CN106828309A - 一种基于识别模式的预制动方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于识别模式的预制动方法和系统，该方法包括：S1：检测加速踏板的开度，当检测到加速踏板开度减小时，获取加速踏板的抬起速度；S2：判断抬起速度是否大于或等于加速踏板全力抬起速度的80％；若为否，则返回检测加速踏板的开度，若为是，则将抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，判断抬起速度是否大于最小速度，若为否，则执行S3，若为是，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并在发出制动信号后，执行S3；S3：持续监测制动踏板状态，若预设时间内制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的抬起速度存储至白名单存储器。本申请的方法和系统能够先于驾驶员踩下制动踏板实施制动，减少误判，提升安全性。

Description

一种基于识别模式的预制动方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地说，涉及一种基于识别模式的预制动方法。此外，本发明还涉及一种用于实现上述基于识别模式的预制动方法的系统。

背景技术

车辆的制动系统是车辆的重要控制系统之一，车辆控制制动技术的发展情况决定了车辆的技术水平。

现有技术中的车辆的制动系统包括刹车制动、手动制动等，传统情况中，当驾驶员遇到紧急情况，通常将踩在油门上的右脚急速放松，回收同时移向刹车踏板，并将刹车踏板踩下，当刹车踏板踩下后，车速才会降低，在此过程中车速基本保持原有车速，也就是说，制动操作不能够由驾驶员发现紧急情况时及时作出反应，存在延误操作的可能，对车辆的行驶安全造成了极大的威胁。

综上所述，如何提供一种准确及时的制动方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种基于识别模式的预制动方法和系统，该方法和系统能够实现车辆准确及时的预制动，先于制动踏板的操作制动，能够有效的避免车辆遇险问题，为行车提供安全保证。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于识别模式的预制动方法，包括：

S1：检测加速踏板的开度，当检测到所述加速踏板开度减小时，获取所述加速踏板的抬起速度；

S2：判断所述抬起速度是否大于或等于所述加速踏板全力抬起速度的80％；若为否，则返回检测加速踏板的开度，若为是，则将所述抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，判断所述抬起速度是否大于所述最小速度，若为否，则执行S3，若为是，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并在发出制动信号后，执行S3；

S3：持续监测制动踏板状态，若预设时间内所述制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的所述抬起速度存储至所述白名单存储器；若所述制动踏板的开度为零，则将所述抬起速度存储至灰名单存储器，向驾驶员进行操作提示。

优选的，所述S2中向车辆的制动装置发送预制动信号之前，还包括：

S21：根据所述抬起速度确定车辆的制动加速度，所述制动加速度与所述抬起速度成正比；

S22：获取车辆的当前车速，根据所述当前车速和所述制动加速度获得车辆由当前到完全停止需要的时间或距离，并将所述时间或距离提示给驾驶员；以所述制动加速度为预制动信号发送给所述制动装置。

优选的，所述S3中将对应的所述抬起速度存储至所述白名单存储器之后，还包括：

S31：获取当前制动踏板开度，根据所述当前制动踏板开度确定实际制动加速度，所述实际制动加速度与所述当前制动踏板开度成正比；

S32：判断实际制动加速度是否大于所述抬起速度确定车辆的制动加速度，若为是，则向制动装置发送解除预制动信号，并发送根据所述实际制动加速度进行制动的制动操作信号；

S33：获取车辆的当前车速，依据所述实际制动加速度和所述当前车速获得车辆由当前到完全停止需要的时间或距离，并将所述时间或距离提示给驾驶员。

优选的，所述S22或所述S33中将所述时间或距离提示给驾驶员之后，还包括：

根据所述制动加速度确定加速度等级，根据所述加速度等级对后方车辆或侧方车辆进行制动等级提示。

优选的，所述S3中持续监测制动踏板状态之后，还包括：

S34：检测车辆前方是否存在障碍物，所述障碍物包括前方车辆、行人或道路坑洼，若存在，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并提示驾驶员进行制动操作；

S35：检测车辆方向盘是否具有转向角度，若不存在，则返回检测加速踏板的开度的步骤，若存在，则获取转向角度、所述制动加速度，并检测当前的路面状况，若根据所述转向角度、所述路面状况和所述制动加速度判断车辆会产生侧翻或侧滑，则向驾驶员发出危险提示。

