CN108791150A - 车辆的控制方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的控制方法、系统及车辆，车辆包括用于识别水面以及检测涉水深度的涉水检测装置，该方法包括以下步骤：接收涉水模式请求信号；判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，条件包括：涉水检测装置识别到水面且车辆的当前车速小于预设车速；如果判断车辆满足进入涉水模式的条件，则控制车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示涉水深度。本发明的方法能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

Description

车辆的控制方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。

背景技术

在实际驾驶车辆过程中经常会遇到以下工况：暴雨后的城市街道，户外的小河或者较大的水沟等。在这些情况下都涉及到车辆的涉水，涉水路面对车辆行驶状态的影响完全不同于其它地形对车辆状态的影响，其最显著的特点为：1、车辆在水中行驶时会受到水的浮力，同时受到前进方向的阻力；2、车辆涉水后在短时间内会对降低制动系统的制动性能；3、若涉水过程中发动机进气管进水或者发动机排气管倒吸进水都会发动机造成不可逆的损害。因此，在车辆涉水行驶时，通过性和安全性无法得到保证，而目前尚未有相关技术针对车辆涉水行驶提出相应的控制策略来对车辆进行相应保护。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的控制方法，该方法能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的控制方法，所述车辆包括用于识别水面以及检测涉水深度的涉水检测装置，所述方法包括以下步骤：接收涉水模式请求信号；判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，所述条件包括：所述涉水检测装置识别到水面且所述车辆的当前车速小于预设车速；如果判断所述车辆满足进入涉水模式的条件，则控制所述车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示所述涉水深度。

进一步地，在所述涉水模式下，包括：禁止响应车辆的启停操作；禁止响应车辆的定速巡航操作和自适应巡航操作；以及禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开。

进一步地，在所述涉水模式下，还包括：当所述涉水深度大于发动机排气管的高度时，进行报警。

进一步地，在所述涉水模式下，还包括：控制发动机的转速维持在第一预设转速，且控制所述变速器的档位维持在预设挡位，且控制四驱装置为智能四驱模式，且控制差速锁为标准模式，且控制车身电子稳定系统为灵敏状态；当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置识别到水面时，控制所述发动机的转速升高且不高于第二预设转速；当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置未识别到水面时，控制发动机转速升高且不高于第三预设转速，其中，所述第一预设转速小于所述第二预设转速，所述第二预设转速小于所述第三预设转速。

进一步地，还包括：当接收到退出涉水模式的请求信号时，控制车辆退出所述涉水模式，并激活车身电子稳定系统的制动盘擦拭功能。

相对于现有技术，本发明所述的车辆的控制方法具有以下优势：

本发明所述的车辆的控制方法，在接收到涉水模式请求信号且车辆满足进入涉水模式的条件时，控制车辆进入涉水模式，并控制各子系统执行相应的涉水控制策略来提高车辆的涉水性能；另外，通过显示涉水深度来提示驾驶员，进一步保证车辆及驾驶员的涉水安全性；另外，定义了涉水模式和车辆其他功能之间的关系，从而保护了相关零部件，进一步提高了行车安全性。即该方法能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆的控制系统，该系统能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的控制系统，所述车辆包括用于识别水面以及检测涉水深度的涉水检测装置，所述控制系统包括：接收模块，用于接收涉水模式请求信号；判断模块，用于判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，所述条件包括：所述涉水检测装置识别到水面且所述车辆的当前车速小于预设车速；控制模块，用于在所述车辆满足进入涉水模式的条件时，控制所述车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示所述涉水深度。

进一步地，在所述涉水模式下，所述控制模块用于：禁止响应车辆的启停操作；禁止响应车辆的定速巡航操作和自适应巡航操作；以及禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开。

进一步地，还包括：报警模块，在所述涉水模式下，所述控制模块还用于：当所述涉水深度大于发动机排气管的高度时，控制所述报警模块进行报警。

进一步地，在所述涉水模式下，所述控制模块还用于：控制发动机的转速维持在第一预设转速，且控制所述变速器的档位维持在预设挡位，且控制四驱装置为智能四驱模式，且控制差速锁为标准模式，且控制车身电子稳定系统为灵敏状态；当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置识别到水面时，控制所述发动机的转速升高且不高于第二预设转速；当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置未识别到水面时，控制发动机转速升高且不高于第三预设转速，其中，所述第一预设转速小于所述第二预设转速，所述第二预设转速小于所述第三预设转速。

