，该获取的海量鸣笛音频为单独的鸣笛音频，可以包括不同的车辆、不同型号、不同品牌的车辆鸣笛音频；

B：利用现有的语音识别算法建立初始识别模型，所述语音识别算法可以是因素建模、隐式马尔科夫模型等等。

C：将步骤A中获取的海量鸣笛音频作为输入数据传输至B中建立的初始识别模型中进行训练，当训练次数达到预设阈值时，完成训练。

D：获取海量的车外音频信号，将获取的车外音频信号作为输入输出传输至C中已完成训练的识别模型中进行测试，当测试的准确率高于预设阈值时，完成测试，得到鸣笛识别模型。

S2、对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级。

具体地，如图2所示，步骤S2包括：

S21、对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的鸣笛持续时间、最低幅值、最高幅值以及段数。

将提取的鸣笛音频输入已训练好的语谱图进行剖析，可以在坐标系中计算出鸣笛音频的持续时间、最低幅值、最高幅值、段数等特征参数。其中鸣笛音频段数是指鸣笛音频中出线的鸣笛次数。

S22、根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离，以及根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级。

具体地，根据鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定鸣笛车辆与本车的距离具体包括：判断最低幅值是否小于设定的第一低幅值阈值并且最高幅值是否小于设定的第一高幅值阈值，若是，则将鸣笛车辆与本车距离确定为远，否则，进一步判断最低副值是否大于第一低幅值阈值且小于第二低幅值阈值，并且最高幅值阈值大于第一高幅值阈值且小于第二高幅值阈值，若是，则将鸣笛车辆与本车距离确定为中，否则，更进一步判断最低副值是否大于第二低幅值阈值且最高幅值是否大于第二高幅值阈值，若是，则将鸣笛车辆与本车距离确定为近。

需要说明的是，本发明并不对第一低幅值阈值、第二低幅值阈值、第一高幅值阈值、第二高幅值阈值的具体数值进行限定，其可以根据具体的应用情况进行标定。

具体地，根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级具体包括：判断持续时间是否小于第一时间阈值，且段数是否小于第一预设阈值，若是，则确定鸣笛预警等级为非紧急，否则，进一步判断持续时间是否大于第一时间阈值且小于第二时间阈值，而且段数大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，若是，则确定鸣笛预警等级为一般，否则，更进一步判断持续时间是否大于第二时间阈值，且段数是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定鸣笛预警等级为紧急。

需要说明的是，本发明并不对第一时间阈值、第二时间阈值、第一预设阈值、第二预设阈值的具体数值进行限定，其可以根据具体的应用情况进行标定。

S3、根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。

若确定鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为非紧急时，则生成第一安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第一预设预警方式进行安全预警，若确定鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为一般时，则生成第二安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第二预设预警方式进行安全预警，若确定鸣笛车辆与本车的距离为近或者所述预警等级为紧急时，则生成第三安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第三预设预警方式进行安全预警。通过以预设的方式提示本车驾驶员，从而让本车驾驶员在第一时间内知晓当前的危险情况，采取相应的措施，避免危险事故发生。

其中，第一预设预警方式可以是控制本车中控显示屏进行文字预警显示，在该情况下，由于危险等级较低，因而采用进可能不打扰驾驶员的方式进行预警，第二预设预警方式可以是控制本车中控显示屏上进行文字预警显示和语音预警报警，第三预设预警方式可以是控制本车中控显示屏上进行文字预警显示、语音预警报警和控制方向盘抖动，在该中情况下，由于危险等级较高，因而进行多方面预警，以提示驾驶员注意危险。

本发明实施例的一种车外鸣笛智能警示控制方法，通过采集车外音频，对车外音频进行处理提取鸣笛音频，对鸣笛音频进行处理，获得鸣笛音频的特征参数，根据鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛等级，最后根据距离和鸣笛等级生成安全预警信号，以提示本车驾驶员。该方法实现了对车内驾驶员的危险警示，避免了车内音量过大而覆盖车外鸣笛声导致驾驶员无法及时发现危险情况的安全风险，提高了车辆驾驶安全性。

基于本发明实施例一，本发明实施例二提供一种车外鸣笛智能警示控制系统，如图3所示，该系统10包括鸣笛音频提取单元1、距离和预警等级确定单元2和安全预警单元3，其中，鸣笛音频提取单元1用于获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频，距离和预警等级确定单元2用于对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级，安全预警单元3用于根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。

在一具体实施方式中，所述距离和预警等级确定单元2具体包括特征参数提取单元、距离确定单元和鸣笛音频预警等级确定单元，其中，特征参数提取单元用于对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的鸣笛持续时间、最低幅值、最高幅值以及段数，距离确定单元用于根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离，鸣笛音频预警等级确定单元用于根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级。