优选的，所述向车辆的制动装置发送预制动信号中，所述预制动信号为向电马达反向送电，所述S3之后，还包括：

S4：持续监测制动踏板状态，当所述制动踏板的当前开度为全部开度的80％时，向制动装置发送机械制动信号，所述机械制动信号包括停止向所述电马达反向送电，并启动机械制动。

一种基于识别模式的预制动系统，包括：

加速踏板开度检测装置，用于检测加速踏板的开度，并当检测到所述加速踏板开度减小时，获取所述加速踏板的抬起速度，并将所述抬起速度发送给预制动装置；

预制动装置，用于当所述抬起速度大于或等于所述加速踏板全力抬起速度的80％时，将所述抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，当所述抬起速度小于所述最小速度时，向制动踏板监测装置发送启动检测信号；当所述抬起速度大于或等于所述最小速度时，向车辆的制动装置发送预制动信号，并向制动踏板监测装置发送启动检测信号；

制动踏板监测装置，用于当收到所述启动检测信号后持续对制动踏板状态进行监测，若预设时间内所述制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的所述抬起速度存储至所述白名单存储器；若所述制动踏板的开度为零，则向驾驶员进行操作提示。

优选的，还包括：

加速度确认装置，与所述加速踏板开度检测装置连接，用于获取所述抬起速度，并根据所述抬起速度获得制动加速度，所述制动加速度与所述抬起速度成正比；

操作提示装置，与所述加速度确认装置连接，用于根据当前车速与所述制动加速度计算由当前到完全停止需要的时间或距离，并提示给驾驶员。

优选的，还包括加速度等级提示装置，用于根据所述制动加速度的大小分配对应的加速度等级，并根据所述加速度等级给后方车辆进行制动提示。

优选的，所述制动踏板监测装置还包括反馈装置，所述反馈装置用于向驾驶员进行操作提示，并接收驾驶员进行的预制动操作有效性反馈，所述反馈装置为交互操作显示屏。

本发明所提供的基于识别模式的预制动方法和系统，能够在驾驶员抬起加速踏板的过程中，通过对加速踏板抬起的检测实现对驾驶员操作意图的获取和识别，能够先于驾驶员踩下制动踏板的制动信号，并且通过将抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，可以减少误判的可能，在对制动踏板开度的获取中，再次实现对操作意图的分析和识别，并将符合预制动操作对应的抬起速度进行存储，可以避免下一次执行过程中，驾驶员习惯性急抬加速踏板造成的误制动操作，提升了驾驶感受，并保证了行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的基于识别模式的预制动方法的具体实施例一的流程图；

图2为本发明所提供的基于识别模式的预制动方法的具体实施例二的流程图；

图3为本发明所提供的基于识别模式的预制动系统的系统示意图。

图3中：

1为加速踏板开度检测装置、2为预制动装置、3为制动踏板监测装置、4为加速度确认装置、5为操作提示装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种基于识别模式的预制动方法和系统，该方法和系统能够实现车辆准确及时的预制动，先于制动踏板的操作制动，能够有效的避免车辆遇险问题，为行车提供安全保证。

请参考图1至图3，图1为本发明所提供的基于识别模式的预制动方法的具体实施例一的流程图；图2为本发明所提供的基于识别模式的预制动方法的具体实施例二的流程图；图3为本发明所提供的基于识别模式的预制动系统的系统示意图。

本发明所提供的一种基于识别模式的预制动方法，主要用于车辆的控制系统的逻辑中，该方法主要包括以下步骤：

步骤S1：检测加速踏板的开度，当检测到加速踏板开度减小时，获取加速踏板的抬起速度。

步骤S2：判断抬起速度是否大于或等于加速踏板全力抬起速度的80％；若为否，则返回检测加速踏板的开度，若为是，则将抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，判断抬起速度是否大于最小速度，若为否，则执行S3，若为是，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并发出制动信号，然后执行S3。

步骤S3：持续监测制动踏板状态，若预设时间内制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的抬起速度存储至白名单存储器；若制动踏板的开度为零，则将抬起速度存储至灰名单存储器，向驾驶员进行操作提示。