所述的车辆的控制系统与上述的车辆的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆，该车辆在涉水行驶时，具有较高的通过性、稳定性及安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆，设置有如上述实施例所述的车辆的控制系统。

所述的车辆与上述的车辆的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例所述的车辆的控制方法的流程图；

图2为本发明一个实施例所述的车辆的控制方法的整体控制原理图；

图3为本发明一个实施例的进入涉水模式的判断逻辑示意图；

图4为本发明一个实施例的显示逻辑示意图；

图5为本发明实施例的车辆的控制系统的结构框图；以及

图6为本发明另一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。

附图标记说明：

车辆的控制系统100、接收模块110、判断模块120、控制模块130和报警模块140。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1是根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。

具体地，本发明实施例所涉及的车辆例如包括涉水检测装置，涉水检测装置用于识别水面以及检测车辆的涉水深度。在具体实施例中，涉水检测装置例如由单目摄像头及雷达组成，其安装位置为后视镜下方，从而能对摄像头和雷达起到保护作用。

基于此，结合图1所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制方法，包括以下步骤：

步骤S1：接收涉水模式请求信号。

步骤S2：判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，条件包括：涉水检测装置识别到水面且车辆的当前车速小于预设车速。

具体地说，当涉水识别装置检测装置识别到水面时，说明车辆正在涉水。进一步地，当车辆处于涉水工况时，从安全角度出发车辆入水速度不能过快，其原因主要有两点：一是由于水面影响可能会导致驾驶员无法准确判断水面下的具体路况；另一方面如果入水速度过快可能会激起水花，若水花进入进气管、排气管会以及密封不好的电器元件会对整车部件造成影响。另一方面，涉水工况下由于水的浮力以及阻力，车辆对路面的垂直载荷减小同时车辆在行驶方向的阻力大，这要在涉水时车辆的牵引力要明显大于在常规路面上。因此，在本发明的实施例中，例如限定车辆的当前车速小于预设车速，预设速度根据实际需求设定。

步骤S3：如果判断车辆满足进入涉水模式的条件，则控制车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示涉水深度。

具体地，在本发明的一个实施例中，在涉水模式下，预设的涉水控制策略包括：禁止响应车辆的启停操作，防止启停时排气管进水；禁止响应车辆的定速巡航操作和自适应巡航操作；以及禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开，防止侧踏展开后碰到水中的异物。即定义了涉水模式和车辆其他功能之间的关系，从而保证了车辆的行驶安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在涉水模式下，预设的涉水控制策略还包括：当涉水深度大于发动机排气管的高度时，进行报警。具体地说，当涉水深度大于发动机排气管的高度时，判定车辆处于深水区域，而当车辆在深水区域进行涉水(水位深度超过排气管高度)时，排气管的排气阻力增大，若发动机动力不足很容易导致发动机熄火，在此情况下如果发动机再重新点火，由于排气管的倒吸作用很容易引起发动机进水，进而导致发动机报废。因此，在本发明的实施例中，当车辆在深水区域进行涉水(水位深度超过排气管高度)时，进行报警，以提示驾驶员小心驾驶，避免发动机熄火，从而保证发动机的安全运行。作为具体的示例，例如通过仪表或车载MP5等显示画面或文字信息来进行报警，如显示“水位过深，禁止重启发动机”，进而提醒驾驶员小心驾驶，避免发动机重启时倒吸进水。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在涉水模式下，预设的涉水控制策略还包括：控制发动机的转速维持在第一预设转速(例如为1800r/min)，且控制变速器的档位维持在预设挡位(例如为1挡)，且控制四驱装置为智能四驱模式，且控制差速锁为标准模式，且控制车身电子稳定系统为灵敏状态；此时若踩加速踏板，则发动机的响应分以下两种情况：1.当进一步接收到加速踏板信号且涉水检测装置识别到水面时(即车辆正在涉水)，控制发动机的转速升高且不高于第二预设转速(例如为2500r/min)；2.当进一步接收到加速踏板信号且涉水检测装置未识别到水面时(即车辆行驶在非涉水路面上)，控制发动机转速升高且不高于第三预设转速(例如为4000r/min)，其中，第一预设转速小于第二预设转速，第二预设转速小于第三预设转速。进一步地，当松开油门踏板时发动机转速平稳降到第一预设转速。从而保证车辆在真正涉水时车速不要过高，但当车辆涉水完毕后忘记退出涉水模式或者驾驶员误操作选择涉水模式后，踩加速踏板且车速达到上限值时通过涉水模式控制单元及开关作用自动使系统退出涉水模式。

