CN114132307B

CN114132307B - 一种车辆自动泊车控制方法和装置

Info

Publication number: CN114132307B
Application number: CN202111584736.4A
Authority: CN
Inventors: 李文新
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-22
Filing date: 2021-12-22
Publication date: 2024-01-09
Anticipated expiration: 2041-12-22
Also published as: CN114132307A

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆自动泊车控制方法和装置，所述方法包括:在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，在设置固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。本发明实施例的车辆泊车方法，通过固定液压力，仅通过调节扭矩来对自动泊车的控制，提高了控制精度及舒适性，在紧急情况下可以快速制动减少碰撞风险。

Description

一种车辆自动泊车控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车控制方法和一种车辆自动泊车控制装置。

背景技术

自动泊车过程中，经常会出现有减速带或者坡道的工况，对于这些工况，车辆通过的方法为速度闭环控制，即车辆遇到此工况车速降低，通过不断增加扭矩使车辆通过。但是在紧急情况下需要突然减速的时候，制动力产生存在延迟，容易产生碰撞风险，控制精度与舒适性也不高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆自动泊车控制方法和相应的一种车辆自动泊车控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆自动泊车方法，所述方法包括：

在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；

当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；

在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。

可选地，所述检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，包括：

确定当前车辆适配的预设起步扭矩，以及检测车辆扭矩和车辆速度；

当所述车辆速度为预设范围内且所述车辆扭矩大于预设起步扭矩时，确定所述车辆被障碍地形阻碍。

可选地，所述预设起步扭矩通过如下步骤确定：

当车辆位于平路时，通过电机增加车辆扭矩；

将使得车辆从静止状态变为运动状态的车辆扭矩确定为预设起步扭矩。

可选地，所述当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，包括：

当车辆被障碍地形阻碍时，确定当前车辆适配的固定液压力；

控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置与所述当前车辆适配的固定液压力。

可选地，所述固定液压力通过如下步骤确定：

当车辆处于坡道时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第一液压力；

当车辆处于减速带的下落状态时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第二液压力；

确定所述第一液压力和所述第二液压力中的最大压力值，将所述最大压力值作为固定液压力。

可选地，所述在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形，包括：

在设置所述固定液压力后；

增加车辆扭矩至目标车辆扭矩，使得车辆通过障碍地形；所述目标车辆扭矩大于所述固定液压力对应的制动力以及车辆的重力分量之和。

可选地，所述调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形的步骤之后，还包括：

撤销所述车辆扭矩，使得车辆从所述行驶状态变成停止状态。

本发明实施例公开了一种自动泊车控制装置，所述装置包括：

检测模块，用于在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；

控制模块，用于当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；

调节模块，用于在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。

可选地，所述检测模块包括：

参数检测子模块，用于确定当前车辆适配的预设起步扭矩，以及检测车辆扭矩和车辆速度；

阻碍确定子模块，用于当所述车辆速度为预设范围内且所述车辆扭矩大于所述预设起步扭矩时，确定所述车辆被障碍地形阻碍。

可选地，所述预设起步扭矩通过如下模块确定：

扭矩设置子模块，用于当车辆位于平路时，通过电机增加车辆扭矩；

预设起步扭矩确定子模块，用于将使得车辆从静止状态变为行驶状态的车辆扭矩确定为预设起步扭矩。

可选地，所述控制模块，包括：

固定液压力适配子模块，用于当车辆被障碍地形阻碍时，确定当前车辆适配的固定液压力；

固定液压力设置子模块，用于控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置与所述当前车辆适配的固定液压力。

可选地，所述固定液压力通过如下模块确定：

第一液压力获取子模块，用于当车辆处于坡道时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第一液压力；

第二液压力获取子模块，用于当车辆处于减速带的下落状态时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第二液压力；

固定液压力设置模块，用于确定所述第一液压力和所述第二液压力中的最大压力值，将所述最大压力值作为固定液压力。

可选地，所述调节模块，包括：

目标车辆扭矩设置子模块，用于在设置所述固定液压力后；增加车辆扭矩至目标车辆扭矩，使得车辆通过障碍地形；

所述目标车辆扭矩大于所述固定液压力对应的制动力以及车辆的重力分量之和。

车辆扭矩撤销模块，用于撤销所述车辆扭矩，使得车辆从行驶状态变成停止状态。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例提供的车辆自动泊车控制方法，在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，当车辆被障碍地形阻碍，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，在设置固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。本发明实施例的车辆泊车方法，通过固定液压力，仅通过调节扭矩来对自动泊车的控制，提高了控制精度及舒适性，在紧急情况下可以快速制动减少碰撞风险。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种车辆自动泊车控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆自动泊车控制方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例将车辆置于坡道上使车辆保持静止状态的受力分析图；