需要说明的是，加速踏板的开度为车辆行驶的任意状态下的加速踏板开度，当然在步骤S1中指的是持续检测加速踏板的开度状态，作用在于在车辆行驶过程中获得车辆的行驶状态。加速踏板开度减小即为驾驶员收油操作导致的加速踏板收回，当检测到加速踏板收回(或称抬起)时，获取加速踏板的抬起速度。可选的，本申请的实施例中均选用对加速踏板的速度进行衡量，当然，也可以选用加速踏板的抬起加速度，在本申请所涉及的原理上，速度和加速度的意义是相同的。

加速踏板的抬起信号可以有多种方式获取，例如通过获取加速踏板开度的检测器获取，或者在加速踏板处设置其转动速度、转动加速度的传感器。获取加速踏板抬起的加速度可以通过获取加速踏板开度的检测器获取，或应用其他方法。

步骤S2中，当抬起速度大于或等于加速踏板全力抬起速度的80％时，说明为驾驶员操作为紧急降速状态，车辆需要进行制动，反之可判定为普通的减速操作。

当进入紧急降速状态中，可将抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，白名单存储器中为可以进行预制动操作所对应的抬起速度，可以是预先设定的，或者是通过多次实践学习策略得到的，步骤S3中会详细说明。无论大小关系，均执行步骤S3，若抬起速度大于最小速度，则向车辆的制动装置发送预制动信号后执行步骤S3。

步骤S3中，监测制动踏板状态是由进入步骤S3后开始的，预设时间为极短的时间段，按照实际使用来看约为驾驶员将脚由加速踏板移动到制动踏板的需要时长。持续监测预设时间后，如果制动踏板的开度增加或开度值不为零，则在此期间驾驶员踩下了制动踏板，即说明本次预制动操作是符合驾驶员意图的，则可以将对应的抬起速度存储到白名单存储器中，可见，驾驶员在该速度的收油是意图刹车的，以便下次启动预制动时对抬起速度进行对比。也就是说，在每一次启动预制动时，都会产生一个抬起速度，而该抬起速度是否需要进行对应制动，需要考虑驾驶员的操作习惯而定。上述向驾驶员进行提示指的是向驾驶员减少快抬油门的操作。

本发明所提供的基于识别模式的预制动方法能够在驾驶员抬起加速踏板的过程中，通过对加速踏板抬起的检测实现对驾驶员操作意图的获取、识别和分析，能够先于驾驶员踩下制动踏板的制动信号，并且通过将抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，可以减少误判的可能，在对制动踏板开度的获取中，再次实现对操作意图的分析，并将符合预制动操作对应的抬起速度进行存储，可以识别驾驶员习惯性急抬加速踏板造成的误制动操作，提升了驾驶感受，并保证了行驶的安全性。

在上述实施例的基础之上，步骤S2中向车辆的制动装置发送预制动信号的步骤之前，还包括以下步骤：

步骤S21：根据抬起速度确定车辆的制动加速度，制动加速度与抬起速度成正比。

步骤S22：获取车辆的当前车速，根据当前车速和制动加速度获得车辆由当前到完全停止需要的时间或距离，并将时间或距离提示给驾驶员；以制动加速度为预制动信号发送给制动装置。

需要说明的是，步骤S21中，制动加速度为控制车辆进行制动的依据，后续控制制动的操作可以以制动加速度为标准，调整制动的快慢。制动加速度与抬起速度成正比可以反映驾驶员的操作意图，若抬起速度越快，说明情况紧急程度越高。步骤S22中，由当前车速、制动加速度和停止速度(为零)即可以直接得到减速所需要的时间以及降速至零所需要行驶的距离，并将时间和距离显示给驾驶员，能够直观的让驾驶员了解当前制动的效果，让驾驶员判断是否还需要进行实际制动，因为虽然自动操作的预制动能够实现提前降速，但主动制动仍然是最准确的，自动操作应当为主动操作提供辅助。