进一步地，在本发明的一个实施例中，该方法还包括：当接收到退出涉水模式的请求信号时，控制车辆退出涉水模式，并激活车身电子稳定系统(Electronic StabilityProgram，ESP)的制动盘擦拭功能。具体地说，车辆在长时间涉水后，制动系统存在水衰退问题，即制动系统的制动性能会暂时减弱，为了保证制动性能尽快恢复正常，车辆涉水后驾驶员通常需要进行“预制动”，即激活车身电子稳定系统的制动盘擦拭(BDW)功能，此时，制动系统自动的对制动钳施加一定的制动压力，通过刹车片与刹车盘的摩擦消除刹车盘上形成的水膜和杂物，尽快恢复车辆涉水后制动系统的制动效能。

综上，根据本发明实施例的辆的控制方法，在接收到涉水模式请求信号且车辆满足进入涉水模式的条件时，控制车辆进入涉水模式，并控制各子系统执行相应的涉水控制策略来提高车辆的涉水性能；另外，通过显示涉水深度来提示驾驶员，进一步保证车辆及驾驶员的涉水安全性；另外，定义了涉水模式和车辆其他功能之间的关系，从而保护了相关零部件，进一步提高了行车安全性。即该方法能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

为了便于更好地理解本发明实施例的车辆的控制方法，以下结合附图，以具体的实施例对该方法进行详细的示例性描述。

在本实施例中，结合图2所示，展示了该方法在实现涉水模式时所涉及的系统的整体原理架构图。具体地说，为了完成涉水模式的功能在该构架中包括以下零部件：涉水模式开关、整车控制模块(body control module，BCM)、涉水模式的主控制系统(ElectronicControl Unit，ECU)、涉水探测装置(即涉水检测装置)、发动机模块(Engine ManagementSystem，ECM)、变速器模块(TCU)、四驱模块(TOD)、电子稳定程序(ESP)、差速锁模块EGD、仪表模块IP以及车载MP5。在该控制构架中信号的交互过程如下：涉水模式请求信号由涉水模式开关发出，LIN线转发涉水模式请求信号到CAN总线，CAN总线再转发该信号给涉水模式主控制系统ECU，涉水模式主控制系统ECU将涉水模式请求信号发送到发动机、变速器等子系统，各子系统根据要求进入相应的涉水模式并把相关的信号反馈给涉水模式主控制系统。同时涉水探测装置实时检测当前路面是否为水面以及涉水深度，并将该信息发送给仪表、MP5以及涉水模式主控制系统，仪表、MP5根据接收的信号显示相应的信息，这就实现了各子系统间信号的正常交互。

具体地，该控制构架能实现的具体功能可分为如下三类：

第一类：针对涉水模式特点对子系统制定策略提高车辆的涉水性能。具体包括：

1)选择涉水模式后发动机自动恒定转速(即第一预设转速，约为1800r/min)，变速器档位维持在1档(即预设档位)，四驱装置为智能四驱模式，差速锁为标准模式，电子稳定程序为灵敏。此时若踩加速踏板发动机的响应分两种情况：一是若车辆正在涉水，则发动机转速会升高，但最高转速不超过TBD(即第二预设转速，约为2500r/min)；二是若车辆行驶在非涉水路面上，发动机转速也会升高最高转速不超过TBD(即第三预设转速，约为4000r/min)。当松开油门踏板时发动机转速平稳降到恒定转速值。从而保证车辆在真正涉水时车速不要过高，但当车辆涉水完毕后忘记退出涉水模式或者驾驶员误操作选择涉水模式后，踩加速踏板且车速达到上限值时通过涉水模式主控制系统及开关作用自动使系统退出涉水模式。

作为具体的示例，在涉水模式下各子系统进入对应的模式如表1所示。

表1

2)当涉水完毕退出涉水模式或者系统自动退出涉水模式后涉水模式控制单元发送指令自动激活ESP的制动盘擦拭(BDW)功能，即制动系统自动的对制动钳施加一定的制动压力，通过刹车片与刹车盘的摩擦消除刹车盘上形成的水膜和杂物，尽快恢复车辆涉水后制动系统的制动效能。