图4是本发明实施例提供的车辆被坡道阻碍时的受力分析图；

图5是本发明实施例提供的车辆通过坡道或者减速带后的受力分析图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆自动泊车控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

现有技术中，通过同时调整车辆扭矩和制动力的大小实现对自动泊车的控制，但在紧急情况下，制动力产生存在延迟，影响控制精度，容易产生碰撞风险。

本发明实施例的核心构思之一在于，提出将制动力固定下来，简化为仅对扭矩的控制，因扭矩通过电机控制产生，可以快速的增加或减少，在紧急情况下可以快速制动减少碰撞风险。进而提高控制精度，减少制动异响，提高通过减速带或者坡度的舒适性。

参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆自动泊车控制方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；

在自动泊车的过程中，可能会被障碍地形所阻碍，在本申请中障碍地形可以是坡道，也可以是减速带，也可以是路面上的一块石子，也可以是地面的凹坑，例如，在通过坡道时，扭矩不足以克服车辆的重力分量，使得车辆不能通过坡道，在从凹坑驶出时，扭矩不足以克服车辆的重力分量，使得车辆不能通过坡道，为了便于理解，本申请以障碍地形为坡道或者减速带为例进行说明，车辆在上坡或者通过减速带时，会产生与车辆运动方向相反的重力分量，当坡道或者减速带过高时，车辆产生的重力分量可以抵消车辆扭矩的作用，使得车辆扭矩不足以带动车辆继续行驶，此时的车速降为零，且扭矩大于车辆在平地上从静止状态变成运动状态的起步力矩，根据车速和车辆扭矩这两个条件，可以通过车辆中的感知设备检测车辆是否被障碍地形阻碍。

步骤102，当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；

在车辆的感知设备检测到车辆被坡道或者减速带阻碍时，此时所施加的最大扭矩不足以使得车辆克服车辆重力分量向前继续行驶，可能还会存在车辆施加力矩过大时，车辆还未移动，导致车辆自动泊车失败，退出自动泊车模式，在此时可以通过车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，车辆的液压制动系统可以将液压力转化为与车辆运动方向相反的制动力，此时车辆扭矩需要克服车辆重力和制动力的作用，可以施加更大的扭矩使得车辆通过坡道或者减速带，解决了对于减速带或是坡道较高，扭矩加到一定值车辆仍未动，出于安全考虑会退出泊车导致泊车失败的问题。

步骤103，在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。

在给车辆轮缸设置好固定液压力后，可以通过车辆的电机调节车辆扭矩，此时，车辆所施加的扭矩大于车辆重力分量与固定液压力对应的制动力的和，使得车辆克服车辆重力分量和制动力的作用顺利通过障碍地形。

在本发明实施例中，通过在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，在设置固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。实现了仅仅通过调节扭矩来对自动泊车的控制，提高了控制精度及舒适性。

参照图2，示出了本发明实施例提供的另一种车辆自动泊车控制方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：

步骤201，在车辆进行自动泊车的过程中，确定当前车辆适配的预设起步扭矩，以及检测车辆扭矩和车辆速度；

在一种实施例方式中，车辆进行自动泊车的过程中，车辆中的控制组件可以检测车辆速度和车辆扭矩，根据车载人数确定当前车辆适配的预设起步扭矩。

步骤202，当所述车辆速度为预设范围内且所述车辆扭矩大于预设起步扭矩时，确定所述车辆被障碍地形阻碍。

在一种实施例方式中，预设范围为车辆速度为零的情况，当电机中的控制组件检测到车辆的速度为零且车辆扭矩大于预设起步扭矩时，可以确定车辆被障碍地形阻碍；当检测到车辆速度为零，但车辆扭矩小于或者等于起步扭矩时，并不能确定车辆被障碍地形阻碍，此时车辆可能是扭矩不够大，不足以使得车辆运动状态发生改变。

