CN114619999B - 车辆控制装置、方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制装置、方法和车辆，装置包括ECU、水深探测传感器、车速传感器以及压力检测装置；ECU用于在水深探测传感器确定车辆涉水的情况下，获取水深探测传感器采集的车辆的涉水深度，获取涉水深度对应的目标车速阈值，获取车速传感器采集的车辆的当前车速；ECU还用于获取当前车速处于超速状态的持续时间；在持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，通过压力检测装置获取空气滤清器的上壳体和空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差，根据当前压差和历史压差获取压差差值，在气压压差大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制车辆减速，以使车辆的速度小于目标车速阈值。通过该车辆控制装置能够提升车辆涉水通过性能。

Description

车辆控制装置、方法和车辆

技术领域

本公开涉及车辆信息处理技术领域，具体地，涉及一种车辆控制装置、方法和车辆。

背景技术

车辆在有积水的路面行驶时，当积水超过车辆保险杠或轮胎的三分之二处时，则会导致车辆上的部件(例如底盘部件、电子电路和发动机等)因进水而损坏。此外，车辆通过积水路面的速度会影响车辆实际涉水的深度，当车辆快速驶过积水路面而溅起大浪或水花时，会导致车辆实际涉水的深度增加。在车辆行驶中面临涉水深度突发较大变化或者通过水路车速过快时，积水可以通过空气滤清器从进气门进入，再由进气管进入发动机的缸体中，从而导致车辆发动机进水，进而引发发动机熄火或发动机损坏。

在现有的车辆中，通常是根据车辆所涉水深度对驾驶员提供工况提示，然而，这种方式不能确定车辆涉水时发动机是否进水，车辆的安全性无法得到保证。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆控制装置、方法和车辆，以提升车辆涉水通过性能。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括电子控制单元ECU、水深探测传感器、车速传感器以及压力检测装置，所述ECU分别与所述水深探测传感器、所述车速传感器以及所述压力检测装置电连接；其中，

所述ECU，用于在所述水深探测传感器确定所述车辆涉水的情况下，获取所述水深探测传感器采集的所述车辆的涉水深度，获取所述涉水深度对应的目标车速阈值，并获取所述车速传感器采集的所述车辆的当前车速；

所述ECU，还用于在所述当前车速处于超速状态的情况下，获取所述当前车速处于超速状态的持续时间，所述超速状态为所述当前车速大于或者等于所述目标车速阈值的状态；在所述持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，通过所述压力检测装置获取所述车辆的空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值，并在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

可选地，所述压力检测装置为压差传感器，所述压差传感器用于采集所述空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差。

可选地，所述压力检测装置为压力传感器，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别布置在所述空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体；

所述第一压力传感器用于采集所述空气滤清器的上壳体的第一当前压力值和第一历史压力值，所述第二压力传感器用于采集所述空气滤清器的下壳体的第二当前压力值和第二历史压力值；

所述ECU，用于根据所述第一当前压力值和所述第二当前压力值获取所述当前压差，并根据所述第一历史压力值和所述第二历史压力值获取所述历史压差，并且根据所述当前压差和所述历史压差获取所述压差差值。

可选地，所述装置包括车载终端，所述ECU与所述车载终端连接；

所述ECU，还用于在所述当前车速处于超速状态的情况下，向所述车载终端发送第一提示控制指令；

所述车载终端，用于根据所述第一提示控制指令展示超速提示信息。

可选地，所述ECU，用于在所述涉水深度小于预设深度阈值的情况下，延迟预设控制时间后，控制所述车辆减速。

可选地，所述ECU，还用于在所述气压压差大于或者等于预设压差阈值的情况下，向所述车载终端发送第二提示控制指令；

所述车载终端，用于根据所述第二提示控制指令展示控制提示信息，所述控制提示信息用于提示在达到所述预设控制时间后所述车辆将受控减速。

可选地，所述ECU，用于在所述涉水深度大于或者等于预设深度阈值的情况下，控制所述车辆减速。

可选地，所述ECU，用于从多个预设深度范围中，确定所述涉水深度所在的目标深度范围，获取所述目标深度范围对应的预设车速阈值，并将所述目标深度范围对应的预设车速阈值作为所述目标车速阈值，不同的预设深度范围对应不同的预设车速阈值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制方法，应用于车辆控制装置中的ECU，所述装置包括ECU、水深探测传感器、车速传感器以及压力检测装置，所述ECU分别与所述水深探测传感器、所述车速传感器以及所述压力检测装置电连接，所述方法包括：

