CN112717371B - 车辆及其控制方法、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆及其控制方法、系统和存储介质，其中，方法包括：接收车载娱乐启动指令；根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件；如果满足第一启动条件，则车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式；以及第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式。由此，在车辆同时满足第一启动条件和第二启动条件之后，控制车辆进入娱乐模式，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

Description

车辆及其控制方法、系统和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制系统、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，现有技术的部分车辆通常具备有车载系统的娱乐功能，例如，在车辆静止状态下，用户可以用汽车的方向盘来控制娱乐系统中的赛车，并通过汽车的仪表板等车载设备，同步模拟娱乐系统内的赛车实况。

但相关技术的问题在于，车载系统并没有考虑到车辆是否适合执行车载系统的娱乐功能以进行车载娱乐，存在安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆的控制方法，能够防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的车辆的控制方法，包括：接收车载娱乐启动指令；根据所述车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件；如果满足所述第一启动条件，则车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式；以及所述第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，所述第二级设备根据所述娱乐模式指令进入所述娱乐模式，所述第三级设备根据所述娱乐模式指令进行自检，在符合所述第三级设备对应的第二启动条件之后，所述第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使所述车辆启动车载娱乐模式。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，接收车载娱乐启动指令，并根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件，如果满足第一启动条件，则车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式，以及通过第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式。由此，在车辆同时满足第一级设备的第一启动条件和满足第三级设备对应的第二启动条件之后，控制车辆进入娱乐模式，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，当所述第三级设备不符合所述第二启动条件时，不进入所述娱乐模式，并通知所述第一级设备和所述第二级设备退出所述娱乐模式。

根据本发明的一个实施例，所述第一启动条件包括：所述车辆的车速等于零；所述车辆的档位处于P档；所述车辆的当前状态为驻车状态；所述车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值；所述车辆的电池电量大于预设电量阈值。

根据本发明的一个实施例，所述第一级设备包括主控制器，所述第二级设备包括显示器、操控执行器、反馈执行器和能量状态监控器中的至少一个，所述第三级设备包括安全执行器。

根据本发明的一个实施例，当所述第三级设备为电动助力转向系统时，所述第二启动条件包括：所述车辆的车速等于零；所述车辆的档位处于P档；驾驶员手力矩小于第一预设力矩阈值；所述车辆的方向盘转速小于第一预设转速阈值。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制方法，还包括：判断所述车辆的第一级设备是否满足第一退出条件；如果满足所述第一退出条件，则所述车辆的第一级设备退出娱乐模式；以及所述第一级设备向所述第二级设备和所述第三级设备发送娱乐模式退出指令，其中，所述第二级设备和所述第三级设备根据所述娱乐模式退出指令退出所述娱乐模式。

根据本发明的一个实施例，所述第一退出条件包括：所述车辆的车速大于零；或所述车辆的档位未处于P档；或所述车辆的当前状态未处于驻车状态；或所述车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制方法，还包括：判断所述车辆的第三级设备是否满足第二退出条件；如果满足所述第二退出条件，则所述车辆的第三级设备退出娱乐模式，并通知所述车辆的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

根据本发明的一个实施例，所述娱乐模式的退出条件还包括：车载娱乐主动退出条件、通讯故障退出条件、电量不足退出条件和安全执行器故障退出条件。

根据本发明的一个实施例，在控制所述车辆退出所述娱乐模式之后，还包括：在接收到所述车载娱乐启动指令之后，判断当前延时时间是否满足预设延时阈值；如果满足所述预设延时阈值，则根据所述车载娱乐启动指令判断是否满足所述第一启动条件和所述第二启动条件。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的车辆的控制系统，包括：接收单元，用于接收车载娱乐启动指令；判断单元，用于根据所述车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件；控制单元，用于如果满足所述第一启动条件，则控制车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式；以及控制所述第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，所述第二级设备根据所述娱乐模式指令进入所述娱乐模式，所述第三级设备根据所述娱乐模式指令进行自检，在符合所述第三级设备对应的第二启动条件之后，控制所述第三级设备进行启动并进入娱乐模式，并控制所述车辆启动车载娱乐模式，其中，所述第三级设备的安全等级高于所述第一级设备和第二级设备。

根据本发明实施例的车辆的控制系统，通过接收单元接收车载娱乐启动指令，并通过判断单元根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件，并当满足第一启动条件时，通过控制单元控制车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式，以及，控制第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，控制第三级设备进行启动并进入娱乐模式，并控制车辆启动车载娱乐模式，其中，第三级设备的安全等级高于第一级设备和第二级设备。由此，在车辆同时满足第一级设备的第一启动条件和满足第三级设备对应的第二启动条件后，控制车辆进入娱乐模式，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出的车辆包括上述车辆的控制系统。