第二类：通过显示系统仪表和车载MP5显示画面及文字提示驾驶员保证车辆及驾驶员的涉水安全性。具体包括：

1)驾驶员必须在低速下才能进入涉水模式，如驾驶员在高速下选择涉水模式仪表提示“为进入驾驶模式请降低车速”。

2)在涉水过程中MP5实时显示水位的深度，若水位深度超过排气管后MP5提示“水位过深，禁止重启发动机”，该策略主要用来避免发动机重启时倒吸进水。

第三类：为了车辆行驶安全，定义了涉水模式和车辆其它功能之间的关系。具体包括：

1)开启涉水模式时禁止启停功能实用(防止启停时排气管进水)。

2)开启涉水模式时禁止定速巡航和自适应巡航开启。

3)开启涉水模式时禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开，防止侧踏展开后碰到水中的异物。

其中，涉水探测装置主要由单目摄像头及雷达组成，其安装位置为后视镜下方，从而能对摄像头和雷达起到保护作用。摄像头的主要作用是识别当前的路面是否为水面，如果为水面则，水面识别信号(Reco_wadeMode＝1)，否则该信号为0；雷达的主要作用是探测雷达正下方的水位深度H，而涉水探测装置输出的水位深度需要对测量值H进行加参处理，其主要的处理方式是把车辆涉水时的坡度α，整车的长度L以及其它干扰因素纳入考量范围，即车辆当前的水位深度H1：

H1＝L+f(α，L)+offset (1)

其中，车辆的水位深度的信号为wade_deep。

涉水模式主控制系统ECU接收的信号有：水面识别信号(Reco_wadeMode)、水位深度的信号(wade_deep)、涉水模式请求信号(wade_Req)以及各子系统的状态反馈信号；涉水主控制系统发送的信号有涉水模式请求信号(wade_Req)，涉水确认信号(wade_Dis)，制动盘擦拭信号(active_BDW)，涉水模式置反信号(Rever_Wade)。其中，当判断车辆满足进入涉水模式的条件时，发送涉水确认信号(wade_Dis)。涉水模式主控制系统ECU具体的控制逻辑包括：

1)进入涉水模式的判断逻辑。

结合图3所示，首先，判断涉水模式请求信号(wade_Req)值是否为Wade，如不为Wade，则不在向下执行涉水模式的判断逻辑。若为Wade则继续判断当前车速vehicle_speed<TBD(待标定数值)，如当前车速不小于TBD则涉水模式主控制系统ECU发送超速报警信号(speed_warn)给仪表，且系统不再向下执行。如果当前车速小于TBD则涉水模式主控制系统ECU发送给各子系统涉水模式请求信号(wade_Req)。

进一步地，当各子系统收到涉水模式请求信号(wade_Req)后，开始响应涉水模式主控制系统ECU的请求并把各自的状态信号反馈给涉水模式主控制系统ECU，如果在30s内各子系统响应正确，则涉水模式主控制系统ECU发送涉水模式确认信号给仪表，如在30s内并非全部的子系统都正确响应涉水模式主控制系统ECU的请求，则涉水模式主控制系统ECU发送涉水模式确认信号(wade_Dis＝failed)给仪表。

2)退出涉水模式的判断逻辑。

当涉水模式信号从Wade变成非Wade时，涉水模式退出，此时涉水模式主控制系统ECU发送制动盘擦拭信号(active_BDW＝1)给ESP。例如，驾驶者退出涉水模式选择其它模式，表明涉水模式已结束，ESP接收到该信号后开始进行制动盘擦拭。

进一步地，当涉水模式主控制系统ECU监控到水面识别信号(Reco_wadeMode)从1变成0且保持为0的状态超过TBD秒，且车速信号vehiclespeed>TBD时，涉水模式主控制系统ECU发送涉水模式置反信号(Rever_Wade＝1)给开关(开关会退出涉水模式)，同时涉水模式主控制系统ECU发送制动盘擦拭信号(active_BDW＝1)给ESP。