在所述水深探测传感器确定所述车辆涉水的情况下，获取所述水深探测传感器采集的所述车辆的涉水深度；

获取所述涉水深度对应的目标车速阈值，并获取所述车速传感器采集的所述车辆的当前车速；

在所述当前车速处于超速状态的情况下，获取所述当前车速处于超速状态的持续时间，所述超速状态为所述当前车速大于或者等于所述目标车速阈值的状态；

在所述持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，通过所述压力检测装置获取所述车辆的空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值；

在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，该车辆包括上述车辆控制装置。

通过上述技术方案，本公开在水深探测传感器确定车辆涉水的情况下，ECU获取水深探测传感器所采集的车辆的涉水深度，获取涉水深度对应的目标车速阈值，并获取车速传感器所采集的车辆的当前车速；在当前车速处于超速状态的情况下，ECU获取当前车速处于超速状态的持续时间；在持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，获取压力检测装置所采集的车辆的空气滤清器的上壳体和车辆的空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差，并根据当前压差和历史压差获取压差差值，并在压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制车辆减速，以使车辆的速度小于目标车速阈值。通过ECU获取车辆的空气滤清器的上壳体和空气滤清器的下壳体的压差差值，来确定车辆的进气系统的进水情况，有效降低车辆涉水时发动机进水的风险，确保发动机安全的情况下行车，提升了车辆涉水通过性能。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置的框图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的空气滤清器的结构示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆的空气滤清器的另一结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置100的框图。如图1所示，该装置包括：电子控制单元ECU101、水深探测传感器102、车速传感器103以及压力检测装置104，所述ECU101分别与所述水深探测传感器102、所述车速传感器103以及所述压力检测装置104电连接。其中，水深探测传感器102可以布置在车辆外部且具有一定高度的地方，例如车头或者后视镜下方，以便于对车辆是否涉水以及涉水深度进行检测。

所述ECU101，用于在所述水深探测传感器102确定所述车辆涉水的情况下，获取所述水深探测传感器102采集的所述车辆的涉水深度，获取所述涉水深度对应的目标车速阈值，并获取所述车速传感器103采集的所述车辆的当前车速。

举例来说，在水深探测传感器102识别到水面时，说明车辆此时处于涉水状态。当车辆处于涉水状态时，由于水面影响可能会导致驾驶员无法准确判断水面以下的路面的具体状况，可能会面临水深突发较大变化，导致车辆涉入深水，会导致空气滤清器进水，从而导致车辆发动机进水，引发发动机熄火或者发动机损坏的现象。当车辆通过水路车速过快时可能会激起水花，水花飞溅进入到进气系统则会导致发动机损坏。因此，从安全角度出发，当车辆涉水时其车速不能过大，从而避免因发动机进水而造成的发动机损坏。

在本公开的实施例中，在车辆处于涉水状态时，可以通过水深探测传感器102采集车辆的涉水深度并将该涉水深度信息发送至ECU101，并通过车速传感器103采集车辆的当前车速并将该当前车速信息发送至ECU101，ECU101从多个预设深度范围中，确定上述涉水深度所在的目标深度范围，获取该目标深度范围对应的预设车速阈值，并将该目标深度范围对应的预设车速阈值作为上述目标车速阈值，不同的预设深度范围对应不同的预设车速阈值。其中，不同车型的车辆可以具有不同的涉水数据库，也就是说，不同车型的车辆处于相同的涉水深度时所对应的目标车速阈值可以不同，该目标车速阈值可以根据实际工况进行设定。

所述ECU101，还用于在所述当前车速处于超速状态的情况下，获取所述当前车速处于超速状态的持续时间，所述超速状态为所述当前车速大于或者等于所述目标车速阈值的状态；在所述持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，通过所述压力检测装置104获取所述车辆的空气滤清器的上壳体301和空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值，并在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

在本公开提供的实施例中，参考图5和图6中所示，压力检测装置104为压差传感器，所述压差传感器的一个取气口连接上壳体取气点303，另一个取气口连接下壳体取气点304，在工作时，压差传感器采集上壳体301的压力值和下壳体302的压力值，从而获得上壳体301的压力值与下壳体302的压力值的差值，并将该差值传送给ECU101。在车辆处于涉水状态时，ECU101能够获取所述压差传感器采集的所述车辆的空气滤清器的上壳体301和车辆的空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值，并在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