根据本发明实施例的车辆，采用上述车辆的控制系统，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制方法的程序，该程序被处理器执行时，实现上述车辆的控制方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用其上存储的车辆的控制方法程序，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图；

图2为根据本发明实施例的车载网络架构的示意图；

图3为根据本发明一个具体实施例的车辆的控制方法的流程示意图；

图4为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；

图5为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。

图6为根据本发明一个具体实施例的安全退出条件的示意图；

图7为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；

图8为根据本发明实施例的车辆的控制系统的方框示意图；

图9为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆的控制方法和存储介质。

图1为根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程示意图。

如图1所示，车辆的控制方法，包括：

S101，接收车载娱乐启动指令。

可选地，娱乐体验者可通过整车娱乐开启窗口开启娱乐模式(即发送车载娱乐启动指令)，车辆可通过整车控制器接收车载娱乐启动指令。

S102，根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件。

具体而言，在整车控制器接收到车载娱乐启动指令之后，进入第一启动条件判断，以判断当前车辆驾驶环境是否适合执行车载娱乐功能。车载娱乐功能可包括车载游戏功能，即整车相关设备与车载终端通信，可通过操作整车的设备控制车载终端显示的游戏画面的被控对象，如用整车的方向盘控制车载终端中赛车游戏中的赛车转向。

S103，如果满足第一启动条件，则车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式。

也就是说，当根据接收到的车载娱乐启动指令判断满足第一启动条件时，可认为车载娱乐满足安全预启动条件，即当前驾驶环境满足车载娱乐功能安全进入条件，此时，车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式。

应理解的是，当不满足第一启动条件，可认为车载娱乐未满足安全预启动条件，即当前驾驶环境未满足车载娱乐安全进入条件，此时，第一级设备持续广播整车处于常规驾驶模式。

S104，第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式。

具体地，在本发明的实施例中，第一级设备可包括主控制器、第二级设备包括显示器、操控执行器(包括车载娱乐输入设备，用于用户操作控制被控对象)、反馈执行器(包括车载娱乐反馈输出设备，用于对车载终端的娱乐场景对应反馈输出)和能量状态监控器中的至少一个，第三级设备可包括安全执行器。

应理解的是，由于第三级设备为安全执行器，即第三级设备与车辆的安全驾驶状态相关联，因此，可将第三级设备的安全等级设置为高于第一级设备和第二级设备，以确保车辆的驾驶安全，换言之，第一级设备启动娱乐模式成功购，第一级设备持续广播整车进入娱乐模式，在接收到第一级设备发出的娱乐模式指令后(即接收到第一级设备的进入娱乐模式的广播)，第二级设备可直接根据娱乐模式指令进入娱乐模式，而第三级设备需根据娱乐模式指令进行自检，并在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，启动第三级设备并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式。

需要说明的是，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，并符合第三级设备对应的第二启动条件时，可认为车载娱乐满足安全启动条件，即当前驾驶环境满足车辆的驾驶安全需求，此时，可启动第三级设备并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式。

由此，本发明实施例的车辆的控制方法，如果满足第一启动条件，则第一级设备启动并进入娱乐模式，并向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式进行自检，如果满足第三级设备对应的第二启动条件，则第三级设备启动并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式，从而，实现对娱乐模式启动的安全性监控，以防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

进一步地，根据本发明的一个实施例，当第三级设备不符合第二启动条件时，不进入娱乐模式，并通知第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

也就是说，当第三级设备不符合第二启动条件时，可认为车载娱乐未满足安全启动条件，即当前驾驶环境未满足车辆的驾驶安全需求，第三级设备不进入娱乐模式，且由于第三级设备的安全等级高于第一级设备和第二级设备，当第三级设备不进入娱乐模式之后，还通知预进入娱乐模式的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

换言之，第一级设备和第二级设备成功进入娱乐模式之后，可认为车辆处于娱乐功能预进入状态，此时，若因第三级设备不满足第二启动条件，而不进入娱乐模式，则可认为车载娱乐功能进入失败，车辆退出娱乐功能预进入状态，并通知已进入娱乐模式的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

具体而言，如表1所示，可按照车载娱乐的角色(属性)定位进行架构搭建，并将车辆系统进行角色(属性)归类，例如，可分为主控制器(对应本发明实施例的第一级设备)、显示器、操控执行器、反馈执行器、能量状态监控器(对应本发明实施例的第二级设备)和安全执行器(对应本发明实施例的第三级设备)。

