CN113002530B - 基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于汽车技术领域，公开了一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前车身状态；基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。通过上述方式，基于目标车辆的车身状态及行驶曲线获得目标泊车场地的路况，根据路况及行驶曲线来完成泊车，保证了车辆在泊车过程中的安全性及平稳性，且使车辆在不平路面也能够精准泊车。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着社会与经济的发展，越来越多的人们拥有了自己的车辆，更因为科技的高速发展，部分车辆已经具有自动泊车功能，不需要认为人为泊车。但是由于当前环境的复杂，自动泊车功能在使用时仍会受到一定的限制，当遇到不是水平路面时，例如具有一定的坡度或者不平整的路面，自动泊车功能可能会无法正常使用，仍需要人工驾驶。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种基于不平路面的自动泊车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术不平路面无法自动泊车的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种基于不平路面的自动泊车方法，所述方法包括以下步骤:
获取目标车辆的当前车身状态；
基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；
根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；
基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。
可选地，接收用户泊车指令；
根据所述用户泊车指令获取目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息；
将所述方向盘转角信息、所述车身倾斜角信息以及所述车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的当前车身状态。
可选地，所述基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线，包括：
基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；
将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；
将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。
可选地，所述根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况，包括：
获取预设数据库中目标车辆的水平车身状态；
将所述当前车身状态与所述水平车身状态进行比对，得到第一变化车身状态；
将所述当前车身状态与所述行驶车身状态进行比对，得到第二变化车身状态；
基于所述第一变化车身状态和所述第二变化车身状态得到所述目标泊车场地路况。
可选地，所述基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车，包括：
基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线；
获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态；
根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线；
按照所述预设泊车路线完成泊车。
可选地，所述根据所述泊车曲线、泊车车身状态以及目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：
若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态超过预设车身状态阈值，则将所述目标泊车场地路况、所述泊车曲线及所述泊车车身状态发送给用户对应的移动终端，以使用户反馈更改指令；
根据所述更改指令确定对应的泊车路线，将所述泊车路线更新为预设泊车路线。
可选地，所述根据所述泊车曲线、泊车车身状态以及目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：
若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值未超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态未超过预设车身状态阈值，则根据所述目标泊车场地路况确定默认的泊车路线；
将所述默认的泊车路线作为预设泊车路线。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于不平路面的自动泊车装置，所述基于不平路面的自动泊车装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前车身状态；
行驶模块，用于基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；
所述获取模块，还用于根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；
泊车模块，用于基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种基于不平路面的自动泊车设备，所述基于不平路面的自动泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于不平路面的自动泊车程序，所述基于不平路面的自动泊车程序配置为实现如上文所述的基于不平路面的自动泊车方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于不平路面的自动泊车程序，所述基于不平路面的自动泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的基于不平路面的自动泊车方法。
本发明通过获取目标车辆的当前车身状态；基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。通过上述方式，基于目标车辆的车身状态及行驶曲线获得目标泊车场地的路况，根据路况及行驶曲线来完成泊车，保证了车辆在泊车过程中的安全性及平稳性，且使车辆在不平路面也能够精准泊车。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于不平路面的自动泊车设备的结构示意图；
图2为本发明基于不平路面的自动泊车方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明基于不平路面的自动泊车方法一实施例的行驶示意图；
图4为本发明基于不平路面的自动泊车方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明基于不平路面的自动泊车装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的基于不平路面的自动泊车设备结构示意图。
如图1所示，该基于不平路面的自动泊车设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对基于不平路面的自动泊车设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及基于不平路面的自动泊车程序。
在图1所示的基于不平路面的自动泊车设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明基于不平路面的自动泊车设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在基于不平路面的自动泊车设备中，所述基于不平路面的自动泊车设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的基于不平路面的自动泊车程序，并执行本发明实施例提供的基于不平路面的自动泊车方法。
本发明实施例提供了一种基于不平路面的自动泊车方法，参照图2，图2为本发明一种基于不平路面的自动泊车方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述基于不平路面的自动泊车方法包括以下步骤：