在另外的实施例中，压力检测装置104为压力传感器，该压力传感器可以包括第一压力传感器和第二压力传感器，ECU101获取第一压力传感器采集空气滤清器的上壳体301的第一当前压力值和第一历史压力值以及第二压力传感器采集的空气滤清器的下壳体302的第二当前压力值和第二历史压力值，并根据第一当前压力值和第二当前压力值获取当前压差，根据第一历史压力值和第二历史压力值获取历史压差，并且根据当前压差和历史压差获取压差差值，并在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

通过上述技术方案，本公开在水深探测传感器102确定车辆涉水的情况下，ECU101获取水深探测传感器102所采集的车辆的涉水深度，获取涉水深度对应的目标车速阈值，并获取车速传感器103所采集的车辆的当前车速；在当前车速处于超速状态的情况下，ECU101获取当前车速处于超速状态的持续时间；在持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，获取压力检测装置104所采集的车辆的空气滤清器的上壳体301和空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据当前压差和历史压差获取压差差值，并在压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制车辆减速，以使车辆的速度小于目标车速阈值。通过ECU101获取车辆的空气滤清器的上壳体和空气滤清器的下壳体的压差差值，来确定车辆的进气系统的进水情况，有效降低车辆涉水时发动机进水的风险，确保发动机安全的情况下行车，提升了车辆涉水通过性能。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆控制装置100的框图。所述装置包括车载终端105，所述ECU101与所述车载终端105连接。

所述ECU101，还用于在所述当前车速处于超速状态的情况下，向所述车载终端105发送第一提示控制指令。

所述车载终端105，用于根据所述第一提示控制指令展示超速提示信息。作为具体的示例，例如通过仪表或车载MP5等显示画面或文字进行报警，也可以同时通过语音警报器发出声音提示，提醒驾驶员降低车速，避免发动机进水，从而发动机的安全运行。

在本公开的实施例中，所述ECU101，用于在所述涉水深度小于预设深度阈值的情况下，延迟预设控制时间后，控制所述车辆减速。

在车辆的涉水深度小于预设深度阈值的情况下，判定车辆通过浅水路面，若车辆的当前车速大于或者等于目标车速阈值时，若所述气压压差大于或者等于预设压差阈值，可以通过ECU101向所述车载终端105发送第二提示控制指令。

所述车载终端105，用于根据所述第二提示控制指令展示控制提示信息，所述控制提示信息用于提示在达到所述预设控制时间后所述车辆将受控减速。作为具体的示例，例如通过语音报警器发出声音提示，提醒驾驶员降低车速。当车辆处于超速状态的持续时间过长时，可以通过ECU101对车辆进行适当的限速。

在本公开的实施例中，所述ECU101，用于在所述涉水深度大于或者等于预设深度阈值的情况下，控制所述车辆减速。当车辆的涉水深度大于或者等于预设深度阈值的情况下，判定车辆此时处于深水区域。当车辆在深水区域行车时，在车辆的当前车速大于车辆当前涉水深度所对应的目标车速阈值的情况下，大量的积水会被溅起而灌入空气滤清器中，容易发至空气滤清器进气量不足或者滤芯大面积湿透，导致发动机损坏，在这种情况下，ECU101控制车辆减速可以降低涌水高度，减少水淹危害。此外，车辆在深水区域行车时，排气管的排气阻力增大，如果发动机动力不足很容易导致发动机熄火，在此情况下如果发动机在重新点火，由于排气管的倒吸作用很容易引起发动机进水，进而导致发送机报废。因此，在本公开中，当车辆的涉水深度大于预设深度阈值时，ECU101控制车辆自动进行减速或者车辆停止前进。