表1各系统的角色归类与功能定义

需要说明的是，部分系统可根据需要设置为多类角色(属性)，例如：车载电脑即可作为主控制器也可作为显示器，EPS(电子助力转向系统)即可作为操控执行器也可作为安全执行器等，具体地，当同一系统被归类为多类角色(属性)，且其多类角色(属性)被同时激活时，其功能激活优先级权利仲裁可按照其系统角色(属性)优先级定位执行，系统角色(属性)优先级定位可包括但不限于：主控制器＞安全执行器＞操控执行器＞能量状态监控器＞显示器＞反馈执行器，举例而言，以EPS(电子助力转向系统)为例，如表1所示，其可具备三重系统角色(属性)：安全执行器、操控执行器器和反馈执行器，当EPS的三重角色(属性)同时被激活时，优先执行安全执行器角色(属性)。

可选地，在本发明的是实施例中，也对外挂设备进行角色(属性)归类，外挂设备可包括：手柄和平板电脑，其中，手柄可通过蓝牙或USB直接连接至车载电脑以对车载娱乐进行操控，平板电脑可直接作为车载娱乐的载体终端主机或显示器，并可通过蓝牙或USB接口与车辆的主控制器进行连接，从而，通过车辆对平板电脑中的车载娱乐进行操控与反馈互动。

进一步地，如图2所示，整车网络可分为ESC(Electrical Speed Controller，车身电子稳定性控制系统)网、动力网和舒适网，其中，不同的车辆可对应不同的网络架构，例如，可结合操作信号、反馈信号、安全监控信号和能量状态信号的需求，对网络架构的进行相应的设计，在本发明的实施例中，系统的概念可理解为包含执行器、开关/传感器和控制器，以EPS(电动助力转向系统)为例进行说明，EPS(电动助力转向系统)可包括：转向方向盘、扭矩转角传感器、转向助力电机和转向控制器等，娱乐体验者可通过操控方向盘转动转向系统，扭矩转角传感器获取的娱乐体验者操控方向盘的实时力矩值和方向盘转动的实时角度值，以及，通过转向控制器控制助力电机提供针对性的精调助力扭矩输出，满足娱乐体验者操控方向盘的轻盈性和舒适性，同时，转向控制器作为与其他控制器的通讯接口可传输转向系统的实时扭矩值和实时转角值，以及接收车辆的实时车速和车载娱乐中的实时车速等信号值。

可选地，在对网络架构进行设计时，可将第一级设备接入整车网络，从而，有效确保车载娱乐平台的信号传输和接收的实时性和后期维护兼容性。

进一步地，在本发明的实施例中，从整车安全控制层面为出发点，通过对驾驶安全相关的系统和主控制器进行娱乐模式安全进入考虑，从而，一方面对驾驶安全相关的系统有效做到双冗余安全条件校验，高效防止娱乐模式的误进入，从而影响驾驶或者驻车安全，另一方面有效确保娱乐模式时的车辆状态稳定性，从而确保执行车载娱乐功能时的安全性。

进一步地，如表2所示，可根据自身的功能安全需求对各系统设置差异化的安全进入条件。

表2主控制器和各安全执行器的娱乐模式安全进入条件

具体地，根据本发明的一个实施例，如表2所示，第一启动条件包括：车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、车辆的当前状态为驻车状态、车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值，以及车辆的电池电量大于预设电量阈值。

需要说明的是，基于车辆的安全冗余控制，本发明实施例的第一启动条件可优选为车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、车辆的当前状态为驻车状态、车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值，且车辆的电池电量大于预设电量阈值。

具体而言，当车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、车辆的当前状态为驻车状态、车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值，以及车辆的电池电量大于预设电量阈值时，可认为车辆所处道路为平地，并处于静止状态，且车辆的电池电量充足，满足车载娱乐预进入安全条件，第一级设备(主控制器，如车载电脑)启动并进入娱乐模式。

可选地，第一预设坡度阈值和预设电量阈值可根据实际情况进行相应的设定，在本发明的实施例中，第一预设坡度阈值可优选为15％，预设电量阈值可优先为10％。

应理解的是，当车辆所处道路的坡度小于15％，以及，车辆的电池电量大于10％时，可认为车辆处于坡度较小的道路，车辆无驾驶需求，且车辆的电池电量充足，满足车辆用电需求。

需要说明的是，车辆的电池电量可包括启动电池电量和动力电池电量。

也就是说，在本发明实施例中，还从整车舒适性控制层面为出发点，对车辆的电池电量进行监控，从而，有效提醒娱乐体验者整车的能量状态，以避免过度游戏而导致车辆无法启动行驶。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如表2所示，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，具体情况如下：

具体地，当安全执行器为SCU(挡位系统)、VCU(整车控制器)或ESP(电子车身稳定系统)时，如表2所示，由于其对应的第二启动条件包含于第一启动条件之中，换言之，当第三级设备为SCU(挡位系统)、VCU(整车控制器)或ESP(电子车身稳定系统)，且接收到第一级设备发出的娱乐模式指令后，第三级设备，如SCU(挡位系统)、VCU(整车控制器)或ESP(电子车身稳定系统)启动并进入娱乐模式。