可选的，显示过程还可以以光影投射的方式，将光向前投射，并投射到最终停止的位置，驾驶员可以通过光的位置直接确定是否还需要进行实际操作的制动。

在上述实施例的基础之上，步骤S3中将对应的抬起速度存储至白名单存储器的步骤之后，还包括以下步骤：

步骤S31：获取当前制动踏板开度，根据当前制动踏板开度确定实际制动加速度，实际制动加速度与当前制动踏板开度成正比。

步骤S32：判断实际制动加速度是否大于抬起速度确定车辆的制动加速度，若为是，则向制动装置发送解除预制动信号，并发送根据实际制动加速度进行制动的制动操作信号。

步骤S33：获取车辆的当前车速，依据实际制动加速度和当前车速获得车辆由当前到完全停止需要的时间或距离，并将时间或距离提示给驾驶员。

需要说明的是，步骤S31根据制动踏板实际开度获取对应的实际制动加速度，步骤S32将实际制动加速度与预制动的制动加速度进行对比，目的是以实际制动加速度为准，避免预制动的制动加速度不足以解决车辆当前的紧急状态。步骤S33中仍需要将实际制动加速度所形成的制动效果，也即由当前到完全停止需要的时间或距离显示给驾驶员，以便驾驶员对制动操作进行调整。

本实施例所提供的预制动方法考虑到驾驶员对制动踏板的操作，并与预制动的操作进行对比，选取最优的制动操作方式，目的是保证形成的最佳安全效果，同时，也将制动选择的优先级给予了制动踏板，使得驾驶员的制动操作能够弥补预制动操作的可能存在的制动效果不足。

在上述实施例的基础之上，步骤S22或步骤S33中将时间或距离提示给驾驶员的步骤之后，还包括以下步骤：

根据制动加速度确定加速度等级，根据加速度等级对后方车辆或侧方车辆进行制动等级提示。

需要说明的是，在满足本车安全制动的前提下，作为道路交通设备，还应当为其他车辆的行驶提供帮助，当本车优先于制动踏板进行制动时，需要根据制动情况进行等级划分，主要根据制动加速度进行等级划分，不同的等级分别对应不同的提示方式，例如，制动加速度较低时，可采用正常速的灯光闪烁，而当制动加速度较高时，可采用高速灯光闪烁，以便让后方车辆通过闪动频率得到减速状态，及时进行防范操作。

在上述实施例的基础之上，步骤S3中持续监测制动踏板状态的步骤之后，还包括以下步骤：

步骤S34：检测车辆前方是否存在障碍物，障碍物包括前方车辆、行人或道路坑洼，若存在，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并提示驾驶员进行制动操作。

步骤S35：检测车辆方向盘是否具有转向角度，若不存在，则返回检测加速踏板的开度的步骤，若存在，则获取转向角度、制动加速度，并检测当前的路面状况，若根据转向角度、路面状况和制动加速度判断车辆会产生侧翻或侧滑，则向驾驶员发出危险提示。

需要说明的是，步骤S34可用于进一步地判定是否需要进行制动操作，并在遇到车辆、行人或道路坑洼的情况时，提示驾驶员需要进行主动制动。

步骤S35则在方向盘具有转向角度时，对道路当前状况进行评判，向驾驶员发出危险提示，避免紧急制动和转向的同时操作，从而降低了车辆发生侧滑和侧翻的风险。当然，若存在转向角度且驾驶员进行了制动踏板的主动制动，则可能是为了躲避前方障碍物，所以此时还需要向车辆电子制动系统发出信号，以便启动车辆安全系统系统，形成对驾驶员和乘坐人员的保护。

可选的，当发生急速制动时，可以通过电子控制装置收紧安全带，以便乘坐人员更好的与座位贴合，避免被甩出车辆，另外，当车辆停止后，可以控制放松安全带，以便人员从座位中离开或避免人员卡在座位无法获救。

在上述任意一个实施例的基础之上，步骤S2中的向车辆的制动装置发送预制动信号，其中，预制动信号为向电马达反向送电，步骤S3之后，还包括：

步骤S4：持续监测制动踏板状态，当制动踏板的当前开度为全部开度的80％时，向制动装置发送机械制动信号，机械制动信号包括停止向电马达反向送电，并启动机械制动。

尤其针对轻型车辆，当制动踏板被踩下去的幅度在80％之内时，可以控制制动全部由电马达完成，由电源向电马达反向供电，以实现刹车的效果。此制动效果来自电源的反向供电，而不是把马达接到一个被动的电阻上，不是由电阻和马达构成阻尼回路来产生刹车。如果再继续踩入制动踏板行程或幅度的最后20％，则制动换成机械制动，此时，电马达不再作用。