综上所述，本公开在水深探测传感器102确定车辆涉水的情况下，ECU101获取水深探测传感器102所采集的车辆的涉水深度，获取涉水深度对应的目标车速阈值，并获取车速传感器103所采集的车辆的当前车速；在当前车速处于超速状态的情况下，ECU101获取当前车速处于超速状态的持续时间；在持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，获取压力检测装置104所采集的车辆的空气滤清器的上壳体301和车辆的空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据当前压差和历史压差获取压差差值，并在压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制车辆减速，以使车辆的速度小于目标车速阈值。通过ECU101获取车辆的空气滤清器的上壳体301和空气滤清器的下壳体302的压差差值，来确定车辆的进气系统的进水情况，有效降低车辆涉水时发动机进水的风险，确保发动机安全的情况下行车，提升了车辆涉水通过性能。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图。该车辆控制方法应用于车辆控制装置100的ECU101，所述装置包括ECU101、水深探测传感器102、车速传感器103以及压力检测装置104，所述ECU101分别与所述水深探测传感器102、所述车速传感器103以及所述压力检测装置104电连接。如图3中所示，该方法包括：

步骤201：在所述水深探测传感器102确定所述车辆涉水的情况下，获取所述水深探测传感器102采集的所述车辆的涉水深度；

步骤202：获取所述涉水深度对应的目标车速阈值，并获取所述车速传感器103采集的所述车辆的当前车速；

步骤203：在所述当前车速处于超速状态的情况下，获取所述当前车速处于超速状态的持续时间，所述超速状态为所述当前车速大于或者等于所述目标车速阈值的状态；

步骤204：在所述持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，获取所述压差传感器采集的所述车辆的空气滤清器的上壳体301和空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值；

步骤205：在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

在本公开的实施例中，压力检测装置为压差传感器，所述方法还包括：ECU101获取压差传感器采集的所述空气滤清器的上壳体301和所述空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值。

在本公开的实施例中，所述压力检测装置为压力传感器，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别布置在所述空气滤清器的上壳体301和所述空气滤清器的下壳体302，所述第一压力传感器用于采集所述空气滤清器的上壳体301的第一当前压力值和第一历史压力值，所述第二压力传感器用于采集所述空气滤清器的下壳体302的第二当前压力值和第二历史压力值，所述方法还包括：

ECU101，获取第一压力传感器采集的第一当前压力值以及第二压力传感器采集的第二当前压力值，并根据所述第一当前压力值和所述第二当前压力值获取所述当前压差，获取第一压力传感器采集的第一历史压力值以及第二压力传感器采集的第二历史压力值，并根据所述第一历史压力值和所述第二历史压力值获取所述历史压差，并且根据所述当前压差和所述历史压差获取所述压差差值。

在本公开的实施例中，所述车辆控制装置100包括车载终端105，所述方法还包括：

在所述当前车速处于超速状态的情况下，向所述车载终端105发送第一提示控制指令；

根据所述第一提示控制指令展示超速提示信息。

在本公开的实施例中，所述方法还包括：在所述涉水深度小于预设深度阈值的情况下，延迟预设控制时间后，控制所述车辆减速。

在本公开的实施例中，所述方法还包括：在所述气压压差大于或者等于预设压差阈值的情况下，向所述车载终端105发送第二提示控制指令；

根据所述第二提示控制指令展示控制提示信息，所述控制提示信息用于提示在达到所述预设控制时间后所述车辆将受控减速。

在本公开的实施例中，所述方法还包括：在所述涉水深度大于或者等于预设深度阈值的情况下，控制所述车辆减速。

关于上述实施例中的车辆控制方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关车辆控制装置100的实施例中进行了详细描述，在此将不作详细阐述说明。

综上所述，本公开在水深探测传感器102确定车辆涉水的情况下，ECU101获取水深探测传感器102所采集的车辆的涉水深度，获取涉水深度对应的目标车速阈值，并获取车速传感器103所采集的车辆的当前车速；在当前车速处于超速状态的情况下，ECU101获取当前车速处于超速状态的持续时间；在持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，获取压力检测装置104所采集的车辆的空气滤清器的上壳体301和车辆的空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据当前压差和历史压差获取压差差值，并在压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制车辆减速，以使车辆的速度小于目标车速阈值。通过ECU101获取车辆的空气滤清器的上壳体301和空气滤清器的下壳体302的压差差值，来确定车辆的进气系统的进水情况，有效降低车辆涉水时发动机进水的风险，确保发动机安全的情况下行车，提升了车辆涉水通过性能。