进一步地，如表2所示，当第三级设备为EPB(电子驻车系统)时，第二启动条件包括：车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、车辆的当前状态为驻车状态，以及车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值。

需要说明的是，基于车辆的安全冗余控制，当第三级设备为EPB(电子驻车系统)时，本发明实施例的第二启动条件可优选为车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、车辆的当前状态为驻车状态，且车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值。

具体而言，当车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、车辆的当前状态为驻车状态，以及车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值时，可认为车辆位于平地，并处于静止状态，满足EPB(电子驻车系统)的驻车安全需求，此时，第三级设备EPB(电子驻车系统)启动并进入娱乐模式。

可选地，第一预设坡度阈值可根据实际情况进行相应的设定，在本发明的实施例中，第一预设坡度阈值可优选为15％。

应理解的是，当车辆所处道路的坡度小于15％时，可认为车辆处于坡度较小的道路，车辆的驻车需求较小或无驻车需求。

进一步地，如表2所示，当第三级设备为EPS(电动助力转向系统)时，第二启动条件包括：车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、驾驶员手力矩小于第一预设力矩阈值，以及车辆的方向盘转速小于第一预设转速阈值。

具体而言，当车辆的车速等于零、车辆的档位处于P档、驾驶员手力矩小于第一预设力矩阈值，以及车辆的方向盘转速小于第一预设转速阈值时，可认为车辆处于静止状态，且娱乐体验者未对车辆的方向盘进行操作，满足EPS(电动助力转向系统)的转向安全需求，此时，第三级设备EPS(电动助力转向系统)启动并进入娱乐模式。

需要说明的是，驾驶员手力矩为娱乐体验者通过操控方向盘所施加于方向盘的转动力矩。

可选地，第一预设力矩阈值和第一预设转速阈值可根据实际情况进行相应的设定，在本发明的实施例中，第一预设力矩阈值可优选为2N/m，第一预设转速阈值可优选为100°/s。

应理解的是，当驾驶员手力矩小于2N/m，以及方向盘的转速小于100°/s时，可认为用户未对方向盘进行转动操作，第三级设备EPS(电动助力转向系统)启动并进入娱乐模式。

具体而言，结合附图3与本发明的一个具体实施例，对本发明实施例的娱乐模式的安全启动进行说明：娱乐体验者可通过整车娱乐开启窗口开启娱乐模式(即发送车载娱乐启动指令)，并在接收到车载娱乐启动指令之后，判断是否满足第一启动条件，如果满足第一启动条件，则第一级设备(主控制器，如车载电脑)启动并进入娱乐模式，同时，通过广播的形式向第二级设备(显示器，如车载电脑、组合仪表和HUD(平视显示器)；操控执行器，如EPS(电动助力转向系统)、SCU(挡位系统)、方向盘开关、组合开关、油门踏板和制动踏板；反馈执行器，如空调、功放控制器、引擎模拟器、氛围灯控制器、座椅控制器、安全带控制器和EPS(电动助力转向系统)；能量状态监控器，如启动电池BMS(Battery Management System，电池管理系统)和动力电池BMS(Battery Management System，电池管理系统))和第三级设备(安全执行器，如SCU(挡位系统)、EPB(电子驻车系统)、VCU(整车控制器)、ESP(电子车身稳定系统)和EPS(电动助力转向系统))发送娱乐模式指令，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，并当符合第三级设备对应的第二启动条件之后，启动第三级设备并进入娱乐模式，以使车辆进入车载娱乐模式，从而，实现对娱乐模式启动的安全性监控，以防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

另外，当第一级设备、第二级设备或第三级设备进入娱乐模式失败之后，还可通过车载电脑或组合仪表等显示设备进行提醒，例如，显示文字“娱乐模式启动失败”，并提示启动失败原因及安全启动操作提示，其中，当第三级设备未进入娱乐模式时，还通知第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图4所示，车辆的控制方法还包括：

S201，判断车辆的第一级设备是否满足第一退出条件。

可选地，当车辆的第一级设备进入娱乐模式之后，可对第一级设备的第一退出条件进行实时监测，以快速响应第一退出条件，以使第一级设备及时退出娱乐模式。

S202，如果满足第一退出条件，则控制车辆的第一级设备退出娱乐模式。

具体而言，当满足第一退出条件时，可认为车辆当前驾驶环境存在安全隐患，此时，需快速响应娱乐模式退出指令，第一级设备退出娱乐模式，以确保用车安全。

S203，第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式退出指令，其中，第二级设备和第三级设备根据娱乐模式退出指令退出娱乐模式。