需要说明的是，不同的车载人数对应的预设起步扭矩并不相同，预设起步扭矩是车辆电机中的控制组件提前设置好了不同车载人数对应的起步扭矩，并保存在电机的控制组件中。

例如，当车辆控制组件检测到车上有2个人，先检测车辆当前的扭矩和车辆速度，确定车辆当前车载人数对应的预设起步扭矩，当车辆速度为零，且车辆扭矩大于当前车载人数对应的预设起步扭矩，可以确定车辆被障碍地形阻碍。

在本发明一种实施例中，所述预设起步扭矩还可以通过如下步骤确定：当车辆位于平路时，通过电机增加车辆扭矩；将使得车辆从静止状态变为行驶状态的车辆扭矩确定为预设起步扭矩。

示例性地，可以将车辆置于平路上，此时车辆的人数可以设置为1到4位之间，通过电机不断增加车辆扭矩，使用专业运动状态记录仪观察车辆从静止转变为行驶的状态，记录下当车辆运动状态转变为行驶状态时刻的扭矩，且不同的车载人数记录的起步扭矩不同，分别将不同人数对应的预设起步扭矩保存在车辆电机的控制组件中；

需要说明的是，预设起步扭矩，可以在出厂之前提前设置好保存在车辆电机的控制组件中，也可以是驾驶员自动泊车前提前设置好保存在车辆电机的控制组件中。

步骤203，当车辆被障碍地形阻碍时，确定当前车辆适配的固定液压力；

在一种示例中，固定液压力为车辆处于坡道或者处于减速带的下落状态时，使得车辆保持静止状态的液压力，不同的车载人数适配的固定液压力并不相同，适配的固定液压力是车辆液压制动系统中设置好了不同车载人数对应的固定液压力，并保存在液压制动系统的控制组件中。

需要说明的是，固定液压力可以在出厂之前提前设置好保存在车辆液压制动系统的控制组件中，也可以是驾驶员自动泊车前提前设置好保存在液压制动系统的控制组件中。

步骤204，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置与所述当前车辆适配的所述固定液压力。

在一种实施例方式中，车辆的液压制动系统可以向轮缸施加液压力，并将液压力转为车辆的制动力，当确定车辆被障碍地形阻碍时，根据车载人数确定当前车辆适配的固定液压力，触发车辆的液压制动系统的控制组件向车辆轮缸设置当前车辆适配的固定液压力，并将设置好的固定液压力转变为固定的制动力。

在本发明一种实施例中，所述固定液压力还可以通过如下步骤确定：

当车辆处于坡道时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第一液压力；当车辆处于减速带的下落状态时，通过所述液压制动系统增加液压力，获取使得车辆保持静止状态的第二液压力；确定所述第一液压力和所述第二液压力中的最大压力值，将所述最大压力值作为固定液压力。

其中，固定液压力对应的制动力应大于通过减速带时车辆的重力分量及在设计边界坡道的重力分量，为了在扭矩撤销后车辆能够在坡道保持刹停状态。

参照图3示出了将车辆置于坡道上使车辆保持静止状态的受力分析图，该图中G代表车辆以及车载人数的重力，f代表液压制动系统增加的固定液压力对应的制动力，V代表车辆运动方向。

示例性地，当车载人数为零时，将车辆置于坡道上时，车辆由于重力分量会往下滑，通过液压制动系统不断给轮缸增加液压力，液压制动系统将液压力转变为制动力f，制动力f方向与重力G分量方向相反，可以抵消重力分量，记录使得车辆在坡道上保持静止状态的液压力，记为第一液压力；

同理，将车载人数为零的车辆置于减速带上，车辆由于重力分量会往下滑，通过液压制动系统不断给轮缸增加液压力，液压制动系统将液压力转变为制动力，制动力方向与重力分量方向相反，可以抵消重力分量，记录使得车辆在减速带上保持静止状态的液压力，记为第二液压力；将第一液压力和第二液压力中进行比较，数值较大的的作为固定液压力。

在一种示例中，不同的车载人数对应的固定液压力不同，分别记录不同车载人数的第一液压力与第二液压力，将不同车载人数的第一液压力和第二液压力进行比较，数值较大的作为固定液压力，并保存在液压制动系统的控制组件中。

步骤205，在设置所述固定液压力后，增加车辆扭矩至目标车辆扭矩，使得车辆通过障碍地形；

在一种实施例方式中，所述目标车辆扭矩大于所述固定液压力对应的制动力以及车辆的重力分量之和。液压制动系统的控制组件先根据车载人数确定固定液压力，然后将固定液压力加入到轮缸中，通过不断增加车辆扭矩至目标车辆扭矩，使得车辆通过障碍地形。

