CN111873988B - 泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质置，该方法包括：车辆在泊车运动过程中，车障距离小于预设距离阈值时，如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度；如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度。解决了现有技术的遥控泊车控制方法不存在制动冗余的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着我国汽车保有量的增加，大中型城市陆续出现了停车难，进车难(车位窄时，两边都有车辆，司机无法进入主驾)的问题。为此具备遥控泊车功能的车辆应运而生，并快速被市场接受。
但现有具备遥控泊车功能的车辆仅通过整车控制系统控制车辆的起停，不具备系统级冗余功能，因此，如果整车控制系统出现问题，则用户无法通过遥控来控制车辆的制动，从而无法完成车辆的停泊。
因此，有必要提供一种具有制动冗余的遥控泊车控制方法。
发明内容
本发明实施例提供了一种泊车控制方法，解决了现有技术的遥控泊车控制方法不存在制动冗余的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，应用于泊车控制器，包括：
实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，配置于泊车控制器，包括：
最大减速度获取模块，用于实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
第一降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
第二降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
第三方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制器，所述泊车控制器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如任意实施例所述的泊车控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如任意实施例所述的泊车控制方法。
相较于现有技术仅依靠整车控制器进行泊车制动，本发明实施例提供的泊车控制方法的技术方案，在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度时，向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动，通过车身稳定系统引入制动冗余，大大提高了车辆泊车制动的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的泊车控制方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的泊车控制的示意图；
图3是本发明实施例二提供的泊车控制装置的结构框图；
图4是本发明实施例二提供的又一泊车控制装置的结构框图；
图5是本发明实施例三提供的泊车控制器的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的泊车控制方法的流程图。本实施例的技术方案适用于遥控泊车的情况。该方法可以由本发明实施例提供的泊车控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在泊车控制器的处理器中应用。参见图1和图2，该方法具体包括如下步骤：
S101、实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度。
在遥控泊车过程中，通常需要遥控车辆完成一组或多组的泊车运动。其中，每组泊车运动包括至少一次的加速运动以及对应的至少一次减速运动。可以理解的是，泊车完成之后，车辆速度为零。
为了提高泊车速度，本实施例的泊车控制器11实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则控制车辆做减速运动。而且，在控制车辆做减速运动时，先获取整车控制器12可提供的第一最大加速度和车身稳定系统13可提供的最大加速度，从而明确车辆的最大减速度。
本实施例中的，泊车遥控方式可选为：用户在移动终端01输入泊车指令，移动终端01以无线通信方式将泊车指令发送至车载终端14，车载终端14再将泊车指令发送至泊车控制器11。其中，无线通信方式可以为蓝牙、WiFi等已有的无线方式。如图2所示，整车控制器还连接电机控制器15。其中，泊车指令包括但不限于前进、后退、左转、右转。其中，在实现左转和右转时，整车控制器控制电动转向助力系统实现方向盘的左转和右转，并在左转和右转过程中开启相应的转向灯。整车控制器在开始接收到泊车指令时，执行鸣笛预设时间，比如3S，开启双闪，打开主驾门锁等操作。
用户在移动终端输入泊车指令时，如果没有松开按键，则默认泊车指令没有输入完毕，如果当前车辆处于加速阶段，则车辆速度会越来越快，为了提高泊车的安全性，优选通过PI(Proportion Integration Differentiation，简称PI或PID)调节器将车速限定为小于或等于最大允许车速，从而提高泊车的安全性；如果当前用户输入泊车指令之后立即松开按键，则认为泊车指令输入完毕，并根据泊车指令获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度。其中，最大允许车速为设定的最大泊车速度，优选为2.5km/h。
在一些实施例中，预设距离阈值优选但不限于35cm。
其中，整车控制器(VMS)，即动力总成控制器。作为核心控制部件，它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层各部件控制器的动作，驱动汽车正常行驶。车身稳定系统(ESP)，是对旨在提升车辆的操控表现的同时、有效地防止汽车达到其动态极限时失控的系统或程序的通称。
S102、如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
其中，预设减速度为人在车内感觉舒适的减速值，优选为0.16g，其中g为重力加速度。
在车障距离小于预设距离阈值时，为了尽可能地减少车辆的制动距离，如果第一最大加速度小于预设减速度，而且第一最大减速度与第二最大加速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。相较于单独以来整车控制器进行降速制动，车身稳定系统的引入提供了制动冗余，在整车控制器出现故障时，车身稳定系统也可以完成车辆的制动，从而大大提高了泊车控制的安全性。
示例性的，设定整车控制器可提供的第一最大减速度为A1，车身稳定系统可提供的第二最大减速度为A2，预设减速度为V0，发送给整车控制器的第一请求速度为B1，发送至车身稳定系统的第二请求速度为B2。如果A1<V0，且A1+A2≥V0，则将A1赋值给B1，并将B1发送至整车控制器，将V0-A1赋值为B2，并将B2发送至车身稳定系统。
S103、如果第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
在车障距离小于预设距离阈值时，为了尽可能地减少车辆的制动距离，如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。相较于单独以来整车控制器进行降速制动，车身稳定系统的引入提供了制动冗余，在整车控制器出现故障时，车身稳定系统也可以完成车辆的制动，从而大大提高泊车控制的安全性。
示例性的，设定整车控制器可提供的第一最大减速度为A1，车身稳定系统可提供的第二最大减速度为A2，预设减速度为V0，发送给整车控制器的第一请求速度为B1，发送至车身稳定系统的第二请求速度为B2。如果A1<V0，且A1+A2<V0，则将B1赋值为A1，并将B1发送至整车控制器，将B2赋值为A2，并将B2发送至车身稳定系统。
在一些实施例中，第一最大减速度可能大于或等于预设减速度，泊车控制器仅向整车控制器发送等于预设减速度的第一请求减速度，从而在保证乘客的良好体验的情况下，控制车辆做减速运动。
示例性的，如果A1≥V0，则泊车控制器将B1赋值为V0，并将B1发送至整车控制器，以使整车控制器控制车辆做减速运动。
可以理解的是，在一些情形下，泊车时，在车辆的减速运动阶段之前，还有对应的加速运动阶段。加速运动阶段，根据相应指令获取整车控制器可提供的最大加速度，并重复执行以下步骤直至车障距离小于或等于预设距离阈值；如果最大加速度大于或等于预设加速度时，则向整车控制器发送等于预设加速度的请求加速度，以使整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；如果最大加速度小于预设加速度，则向整车控制器发送等于最大加速度的请求加速度，以使整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动。