也就是说，在车辆的第一级设备退出娱乐模式之后，第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式退出指令，以使第二级设备和第三级设备根据娱乐模式退出指令退出娱乐模式，从而，实现对娱乐模式退出的安全性监控，确保用车安全。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图5所示，车辆的控制方法，还包括：

S301，判断车辆的第三级设备是否满足第二退出条件。

可选地，当车辆的第三级设备进入娱乐模式之后，可对第三级设备对应的第二退出条件进行实时监测，以快速响应第二退出条件，使第三级设备及时退出娱乐模式。

S302，如果满足第二退出条件，则车辆的第三级设备退出娱乐模式，并通知车辆的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

具体而言，当满足第二退出条件时，可认为当前驾驶环境未满足第三级设备(安全执行器)的安全需求，此时，需快速响应娱乐模式退出指令，第三级设备退出娱乐模式，并通知车辆的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式，以确保用车安全。

具体地，在本发明的实施例中，从整车安全控制层面为出发点，通过对驾驶安全相关的系统和主控制器进行娱乐模式安全退出考虑，从而，一方面可对驾驶安全相关的系统有效做到双冗余安全条件校验，高效保障安全系统及时退出娱乐模式，以确保用车安全，另一方面关于驾驶紧急接管的需求，可以做到有效识别并及时退出娱乐模式，以确保用车安全。

进一步地，如表3所示，可根据自身的功能安全需求对各系统设置进行差异化的安全退出条件。

表3主控制器和各安全执行器的娱乐模式安全退出条件

具体地，根据本发明的一个实施例，如表3所示，第一退出条件包括：车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，或车辆的当前状态未处于驻车状态，或车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值。

具体而言，当车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，或车辆的当前状态未处于驻车状态，或车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值时，可认为车辆存在移动趋势，或车辆所处道路为斜坡，未满足主控制器的安全需求，此时，若车辆仍然保持车载娱乐模式，则存在安全隐患，第一级设备(主控制器)需及时退出娱乐模式，以避免车辆移动或满足第一级设备(主控制器)的安全需求。

可选地，第二预设坡度阈值可根据实际情况进行相应的设定，在本发明的实施例中，第二预设坡度阈值可优选为20％。

应理解的是，当车辆所处的道路的坡度大于20％，可认为车辆处于坡度较大的道路，存在车辆的溜坡风险，此时，第一级设备(主控制器)退出娱乐模式，并对车辆进行制动。

进一步地，如表3所示，当第三级设备为SCU(挡位系统)时，第二退出条件包括：车辆的车速大于零，或车辆的档位处于D档，且持续第一预设时间。

具体而言，当车辆的车速大于零，或车辆的档位处于D档，且持续第一预设时间时，可认为车辆处于行驶状态，未满足SCU(挡位系统)的挡位安全需求，此时，第三级设备SCU(挡位系统)需及时退出娱乐模式，以满足挡位安全需求。

可选地，第一预设时间可根据实际需要进行相应的设定，在本发明的实施例中，第一预设时间可优选为5s。

应理解的是，当车辆的档位处于D档，且持续5s，可认为车辆存在挡位需求，此时，第三级设备SCU(挡位系统)退出娱乐模式，以满足车辆的挡位需求。

进一步地，如表3所示，当第三级设备为EPB(电子驻车系统)时，第二退出条件包括：车辆的车速大于零，或车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值。

具体而言，当车辆的车速大于零，或车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值时，可认为车辆存在移动趋势，或车辆所处道路位为斜坡，未满足EPB(电子驻车系统)的驻车安全需求，此时，若车辆仍然保持车载娱乐模式，则存在安全隐患，第三级设备EPB(电子驻车系统)需及时退出娱乐模式，以满足驻车安全需求。

可选地，第二预设坡度阈值可根据实际情况进行相应的设定，在本发明的实施例中，第二预设坡度阈值可优选为20％。

应理解的是，当车辆所处的道路的坡度大于20％，可认为车辆处于坡度较大的道路，此时，第三级设备EPB(电子驻车系统)退出娱乐模式，以满足车辆的驻车需求。

进一步地，如表3所示，当第三级设备为VCU(整车控制器)时，第二退出条件包括：车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，或车辆的当前状态未处于驻车状态。

具体而言，当车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，或车辆的当前状态未处于驻车状态时，可认为车辆存在移动趋势，未满足VCU(整车控制器)的整车安全需求，此时，若车辆仍然保持车载娱乐模式，则存在安全隐患，第三级设备VCU(整车控制器)需及时退出娱乐模式，以避免车辆移动或满足整车安全需求。

进一步地，如表3所示，当第三级设备为ESP(电子车身稳定系统)时，第二退出条件包括：车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，或车辆的制动深度信号变化率超过预设变化率阈值，且车辆的制动深度值大于预设深度值阈值。