本公开还涉及一种车辆300，如图4所示，该车辆300上设置有上述任一种车辆控制装置100。

关于上述实施例中的车辆300，其中车辆控制装置100执行操作的具体方式已经在有关该车辆控制装置100的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，通过上述技术方案，本公开在水深探测传感器102确定车辆涉水的情况下，ECU101获取水深探测传感器102所采集的车辆的涉水深度，获取涉水深度对应的目标车速阈值，并获取车速传感器103所采集的车辆的当前车速；在当前车速处于超速状态的情况下，ECU101获取当前车速处于超速状态的持续时间；在持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，获取压力检测装置104所采集的车辆的空气滤清器的上壳体301和车辆的空气滤清器的下壳体302的当前压差以及历史压差，并根据当前压差和历史压差获取压差差值，并在压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制车辆减速，以使车辆的速度小于目标车速阈值。通过ECU101获取车辆的空气滤清器的上壳体301和空气滤清器的下壳体302的压差差值，来确定车辆的进气系统的进水情况，有效降低车辆涉水时发动机进水的风险，确保发动机安全的情况下行车，提升了车辆涉水通过性能。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括电子控制单元ECU、水深探测传感器、车速传感器以及压力检测装置，所述ECU分别与所述水深探测传感器、所述车速传感器以及所述压力检测装置电连接；其中，

所述ECU，用于在所述水深探测传感器确定所述车辆涉水的情况下，获取所述水深探测传感器采集的所述车辆的涉水深度，获取所述涉水深度对应的目标车速阈值，并获取所述车速传感器采集的所述车辆的当前车速；

所述ECU，还用于在所述当前车速处于超速状态的情况下，获取所述当前车速处于超速状态的持续时间，所述超速状态为所述当前车速大于或者等于所述目标车速阈值的状态；在所述持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，通过所述压力检测装置获取所述车辆的空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值，并在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述压力检测装置为压差传感器，所述压差传感器用于采集所述空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述压力检测装置为压力传感器，所述压力传感器包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别布置在所述空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体；

所述第一压力传感器用于采集所述空气滤清器的上壳体的第一当前压力值和第一历史压力值，所述第二压力传感器用于采集所述空气滤清器的下壳体的第二当前压力值和第二历史压力值；

所述ECU，用于根据所述第一当前压力值和所述第二当前压力值获取所述当前压差，并根据所述第一历史压力值和所述第二历史压力值获取所述历史压差，并且根据所述当前压差和所述历史压差获取所述压差差值。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括车载终端，所述ECU与所述车载终端连接；

所述ECU，还用于在所述当前车速处于超速状态的情况下，向所述车载终端发送第一提示控制指令；

所述车载终端，用于根据所述第一提示控制指令展示超速提示信息。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，用于在所述涉水深度小于预设深度阈值的情况下，延迟预设控制时间后，控制所述车辆减速。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，还用于在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，向所述车载终端发送第二提示控制指令；

所述车载终端，用于根据所述第二提示控制指令展示控制提示信息，所述控制提示信息用于提示在达到所述预设控制时间后所述车辆将受控减速。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，用于在所述涉水深度大于或者等于预设深度阈值的情况下，控制所述车辆减速。

8.根据权利要求1至7任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述ECU，用于从多个预设深度范围中，确定所述涉水深度所在的目标深度范围，获取所述目标深度范围对应的预设车速阈值，并将所述目标深度范围对应的预设车速阈值作为所述目标车速阈值，不同的预设深度范围对应不同的预设车速阈值。

9.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆控制装置中的ECU，所述装置包括ECU、水深探测传感器、车速传感器以及压力检测装置，所述ECU分别与所述水深探测传感器、所述车速传感器以及所述压力检测装置电连接，所述方法包括：

在所述水深探测传感器确定所述车辆涉水的情况下，获取所述水深探测传感器采集的所述车辆的涉水深度；

获取所述涉水深度对应的目标车速阈值，并获取所述车速传感器采集的所述车辆的当前车速；

在所述当前车速处于超速状态的情况下，获取所述当前车速处于超速状态的持续时间，所述超速状态为所述当前车速大于或者等于所述目标车速阈值的状态；

在所述持续时间大于或者等于预设时间阈值的情况下，通过所述压力检测装置获取所述车辆的空气滤清器的上壳体和所述空气滤清器的下壳体的当前压差以及历史压差，并根据所述当前压差和所述历史压差获取压差差值；

在所述压差差值大于或者等于预设压差阈值的情况下，控制所述车辆减速，以使所述车辆的速度小于所述目标车速阈值。

10.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求1至8任一项所述的车辆控制装置。

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