其中，预设加速度为人在车内感觉舒适的减速值，优选为0.16g，其中g为重力加速度。
相较于现有技术仅依靠整车控制器进行泊车制动，本发明实施例提供的泊车控制方法的技术方案，在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度时，向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动，通过车身稳定系统引入制动冗余，大大提高了车辆泊车制动的安全性。
实施例二
图3是本发明实施例提供的泊车控制装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的泊车控制方法，该装置可选为软件或硬件实现。该装置包括：
最大减速度获取模块21，用于实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
第一降速模块22，用于如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
第二降速模块23，用于如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
优选地，参见图4所示，该装置还包括第三降速模块24，用于如果第一最大减速度大于或等于预设减速度，则仅向整车控制器发送等于预设减速度的第一请求减速度，以使整车控制器控制车辆做减速运动。
优选地，参见图4所示，该装置还包括加速模块201，用于获取整车控制器可提供的最大加速度，并重复执行以下步骤直至车障距离小于或等于预设距离阈值；如果最大加速度大于或等于预设加速度时，则向整车控制器发送等于预设加速度的请求加速度，以使整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；如果最大加速度小于预设加速度，则向整车控制器发送等于最大加速度的请求加速度，以使整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动。
优选地，参见图4所示，该装置还包括指令获取模块200，该指令获取模块用于通过车载终端获取来自移动终端的泊车指令。
优选地，最大减速度获取模块21用于实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，且移动终端按键已松开，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度。
优选地，最大减速度获取模块21还用于如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，且移动终端按键未松开，则控制PI调节器将车速限定为小于或等于最大允许车速。
相较于现有技术仅依靠整车控制器进行泊车制动，本发明实施例提供的泊车控制装置的技术方案，在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度时，向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；在第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使整车控制器和车身稳定系统联合控制车辆做减速运动，通过车身稳定系统引入制动冗余，大大提高了车辆泊车制动的安全性。
本发明实施例所提供的泊车控制装置可执行本发明任意实施例所提供的泊车控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图5为本发明实施例提供的泊车控制器的结构示意图，如图5所示，该设备包括处理器301、存储器302、输入装置303以及输出装置304；设备中处理器301的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器301为例；设备中的处理器301、存储器302、输入装置303以及输出装置304可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器302作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的泊车控制方法对应的程序指令/模块(例如，最大减速度获取模块21、第一降速模块22以及第二降速模块23)。处理器301通过运行存储在存储器302中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的泊车控制方法。
存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器302可进一步包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置303可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
输出装置304可包括显示屏等显示设备，例如，用户终端的显示屏。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种泊车控制方法，该方法包括：
实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的泊车控制方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的泊车控制方法。
值得注意的是，上述泊车控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于泊车控制器，包括：
实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
在所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度之前，还包括：
获取整车控制器可提供的最大加速度，并重复执行以下步骤直至车障距离小于或等于预设距离阈值；
如果所述最大加速度大于或等于预设加速度时，则向整车控制器发送等于预设加速度的请求加速度，以使所述整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；
如果所述最大加速度小于所述预设加速度，则向所述整车控制器发送等于所述最大加速度的请求加速度，以使所述整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度之后，还包括：
如果所述第一最大减速度大于或等于预设减速度，则仅向整车控制器发送等于预设减速度的第一请求减速度，以使所述整车控制器控制车辆做减速运动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取整车控制器可提供的最大加速度之前，还包括：
通过车载终端获取来自移动终端的泊车指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度，包括：
实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，且移动终端按键已松开，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，且移动终端按键未松开，则控制PI调节器将车速限定为小于或等于最大允许车速。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设加速度和所述预设减速度均为0.16g，其中，g为重力加速度。
7.一种泊车控制装置，其特征在于，配置于泊车控制器，包括：
加速模块，用于获取整车控制器可提供的最大加速度，并重复执行以下步骤直至车障距离小于或等于预设距离阈值；如果最大加速度大于或等于预设加速度时，则向整车控制器发送等于预设加速度的请求加速度，以使整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；如果最大加速度小于预设加速度，则向整车控制器发送等于最大加速度的请求加速度，以使整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；
最大减速度获取模块，用于实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；
第一降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；
第二降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。
8.一种泊车控制器，其特征在于，所述泊车控制器包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的泊车控制方法。
9.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的泊车控制方法。
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