参照图4，示出了本发明一实施例提供的车辆被坡道阻碍时的受力分析图，该图中G1代表车辆以及车载人数的重力，f1代表固定液压力对应的制动力，T为目标车辆扭矩；T与车辆运动方向相同，与f方向相反，与G的分量方向相反，V代表车辆运动方向。

例如，当车载人数为零时，目标车辆扭矩T大于固定液压力对应的制动力f1与车辆及车载人数重力分量G1之和，使得目标车辆扭矩可以抵消固定液压力对应的制动力以及车辆的重力分量的作用，使得车辆通过障碍地形。

步骤206，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形后，撤销所述车辆扭矩，使得车辆从行驶状态变成停止状态。

在一种实施例方式中，当车辆通过障碍地形后，车辆重力分量与目标车辆扭矩方向相同，会使得车辆突然加速撞向障碍物，此时撤销目标车辆扭矩，车辆固定液压力对应的制动力可以抵消车辆的重力分量，使得车辆从所述行驶状态变成停止状态。

参照图5，示出了本发明一实施例提供的车辆通过坡道或者减速带后的受力分析图，图5中G2代表车辆以及车载人数的重力，f2代表固定液压力对应的制动力，V代表车辆运动方向。

例如，当车载人数为零时，由于液压制动系统施加的固定液压力是使得车辆置于在坡道或者减速带上保持静止的液压力，所以车辆的固定液压力对应的制动力可以抵消车辆的重力分量，使得车辆从所述行驶状态变成停止状态。

在本发明实施例中，在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，在设置固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形后，撤销所述车辆扭矩，使得车辆从所述行驶状态变成停止状态。本发明实施例的车辆泊车方法，通过固定液压力，仅通过调节扭矩来对自动泊车的控制，提高了控制精度及舒适性，在紧急情况下可以快速制动减少碰撞风险。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图6，示出了本发明实施例提供的一种车辆自动泊车装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

检测模块301，用于在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；

控制模块302，用于当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；

调节模块303，用于在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。

在本发明实施例中，检测模块用于在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；控制模块用于当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；调节模块用于在设置固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。实现了仅仅通过调节扭矩来对自动泊车的控制，提高了控制精度及舒适性。

在本发明的一种实施例中，所述检测模块301可以包括如下子模块：

在本发明的一种实施例中，所述预设起步扭矩通过如下模块确定：

在本发明的一种实施例中，所述控制模块302可以包括如下子模块：

在本发明的一种实施例中，所述固定液压力通过如下模块确定：

在本发明的一种实施例中，所述调节模块303可以包括如下子模块：

在本发明的一种实施例中，所述调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形的步骤之后，还包括：

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例提供的车辆自动泊车控制装置，检测模块用于在车辆进行自动泊车的过程中，检测所述车辆是否被障碍地形阻碍；控制模块用于当车辆被障碍地形阻碍，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力；调节模块用于在设置固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形。本发明实施例的车辆泊车装置，通过固定液压力，仅通过调节扭矩来对自动泊车的控制，提高了控制精度及舒适性，在紧急情况下可以快速制动减少碰撞风险。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述自动泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述自动泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆自动泊车控制方法和一种车辆自动泊车控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种车辆自动泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形；

所述检测所述车辆是否被障碍地形阻碍，包括：

确定当前车辆适配的预设起步扭矩，以及检测车辆扭矩和车辆速度；所述预设起步扭矩根据车载人数确定；

当所述车辆速度为预设范围内且所述车辆扭矩大于所述预设起步扭矩时，确定所述车辆被障碍地形阻碍。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设起步扭矩通过如下步骤确定：

当车辆位于平路时，通过电机增加车辆扭矩；

将使得车辆从静止状态变为行驶状态的车辆扭矩确定为预设起步扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当车辆被障碍地形阻碍时，控制车辆的液压制动系统向车辆轮缸设置固定液压力，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定液压力通过如下步骤确定：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形，包括：

在设置所述固定液压力后；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形的步骤之后，还包括：

撤销所述车辆扭矩，使得车辆从行驶状态变成停止状态。

7.一种车辆自动泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

调节模块，用于在设置所述固定液压力后，调节车辆扭矩使得车辆通过障碍地形；

参数检测子模块，用于确定当前车辆适配的预设起步扭矩，以及检测车辆扭矩和车辆速度；所述预设起步扭矩根据车载人数确定；

8.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的自动泊车控制方法的步骤。