更为具体地，以下对涉水模式下，各子系统的具体执行策略进行详细描述。

1、发动机管理系统EMS。

1)发动机接涉水模式主控制系统ECU的涉水模式请求信号(wade_Req)，同时接收涉水探测器的水面识别信号(Reco_wadeMode)。

2)当EMS收到wade_Req＝wade时，发动机转速值为“TBD”(恒转速约为1800r/min，此时车速约为10KPH)，此时在判断Reco_wadeMode是否等于1，如在Reco_wadeMode＝1时驾驶员踩加速踏板则发动机转速依据涉水踏板MAP上升但发动机最大转速只能达到到“TBD”(约为2500r/min，此时车速约为15KPH)，如Reco_wadeMode＝0时驾驶员踩加速踏板，此时发动机转速依据涉水踏板MAP上升但最发动机转速最大只能达到到“TBD”(约为4000r/min，此时车速约为30KPH)。

3)涉水模式下踩加速踏板在松开加速踏板后，发动机的转速按照涉水踏板MAP平稳下降，直至达到涉水模式下的恒定转速(约为1800r/min)。

2、变速器单元(Transmission Control Unit，TCU)。

为了保证涉水模式下大扭矩输出，变速器接收涉水模式主控制系统ECU的涉水模式请求信号(wade_Req＝wade)后，档位维持在1档。

3、四驱控制单元(Torque-On-Demand，TOD)。

四驱控制单元在收到涉水模式主控制系统ECU的涉水模式请求信号(wade_Req＝wade)后，TOD处于AWD模式。

4、车辆稳定控制系统ESP。

ESP在收到涉水模式主控制系统ECU的涉水模式请求信号(wade_Req＝wade)后，ESP处于灵敏模式，从而保证涉水模式下车辆的稳定性。

5、车载MP5。

结合图4所示，车载MP5持续接收涉水模式请求信号(wade_Req)、水面识别信号(Reco_wadeMode)、水位深度的信号(wade_deep)。MP5首先检测wade_Req是否为wade且Reco_wadeMode是否等于1时，若条件成立即wade_Req＝wade且Reco_wadeMode＝1，则MP5根据信号wade_deep显示当前的水位深度(可做成动画形式)，且当wade_deep>TBD(排气管高度)时，MP5显示“水位较高禁止重启发动机”。若条件不成立则MP5不显示有关涉水模式的信息。

6、涉水模式开关。

按下涉水模式开关后，开关发送涉水模式请求信号，同时涉水模式开关接收涉水模式置反信号Rever_Wade，当Rever_Wade＝1时，开关对涉水模式进行置反(即如果本来开关在涉水模式，收到该信号后开关就退出涉水模式)。需要说明的是，该功能实现了在车辆涉水完成后，驾驶员忘记退出涉水模式，驾驶员操纵加速踏板，当车速一定值时，开关接到涉水模式主控制系统ECU的Rever_Wade＝1后，自动退出涉水模式。

7、仪表IP。

仪表持续接收涉水确认信号(wade_Dis)以及超速报警信号(speed_warn)，当涉水确认信号wade_Dis＝wade时仪表显示3s“涉水模式”字样，当speed_warn＝1时，仪表显示“为进入涉水模式请降低车速”。

也就是说，本发明的实施例搭建了涉水模式控制系统的功能构架，通过该控制构架能实现涉水模式各系统间的信号交互，保证车辆涉水模式的功能正常运行；根据涉水模式的特点，对关联子系统(发动机、变速器、差速锁、四驱装置、电子稳定程序)提出了了符合涉水工况的控制策略，通过这些控制策略能提高车辆的涉水性能；给关联显示系统(仪表、MP5)设计了简单有效的显示信息，通过画面及文字提示保证车辆及驾驶员的涉水安全性；另外，为了保证行车安全或保护相关零部件，还定义了涉水模式和车辆其它功能之间的关系。也即，该方法为关联子系统制定了适合车辆涉水的控制策略，同时设计了有效的人机交互信息，从而提高车辆的涉水性能，保证车辆的涉水通过性、稳定性和安全性。

综上，本发明所述的车辆的控制方法，在接收到涉水模式请求信号且车辆满足进入涉水模式的条件时，控制车辆进入涉水模式，并控制各子系统执行相应的涉水控制策略来提高车辆的涉水性能；另外，通过显示涉水深度来提示驾驶员，进一步保证车辆及驾驶员的涉水安全性；另外，定义了涉水模式和车辆其他功能之间的关系，从而保护了相关零部件，进一步提高了行车安全性。即该方法能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