具体而言，当车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，可认为车辆存在移动趋势，以及，当车辆的制动深度信号变化率超过预设变化率阈值，或者，车辆的制动深度值大于预设深度值阈值时，可认为车辆存在车辆紧急制动需求(用户需要对车辆进行主动的接管)，此时，可认为车辆未满足ESP(电子车身稳定系统)的车身稳定安全需求，第三级设备ESP(电子车身稳定系统)需及时退出娱乐模式，以满足车身稳定安全需求。

可选地，预设变化阈值和预设深度值阈值可根据用户实际的操作体验来进行相应的设定，换言之，预设变化阈值和预设深度值阈值可以为固定数值，也可以为变化数值。

进一步地，如表3所示，当第三级设备为EPS(电动助力转向系统)时，第二退出条件包括：车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，或驾驶员手力矩大于第二预设力矩阈值，或方向盘转速大于第二预设转速阈值。

具体而言，当车辆的车速大于零，或车辆的档位未处于P档，可认为车辆存在移动趋势，或驾驶员手力矩大于第二预设力矩阈值，或方向盘转速大于第二预设转速阈值时，可认为车辆存在紧急转向需求(用户需要对车辆进行主动的接管)，此时，可认为车辆未满足EPS(电动助力转向系统)的转向安全需求，第三级设备EPS(电动助力转向系统)需及时退出娱乐模式，以满足转向安全需求。

可选地，第二预设力矩阈值和第二预设转速阈值可根据实际需要进行相应的设定，在本发明的实施例中，第二预设力矩阈值可优选为8N/m，第二预设转速阈值可优选为800°/s。

应理解的是，当驾驶员手力矩大于8N/m或第二预设转速阈值大于800°/s时，可认为用户对车辆存在接管意愿(存在需要对车辆进行的驾驶控制)，此时，第三级设备EPS(电动助力转向系统)退出娱乐模式，以满足转向安全需求。

具体而言，结合附图3与本发明的一个具体实施例，对本发明实施例的娱乐模式的安全退出进行说明：当第一级设备(主控制器，如车载电脑)处于娱乐模式时，判断是否满足第一退出条件，如果满足第一退出条件，则第一级设备退出娱乐模式，同时，通过广播的形式向第二级设备(显示器，如车载电脑、组合仪表和HUD(平视显示器)；操控执行器，如EPS(电动助力转向系统)、SCU(挡位系统)、方向盘开关、组合开关、油门踏板和制动踏板；反馈执行器，如空调、功放控制器、引擎模拟器、氛围灯控制器、座椅控制器、安全带控制器和EPS(电动助力转向系统)；能量状态监控器，如启动电池BMS(Battery Management System，电池管理系统)和动力电池BMS(Battery Management System，电池管理系统))发送娱乐模式退出指令，第二级设备根据娱乐模式退出指令退出娱乐模式。

另外，如图3所示，当第三级设备(安全执行器，如SCU(挡位系统)、EPB(电子驻车系统)、VCU(整车控制器)、ESP(电子车身稳定系统)和EPS(电动助力转向系统))进入娱乐模式之后，与第一级设备同步进行安全退出条件自检，并当符合第三级设备对应的第二退出条件之后，第三级设备退出娱乐模式，并通知车辆的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式，从而，实现对娱乐模式退出的安全性监控，确保用车安全。

进一步地，在本发明的实施例中，如图7所示，在控制车辆退出娱乐模式之后，还包括：

S401，在接收到车载娱乐启动指令之后，判断当前延时时间是否满足预设延时阈值。

S402，如果满足预设延时阈值，则根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件和第二启动条件。

具体地，如图3所示，在第一级设备或第三级设备退出娱乐模式之后，第一级设备持续广播整车处于常规驾驶模式状态，车辆进入常规驾驶模式状态后，需要等待预设延时时间，方可再进入第一启动条件和第二启动条件判断，其中，在本发明的实施例中，预设延时时间可优选为3s。

换言之，当第一级设备或第三级设备退出娱乐模式，并等待预设延时时间时，可进入下一轮的第一启动条件和第二件启动条件判断，从而，有效避免主控制器和安全执行器的介于娱乐模式和正常驾驶模式之间的快速跳变以及避免过滤掉第一级设备对安全条件的有效判断。