车高速行驶时，因为电马达在高效率区，电马达制动效率高。车低速行驶时，可采用机械制动为主，因为此时电马达效率低，容易发热。电马达制动的好处：防抱死更容易控制，比传统的防抱死容易的多，且磨损小、寿命更长，另外，电马达刹车的总耗电量，对整车的影响效果并不明显。

除了上述各个实施例所提供的基于识别模式的预制动方法，本发明还提供一种用于实施上述方法的基于识别模式的预制动系统，该系统包括：加速踏板开度检测装置1、预制动装置2和制动踏板监测装置3。

其中，加速踏板开度检测装置1，用于检测加速踏板的开度，并当检测到加速踏板开度减小时，获取加速踏板的抬起速度，并将抬起速度发送给预制动装置2。

预制动装置2，用于当抬起速度大于或等于加速踏板全力抬起速度的80％时，将抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，当抬起速度小于最小速度时，向制动踏板监测装置3发送启动检测信号；当抬起速度大于或等于最小速度时，向车辆的制动装置发送预制动信号，并向制动踏板监测装置3发送启动检测信号。

制动踏板监测装置3，用于当收到启动检测信号后持续对制动踏板状态进行监测，若预设时间内制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的抬起速度存储至白名单存储器；若制动踏板的开度为零，则向驾驶员进行操作提示。

需要说明的是，上述加速踏板开度检测装置1连接预制动装置2，预制动装置2连接制动踏板监测装置3，三者的操作流程和信息传递可以参考上述关于基于识别模式的预制动方法的实施例。

需要说明的是，上述向车辆的制动装置发送预制动信号可以为向制动装置发送以最大制动效果进行预制动操作。

在上述实施例的基础之上，还包括：加速度确认装置4和操作提示装置5，其中，加速度确认装置4与加速踏板开度检测装置1连接，操作提示装置5与加速度确认装置4连接。

加速度确认装置4用于获取抬起速度，并根据抬起速度获得制动加速度，其中，制动加速度与抬起速度成正比。

操作提示装置5用于根据当前车速与制动加速度计算由当前到完全停止需要的时间或距离，并提示给驾驶员。

可选的，上述时间或距离除了提供给驾驶员，还可以提供给副驾驶位置、后方车辆或者进行存储，以便对车辆性能的判定。

可选的，显示方式可以为数字显示、刻度显示，例如像油表的显示方式，或者可以将该距离以光影投射的方式投射到车辆前方。

在上述任意一个实施例的基础之上，还包括加速度等级提示装置，用于根据制动加速度的大小分配对应的加速度等级，并根据加速度等级给后方车辆进行制动提示。需要说明的是，上述加速度等级的划定可以为预先设定的等级分类，按照常用的几档加速度等级进行划分。

在上述任意一个实施例的基础之上，制动踏板监测装置3还包括反馈装置，反馈装置用于向驾驶员进行操作提示，并接收驾驶员进行的预制动操作有效性反馈，反馈装置为交互操作显示屏。

可选的，上述反馈装置还可以为语音反馈装置，具体地，可以采用TTS语音输入输出系统，实现语音交互操作。

除了上述实施例所公开的基于识别模式的预制动系统，该基于识别模式的预制动系统或包括该系统的车辆的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的基于识别模式的预制动方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于识别模式的预制动方法，其特征在于，包括：

S1：检测加速踏板的开度，当检测到所述加速踏板开度减小时，获取所述加速踏板的抬起速度；

S2：判断所述抬起速度是否大于或等于所述加速踏板全力抬起速度的80％；若为否，则返回检测加速踏板的开度，若为是，则将所述抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，判断所述抬起速度是否大于所述最小速度，若为否，则执行S3，若为是，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并在发出制动信号后，执行S3；

S3：持续监测制动踏板状态，若预设时间内所述制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的所述抬起速度存储至所述白名单存储器；若所述制动踏板的开度为零，则将所述抬起速度存储至灰名单存储器，向驾驶员进行操作提示。

2.根据权利要求1所述的基于识别模式的预制动方法，其特征在于，所述S2中向车辆的制动装置发送预制动信号之前，还包括：

S21：根据所述抬起速度确定车辆的制动加速度，所述制动加速度与所述抬起速度成正比；

S22：获取车辆的当前车速，根据所述当前车速和所述制动加速度获得车辆由当前到完全停止需要的时间或距离，并将所述时间或距离提示给驾驶员；以所述制动加速度为预制动信号发送给所述制动装置。