本发明的进一步实施例提出了一种车辆的控制系统。

图5是根据本发明一个实施例的车辆的控制系统的结构框图。

具体地，本发明实施例所涉及的车辆例如包括涉水检测装置，涉水检测装置用于识别水面以及检测车辆的涉水深度。在具体实施例中，涉水检测装置例如由单目摄像头及雷达组成，其安装位置为后视镜下方，从而能对摄像头和雷达起到保护作用。

基于此，如图5所示，根据本发明一个实施例的车辆的控制系统100，包括：接收模块110、判断模块120和控制模块130。

其中，接收模块110用于接收涉水模式请求信号。

判断模块120用于判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，条件包括：涉水检测装置识别到水面且车辆的当前车速小于预设车速。

具体地说，当涉水识别装置检测装置识别到水面时，判断模块120判断车辆正在涉水。进一步地，当车辆处于涉水工况时，从安全角度出发车辆入水速度不能过快，其原因主要有两点：一是由于水面影响可能会导致驾驶员无法准确判断水面下的具体路况；另一方面如果入水速度过快可能会激起水花，若水花进入进气管、排气管会以及密封不好的电器元件会对整车部件造成影响。另一方面，涉水工况下由于水的浮力以及阻力，车辆对路面的垂直载荷减小同时车辆在行驶方向的阻力大，这要在涉水时车辆的牵引力要明显大于在常规路面上。因此，在本发明的实施例中，例如限定车辆的当前车速小于预设车速，预设速度根据实际需求设定。

控制模块130用于在车辆满足进入涉水模式的条件时，控制车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示涉水深度。

具体地，在本发明的一个实施例中，在涉水模式下，控制模块130用于：禁止响应车辆的启停操作，防止启停时排气管进水；禁止响应车辆的定速巡航操作和自适应巡航操作；以及禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开，防止侧踏展开后碰到水中的异物。即定义了涉水模式和车辆其他功能之间的关系，从而保证了车辆的行驶安全。

进一步地，在本发明的一个实施例中，结合图6所示，该控制系统100还包括报警模块140。基于此，在涉水模式下，控制模块130还用于：当涉水深度大于发动机排气管的高度时，控制报警模块140进行报警。具体地说，当涉水深度大于发动机排气管的高度时，判定车辆处于深水区域，而当车辆在深水区域进行涉水(水位深度超过排气管高度)时，排气管的排气阻力增大，若发动机动力不足很容易导致发动机熄火，在此情况下如果发动机再重新点火，由于排气管的倒吸作用很容易引起发动机进水，进而导致发动机报废。因此，在本发明的实施例中，当车辆在深水区域进行涉水(水位深度超过排气管高度)时，进行报警，以提示驾驶员小心驾驶，避免发动机熄火，从而保证发动机的安全运行。作为具体的示例，例如通过仪表或车载MP5等显示画面或文字信息来进行报警，如显示“水位过深，禁止重启发动机”，进而提醒驾驶员小心驾驶，避免发动机重启时倒吸进水。

进一步地，在本发明的一个实施例中，在涉水模式下，控制模块130还用于：控制发动机的转速维持在第一预设转速(例如为1800r/min)，且控制变速器的档位维持在预设挡位(例如为1挡)，且控制四驱装置为智能四驱模式，且控制差速锁为标准模式，且控制车身电子稳定系统为灵敏状态；此时若踩加速踏板，则发动机的响应分以下两种情况：1.当进一步接收到加速踏板信号且涉水检测装置识别到水面时(即车辆正在涉水)，控制发动机的转速升高且不高于第二预设转速(例如为2500r/min)；2.当进一步接收到加速踏板信号且涉水检测装置未识别到水面时(即车辆行驶在非涉水路面上)，控制发动机转速升高且不高于第三预设转速(例如为4000r/min)，其中，第一预设转速小于第二预设转速，第二预设转速小于第三预设转速。进一步地，当松开油门踏板时发动机转速平稳降到第一预设转速。从而保证车辆在真正涉水时车速不要过高，但当车辆涉水完毕后忘记退出涉水模式或者驾驶员误操作选择涉水模式后，踩加速踏板且车速达到上限值时通过涉水模式控制单元及开关作用自动使系统退出涉水模式。