在一具体实施方式中，所述距离确定单元具体用于：判断所述最低幅值是否小于设定的第一低幅值阈值并且所述最高幅值是否小于设定的第一高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为远，否则，进一步判断所述最低副值是否大于所述第一低幅值阈值且小于第二低幅值阈值，并且所述最高幅值阈值大于所述第一高幅值阈值且小于第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为中，否则，更进一步判断所述最低副值是否大于所述第二低幅值阈值且所述最高幅值是否大于所述第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为近。

在一具体实施方式中，所述鸣笛音频预警等级确定单元具体用于：判断所述持续时间是否小于第一时间阈值，且所述段数是否小于第一预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为非紧急，否则，进一步判断所述持续时间是否大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，而且所述段数大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为一般，否则，更进一步判断所述持续时间是否大于所述第二时间阈值，且所述段数是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为紧急。

在一具体实施方式中，所述安全预警单元3具体用于：若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为非紧急时，则生成第一安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第一预设预警方式进行安全预警，，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为一般时，则生成第二安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第二预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为近或者所述预警等级为紧急时，则生成第三安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第三预设预警方式进行安全预警。

有关本实施例的工作原理以及所带来的有益效果请参照本发明实施例一的说明，此处不再赘述。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种车外鸣笛智能警示控制方法，其特征在于，包括：

获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频；

对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级；

根据所述距离和鸣笛预警等级生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级具体包括：

对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的鸣笛持续时间、最低幅值、最高幅值以及段数；

根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离，以及根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离具体包括：

判断所述最低幅值是否小于设定的第一低幅值阈值并且所述最高幅值是否小于设定的第一高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为远，否则，进一步判断所述最低副值是否大于所述第一低幅值阈值且小于第二低幅值阈值，并且所述最高幅值大于所述第一高幅值阈值且小于第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为中，否则，更进一步判断所述最低副值是否大于所述第二低幅值阈值且所述最高幅值是否大于所述第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为近。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级具体包括：

判断所述持续时间是否小于第一时间阈值，且所述段数是否小于第一预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为非紧急，否则，进一步判断所述持续时间是否大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，而且所述段数大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为一般，否则，更进一步判断所述持续时间是否大于所述第二时间阈值，且所述段数是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为紧急。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和鸣笛预警等级确定生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员具体包括：

若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为非紧急时，则生成第一安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第一预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为一般时，则生成第二安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第二预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为近或者所述预警等级为紧急时，则生成第三安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第三预设预警方式进行安全预警。

6.一种车外鸣笛智能警示控制系统，其特征在于，包括：

鸣笛音频提取单元，用于获取本车车外音频信号，并对所述车外音频信号进行音频特征识别，提取鸣笛音频；

距离和预警等级确定单元，用于对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的特征参数，根据所述鸣笛音频的特征参数确定鸣笛车辆与本车的距离和鸣笛预警等级；

安全预警单元，用于根据所述距离和鸣笛预警等级生成安全预警信号，并控制本车的车机系统根据所述安全预警信号进行预警，以提示本车驾驶员。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述距离和预警等级确定单元具体包括：

特征参数提取单元，用于对所述鸣笛音频进行语谱图特征处理，获得所述鸣笛音频的鸣笛持续时间、最低幅值、最高幅值以及段数；

距离确定单元，用于根据所述鸣笛音频的最低幅值和最高幅值确定所述鸣笛车辆与本车的距离；

鸣笛音频预警等级确定单元，用于根据所述鸣笛音频的持续时间和段数确定所述鸣笛预警等级。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述距离确定单元具体用于：

判断所述最低幅值是否小于设定的第一低幅值阈值并且所述最高幅值是否小于设定的第一高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为远，否则，进一步判断所述最低副值是否大于所述第一低幅值阈值且小于第二低幅值阈值，并且所述最高幅值大于所述第一高幅值阈值且小于第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为中，否则，更进一步判断所述最低副值是否大于所述第二低幅值阈值且所述最高幅值是否大于所述第二高幅值阈值，若是，则将所述鸣笛车辆与本车距离确定为近。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述鸣笛音频预警等级确定单元具体用于：

判断所述持续时间是否小于第一时间阈值，且所述段数是否小于第一预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为非紧急，否则，进一步判断所述持续时间是否大于所述第一时间阈值且小于第二时间阈值，而且所述段数大于所述第一预设阈值且小于第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为一般，否则，更进一步判断所述持续时间是否大于所述第二时间阈值，且所述段数是否大于所述第二预设阈值，若是，则确定所述鸣笛预警等级为紧急。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述安全预警单元具体用于：

若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为非紧急时，则生成第一安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第一预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为远或者所述预警等级为一般时，则生成第二安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第二预设预警方式进行安全预警，若确定所述鸣笛车辆与本车的距离为近或者所述预警等级为紧急时，则生成第三安全预警信号，并控制本车的车机系统按照第三预设预警方式进行安全预警。

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