3.根据权利要求2所述的基于识别模式的预制动方法，其特征在于，所述S3中将对应的所述抬起速度存储至所述白名单存储器之后，还包括：

S31：获取当前制动踏板开度，根据所述当前制动踏板开度确定实际制动加速度，所述实际制动加速度与所述当前制动踏板开度成正比；

S32：判断实际制动加速度是否大于所述抬起速度确定车辆的制动加速度，若为是，则向制动装置发送解除预制动信号，并发送根据所述实际制动加速度进行制动的制动操作信号；

S33：获取车辆的当前车速，依据所述实际制动加速度和所述当前车速获得车辆由当前到完全停止需要的时间或距离，并将所述时间或距离提示给驾驶员。

4.根据权利要求2或3所述的基于识别模式的预制动方法，其特征在于，所述S22或所述S33中将所述时间或距离提示给驾驶员之后，还包括：

根据所述制动加速度确定加速度等级，根据所述加速度等级对后方车辆或侧方车辆进行制动等级提示。

5.根据权利要求4所述的基于识别模式的预制动方法，其特征在于，所述S3中持续监测制动踏板状态之后，还包括：

S34：检测车辆前方是否存在障碍物，所述障碍物包括前方车辆、行人或道路坑洼，若存在，则向车辆的制动装置发送预制动信号，并提示驾驶员进行制动操作；

S35：检测车辆方向盘是否具有转向角度，若不存在，则返回检测加速踏板的开度的步骤，若存在，则获取转向角度、所述制动加速度，并检测当前的路面状况，若根据所述转向角度、所述路面状况和所述制动加速度判断车辆会产生侧翻或侧滑，则向驾驶员发出危险提示。

6.根据权利要求1所述的基于识别模式的预制动方法，其特征在于，所述向车辆的制动装置发送预制动信号中，所述预制动信号为向电马达反向送电，所述S3之后，还包括：

S4：持续监测制动踏板状态，当所述制动踏板的当前开度为全部开度的80％时，向制动装置发送机械制动信号，所述机械制动信号包括停止向所述电马达反向送电，并启动机械制动。

7.一种基于识别模式的预制动系统，其特征在于，包括：

加速踏板开度检测装置，用于检测加速踏板的开度，并当检测到所述加速踏板开度减小时，获取所述加速踏板的抬起速度，并将所述抬起速度发送给预制动装置；

预制动装置，用于当所述抬起速度大于或等于所述加速踏板全力抬起速度的80％时，将所述抬起速度与白名单存储器中的最小速度进行对比，当所述抬起速度小于所述最小速度时，向制动踏板监测装置发送启动检测信号；当所述抬起速度大于或等于所述最小速度时，向车辆的制动装置发送预制动信号，并向制动踏板监测装置发送启动检测信号；

制动踏板监测装置，用于当收到所述启动检测信号后持续对制动踏板状态进行监测，若预设时间内所述制动踏板的开度不为零或开度增加，则将对应的所述抬起速度存储至所述白名单存储器；若所述制动踏板的开度为零，则向驾驶员进行操作提示。

8.根据权利要求7所述的基于识别模式的预制动系统，其特征在于，还包括：

加速度确认装置，与所述加速踏板开度检测装置连接，用于获取所述抬起速度，并根据所述抬起速度获得制动加速度，所述制动加速度与所述抬起速度成正比；

操作提示装置，与所述加速度确认装置连接，用于根据当前车速与所述制动加速度计算由当前到完全停止需要的时间或距离，并提示给驾驶员。

9.根据权利要求7所述的基于识别模式的预制动系统，其特征在于，还包括加速度等级提示装置，用于根据所述制动加速度的大小分配对应的加速度等级，并根据所述加速度等级给后方车辆进行制动提示。

10.根据权利要求7所述的基于识别模式的预制动系统，其特征在于，所述制动踏板监测装置还包括反馈装置，所述反馈装置用于向驾驶员进行操作提示，并接收驾驶员进行的预制动操作有效性反馈，所述反馈装置为交互操作显示屏。