进一步地，如图6所示，娱乐模式的退出条件还包括：车载娱乐主动退出条件、通讯故障退出条件、电量不足退出条件和安全执行器故障退出条件。

下面分别对车载娱乐主动退出条件、通讯故障退出条件、电量不足退出条件和安全执行器故障退出条件进行说明：

车载娱乐主动退出条件：若接收车载娱乐退出指令，如体验者主动关闭游戏/游戏平台APP或使用一键快捷退出，则控制第一级设备、第二级设备和第三级设备退出娱乐模式。

通讯故障退出条件：若整车发生网络通讯故障，如车速信号无效或丢失或档位信号无效或丢失或驻车状态信号无效或丢失，则控制第一级设备、第二级设备和第三级设备退出娱乐模式。

电量不足退出条件：若车辆电量不足，如车辆的电池电量低于第一预设电量阈值(10％)，避免剩余电池电量无法支持车辆启动行驶，则控制第一级设备、第二级设备和第三级设备退出娱乐模式。

安全执行器故障退出条件：若安全执行器发生故障，如驻车溜车或挡位跳出P挡，则控制第一级设备、第二级设备和第三级设备退出娱乐模式。

应理解的是，在本发明实施例中，第一启动条件、第二启动条件、第一退出条件、第二退出条件和娱乐模式退出条件均为实时监控，以快速响应娱乐模式的进入与退出。

可选地，可采用开环控制方式对本发明实施例的第一级设备进行控制，以提升兼容性与操作简便性。

综上，根据本发明实施例的车辆的控制方法，接收车载娱乐启动指令，并根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件，如果满足第一启动条件，则车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式，并通过第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使车辆启动车载娱乐模式。由此，在车辆同时满足第一启动条件和第二启动条件之后，控制车辆进入娱乐模式，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

图8为本发明实施例的车辆控制系统的方框示意图。

如图8所示，车辆控制系统100包括：接收单元1、判断单元2和控制单元3。

其中，接收单元1用于接收车载娱乐启动指令；判断单元2用于根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件；控制单元3用于如果满足第一启动条件，则控制车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式；以及控制第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，控制第三级设备进行启动并进入娱乐模式，并控制车辆启动车载娱乐模式，其中，第三级设备的安全等级高于第一级设备和第二级设备。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，当第三级设备不符合第二启动条件时，还可通过控制单元3控制第三级设备不进入娱乐模式，并通知第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，第一启动条件包括：车辆的车速等于零；车辆的档位处于P档；车辆的当前状态为驻车状态；车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值；车辆的电池电量大于预设电量阈值。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，第一级设备包括主控制器，第二级设备包括显示器、操控执行器、反馈执行器和能量状态监控器中的至少一个，第三级设备包括安全执行器。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，当第三级设备为电动助力转向系统时，第二启动条件包括：车辆的车速等于零；车辆的档位处于P档；驾驶员手力矩小于第一预设力矩阈值；车辆的方向盘转速小于第一预设转速阈值。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，还可通过判断单元2判断车辆的第一级设备是否满足第一退出条件，如果满足第一退出条件，则还可通过控制单元3控制车辆的第一级设备退出娱乐模式；以及控制第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式退出指令，其中，第二级设备和第三级设备根据娱乐模式退出指令退出娱乐模式。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，第一退出条件包括：车辆的车速大于零；或车辆的档位未处于P档；或车辆的当前状态未处于驻车状态；或车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，还可通过判断单元2判断车辆的第三级设备是否满足第二退出条件；如果满足第二退出条件，则还可通过控制单元3控制车辆的第三级设备退出娱乐模式，并通知车辆的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，娱乐模式的退出条件还包括：车载娱乐主动退出条件、通讯故障退出条件、电量不足退出条件和安全执行器故障退出条件。

进一步地，根据本发明实施例的车辆控制系统，在控制车辆退出娱乐模式之后，并在接收单元1接收到车载娱乐启动指令之后，还可通过判断单元2判断当前延时时间是否满足预设延时阈值；如果满足预设延时阈值，则还可通过控制判断单元2根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件和第二启动条件。

应理解的是，本发明实施例的车辆的控制系统与前述车辆的控制方法具体实施例方式一一对应，在此不再赘述。

综上，根据本发明实施例的车辆的控制系统，通过接收单元接收车载娱乐启动指令，并通过判断单元根据车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件，并当满足第一启动条件时，通过控制单元控制车辆的第一级设备启动并进入娱乐模式，以及，控制第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，第二级设备根据娱乐模式指令进入娱乐模式，第三级设备根据娱乐模式指令进行自检，在符合第三级设备对应的第二启动条件之后，控制第三级设备进行启动并进入娱乐模式，并控制车辆进入车载娱乐模式，其中，第三级设备的安全等级高于第一级设备和第二级设备。由此，在车辆同时满足第一启动条件和第二启动条件后，控制车辆进入娱乐模式，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种与前述在车辆的控制系统对应的车辆。