进一步地，在本发明的一个实施例中，控制模块130还用于：当接收到退出涉水模式的请求信号时，控制车辆退出涉水模式，并激活车身电子稳定系统(ElectronicStability Program，ESP)的制动盘擦拭功能。具体地说，车辆在长时间涉水后，制动系统存在水衰退问题，即制动系统的制动性能会暂时减弱，为了保证制动性能尽快恢复正常，车辆涉水后驾驶员通常需要进行“预制动”，即激活车身电子稳定系统的制动盘擦拭(BDW)功能，此时，制动系统自动的对制动钳施加一定的制动压力，通过刹车片与刹车盘的摩擦消除刹车盘上形成的水膜和杂物，尽快恢复车辆涉水后制动系统的制动效能。

需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制系统的具体实现方式与本发明实施例的车辆的控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

综上，根据本发明实施例的车辆的控制系统，在接收到涉水模式请求信号且车辆满足进入涉水模式的条件时，控制车辆进入涉水模式，并控制各子系统执行相应的涉水控制策略来提高车辆的涉水性能；另外，通过显示涉水深度来提示驾驶员，进一步保证车辆及驾驶员的涉水安全性；另外，定义了涉水模式和车辆其他功能之间的关系，从而保护了相关零部件，进一步提高了行车安全性。即该系统能够提高车辆在涉水时的通过性、稳定性及安全性。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，设置有如上述任意一个实施例中所描述的车辆的控制系统。该车辆在涉水行驶时，具有较高的通过性、稳定性及安全性。

另外，根据本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括用于识别水面以及检测涉水深度的涉水检测装置，所述方法包括以下步骤：

接收涉水模式请求信号；

判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，所述条件包括：所述涉水检测装置识别到水面且所述车辆的当前车速小于预设车速；

如果判断所述车辆满足进入涉水模式的条件，则控制所述车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示所述涉水深度。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述涉水模式下，包括：

禁止响应车辆的启停操作；

禁止响应车辆的定速巡航操作和自适应巡航操作；以及

禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述涉水模式下，还包括：

当所述涉水深度大于发动机排气管的高度时，进行报警。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述涉水模式下，还包括：

控制发动机的转速维持在第一预设转速，且控制所述变速器的档位维持在预设挡位，且控制四驱装置为智能四驱模式，且控制差速锁为标准模式，且控制车身电子稳定系统为灵敏状态；

当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置识别到水面时，控制所述发动机的转速升高且不高于第二预设转速；

当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置未识别到水面时，控制发动机转速升高且不高于第三预设转速，其中，所述第一预设转速小于所述第二预设转速，所述第二预设转速小于所述第三预设转速。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

当接收到退出涉水模式的请求信号时，控制车辆退出所述涉水模式，并激活车身电子稳定系统的制动盘擦拭功能。

6.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述车辆包括用于识别水面以及检测涉水深度的涉水检测装置，所述控制系统包括：

接收模块，用于接收涉水模式请求信号；

判断模块，用于判断车辆是否满足进入涉水模式的条件，其中，所述条件包括：所述涉水检测装置识别到水面且所述车辆的当前车速小于预设车速；

控制模块，用于在所述车辆满足进入涉水模式的条件时，控制所述车辆进入涉水模式以执行预设的涉水控制策略，并显示所述涉水深度。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，在所述涉水模式下，所述控制模块用于：

禁止响应车辆的启停操作；

禁止响应车辆的定速巡航操作和自适应巡航操作；以及

禁止自动迎宾的电动侧踏在开门时自动展开。

8.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，还包括：报警模块，在所述涉水模式下，所述控制模块还用于：

当所述涉水深度大于发动机排气管的高度时，控制所述报警模块进行报警。

9.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，在所述涉水模式下，所述控制模块还用于：

控制发动机的转速维持在第一预设转速，且控制所述变速器的档位维持在预设挡位，且控制四驱装置为智能四驱模式，且控制差速锁为标准模式，且控制车身电子稳定系统为灵敏状态；

当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置识别到水面时，控制所述发动机的转速升高且不高于第二预设转速；

当进一步接收到加速踏板信号且所述涉水检测装置未识别到水面时，控制发动机转速升高且不高于第三预设转速，其中，所述第一预设转速小于所述第二预设转速，所述第二预设转速小于所述第三预设转速。

10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的车辆的控制系统。