具体地，如图9所示，根据本发明实施例提出的车辆1000，可实现与前述在车辆的控制系统100的具体实施例方式。

根据本发明实施例的车辆，采用车辆的控制系统，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

由于本发明实施例所介绍的车辆，为实施前述本发明实施例的前述在车辆的控制系统所采用的车辆，故而基于前述本发明实施例所介绍的系统，本领域所属人员能够了解该车辆的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例上述系统所采用的车辆都属于本发明所欲保护的范围。

基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种与前述在车辆的控制方法对应的计算机可读存储介质。

具体地，根据本发明实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有车辆的控制方法程序，该程序被处理器执行时，可实现与前述在车辆的控制方法一一对应的具体实施例方式。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，存储有车辆的控制方法程序，从而，防止娱乐模式的误进入影响驾驶或者驻车安全，提升整车控制的安全性。

由于本发明实施例所介绍的计算机可读存储介质，为实施前述本发明实施例的前述在车辆的控制方法所采用的计算机可读存储介质，故而基于前述本发明实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该计算机可读存储介质的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例上述方法所采用的计算机可读存储介质都属于本发明所欲保护的范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、系统或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、系统或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、系统或设备或结合这些指令执行系统、系统或设备而使用的系统。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子系统)，便携式计算机盘盒(磁系统)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤系统，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

接收车载娱乐启动指令；

根据所述车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件；

如果满足所述第一启动条件，则车辆的第一级设备进入娱乐模式；以及

所述第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，所述第二级设备根据所述娱乐模式指令进入所述娱乐模式，所述第三级设备根据所述娱乐模式指令进行自检，在符合所述第三级设备对应的第二启动条件之后，所述第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使所述车辆启动车载娱乐模式；

所述第一级设备包括主控制器，所述第二级设备包括显示器、操控执行器、反馈执行器和能量状态监控器中的至少一个，所述第三级设备包括安全执行器。

2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述第三级设备不符合所述第二启动条件时，不进入所述娱乐模式，并通知所述第一级设备和所述第二级设备退出所述娱乐模式。

3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述第一启动条件包括：

所述车辆的车速等于零；

所述车辆的档位处于P档；

所述车辆的当前状态为驻车状态；

所述车辆所处道路的坡度小于第一预设坡度阈值；

所述车辆的电池电量大于预设电量阈值。

4.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述第三级设备为电动助力转向系统时，所述第二启动条件包括：

所述车辆的车速等于零；

所述车辆的档位处于P档；

驾驶员手力矩小于第一预设力矩阈值；

所述车辆的方向盘转速小于第一预设转速阈值。

5.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述车辆的第一级设备是否满足第一退出条件；

如果满足所述第一退出条件，则所述车辆的第一级设备退出娱乐模式；以及

所述第一级设备向所述第二级设备和所述第三级设备发送娱乐模式退出指令，其中，所述第二级设备和所述第三级设备根据所述娱乐模式退出指令退出所述娱乐模式。

6.如权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述第一退出条件包括：

所述车辆的车速大于零；或

所述车辆的档位未处于P档；或

所述车辆的当前状态未处于驻车状态；或

所述车辆所处道路的坡度大于第二预设坡度阈值。

7.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述车辆的第三级设备是否满足第二退出条件；

如果满足所述第二退出条件，则所述车辆的第三级设备退出娱乐模式，并通知所述车辆的第一级设备和第二级设备退出娱乐模式。

8.如权利要求5或7所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述娱乐模式的退出条件还包括：车载娱乐主动退出条件、通讯故障退出条件、电量不足退出条件和安全执行器故障退出条件。

9.如权利要求8所述的车辆的控制方法，在控制所述车辆退出所述娱乐模式之后，还包括：

在接收到所述车载娱乐启动指令之后，判断当前延时时间是否满足预设延时阈值；

如果满足所述预设延时阈值，则根据所述车载娱乐启动指令判断是否满足所述第一启动条件和所述第二启动条件。

10.一种车辆的控制系统，其特征在于，系统包括：

接收单元，用于接收车载娱乐启动指令；

判断单元，用于根据所述车载娱乐启动指令判断是否满足第一启动条件；

控制单元，用于如果满足所述第一启动条件，则控制车辆的第一级设备进入娱乐模式；以及

控制所述第一级设备向第二级设备和第三级设备发送娱乐模式指令，其中，所述第二级设备根据所述娱乐模式指令进入所述娱乐模式，所述第三级设备根据所述娱乐模式指令进行自检，在符合所述第三级设备对应的第二启动条件之后，控制所述第三级设备进行启动并进入娱乐模式，以使所述车辆启动车载娱乐模式；

所述第一级设备包括主控制器，所述第二级设备包括显示器、操控执行器、反馈执行器和能量状态监控器中的至少一个，所述第三级设备包括安全执行器。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的车辆的控制系统。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的车辆的控制方法。

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