步骤S10：获取目标车辆的当前车身状态。
需要说明的是，本实施例的执行主体为可实现自动泊车功能车辆的ECU(Electronic Control Unit，行车电脑)，或者其他可以实现同样功能的设备，本实施例对此不加以限制。
可以理解的是，当目标车辆正处于目标泊车场地需要进行自动泊车时，获取目标车辆此时的车身状态，例如车身的侧倾角、俯仰角等。
进一步地，所述获取目标车辆的当前车身状态，包括：接收用户泊车指令；根据所述用户泊车指令获取目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息；将所述方向盘转角信息、所述车身倾斜角信息以及所述车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的当前车身状态。
需要说明的是，当前车身状态指的是目标车辆处于目标泊车场地静止时的方向盘转角状态信息、车身倾斜角状态信息、车身前后俯仰角的状态信息。
可以理解的是，在获取目标车辆的车身状态之前，要先检查目标车辆是否上电，若目标车辆已经上电，则判断车辆是否接收到用户下发的泊车指令，即将车辆停放到目标泊车场地的指定停放位。在接收到用户的泊车指令后，通过ECU获取目标车辆的当前车身状态。
在具体实现中，通过与ECU连接并交互信息的方向盘转角传感器获取目标车辆的方向盘转角状态信息(航向角状态信息)，倾角传感器获取目标车辆的倾斜角状态信息及车身前后俯仰角的状态信息。本实施例通过获取目标车辆的方向盘转角状态信息、车身倾斜角状态信息、车身前后俯仰角状态信息，得到更为精确的车身状态，使后续确定目标泊车场地的不平度更为准确。
步骤S20：基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线。
需要说明的是，由于获取的目标车辆的当前车身状态是静态信息，并不足以评估目标泊车场地的坡度和路面的不平度，所以在实际操作中，需要基于目标车辆的当前车身状态将目标车辆在目标泊车场地行驶向前或向后行驶小段距离，来感知目标泊车场地的坡度或路面不平度，预设距离可以为5米或10米也可为其他距离，本实施例对此不加以限制。
进一步地，所述基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线，包括：基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。
需要说明的是，在获得目标车辆当前方向盘转角状态信息、车身倾斜角状态信息、车身前后俯仰角状态信息后，基于当前的车身状态，将目标车辆在目标泊车场地向前或向后行驶一段预设距离后，得到行驶后的目标车辆的车身状态，将行驶后的车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息作为行驶车身状态。例如，如图3所示，目标车辆处于位置1时，目标车辆的当前方向盘转角信息为2°，车身倾斜角信息为0°，车身前后俯仰角信息为俯角21°，将目标车辆在目标泊车场地行驶了5米到达位置2之后，目标车辆的行驶方向盘转角信息为17°，车身倾斜角为3.5°，车身前后俯仰角信息为俯角21.6°。
可以理解的是，扭矩波动曲线指的是目标车辆在行驶过程中，扭矩随车速、时间的变化曲线。踏板位置曲线指的是制动踏板位置随车速、时间的变化曲线。
在具体实现中，本实施例通过获取行驶过程中的车身状态及行驶曲线，能够更好的判断当前泊车场地路面的情况。
步骤S30：根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况。
需要说明的是，在获取到静止时的当前车身状态和行驶中的车身状态后，可以确定当前泊车场地的坡度或者路面的不平度，车身倾斜角可以代表目标车辆侧面方向上的坡度或不平度，车身前后俯仰角可以代表目标车辆前进方向上的坡度或不平度。
进一步地，所述根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况，包括：获取预设数据库中目标车辆的水平车身状态；将所述当前车身状态与所述水平车身状态进行比对，得到第一变化车身状态；将所述当前车身状态与所述行驶车身状态进行比对，得到第二变化车身状态；基于所述第一变化车身状态和所述第二变化车身状态得到所述目标泊车场地路况。
可以理解的是，ECU的预设数据库中会预先存储车辆在水平地面时的车身侧倾角和俯仰角信息，当车辆行驶在不平路面时，根据车身的倾斜角即侧倾角状态变化信息和俯仰角的状态变化信息可以感知当前泊车场地路况。
在具体实现中，将当前车身状态和水平车身状态进行一一比对，即将当前目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息和车辆处于水平路面时的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息进行一一比对，得到第一变化车身状态，第一变化车身状态包括变化的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息。将行驶车身状态和水平车身状态进行一一比对，即将行驶一段预设距离后的目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息和车辆处于水平路面时的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息进行一一比对，得到第二变化车身状态，第二变化车身状态包括变化的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息。
可以理解的是，在ECU的预设数据库中预先存储有变化车身状态与路面坡度或不平度的一一映射关系，在预设数据库中查找与第一变化车身状态和第二变化车身状态对应的路面坡度或不平度，即可确定目标泊车场地的路况信息。在本实施例中通过变化后的车身状态，能够更为准确的确定目标泊车场地的路况信息。
步骤S40：基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。
需要说明的是，在感知到目标泊车场地路况信息后，以目标泊车场地路况及行驶曲线为基准，按照预定好的泊车路线完成泊车。
本实施例通过获取目标车辆的当前车身状态；基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。通过上述方式，基于目标车辆的车身状态及行驶曲线获得目标泊车场地的路况，根据路况及行驶曲线来完成泊车，保证了车辆在泊车过程中的安全性及平稳性，且使车辆在不平路面也能够精准泊车。
参照图4，图4为本发明一种基于不平路面的自动泊车方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例基于不平路面的自动泊车方法步骤S40，包括：
步骤S401：基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线。
需要说明的是，在获取到行驶曲线后，以行驶曲线中的扭矩波动曲线和踏板位置时间曲线为基准，在行驶曲线的基础上实时监测在泊车过程中的泊车曲线，即泊车过程中的踏板位置曲线及扭矩波动曲线。
步骤S402：获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态。
可以理解的是，为了使泊车更为安全，需要实时获取目标车辆在泊车过程中的车身状态，即泊车过程中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息状态。
步骤S403：根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线。
需要说明的是，在得到泊车过程中的泊车曲线及泊车时的车身状态后，基于泊车曲线和泊车车身状态进一步确定预设的泊车路线。
进一步地，所述根据所述泊车曲线、泊车车身状态以及目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：
若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态超过预设车身状态阈值，则将所述目标泊车场地路况、所述泊车曲线及所述泊车车身状态发送给用户对应的移动终端，以使用户反馈更改指令；根据所述更改指令确定对应的泊车路线，将所述泊车路线更新为预设泊车路线。
需要说明的是，将监测的泊车曲线对应的值与预设泊车曲线阈值进行比较，判断是否超过阈值，即以获得的行驶曲线中的扭矩波动曲线及踏板位置时间曲线为基准，在泊车过程中当扭矩超过预先行驶预设距离的基准扭矩时，尝试逐渐增加扭矩将目标车辆泊入预定位置，若扭矩逐渐增加到预设扭矩阈值时，则说明遇到的障碍物过大，目标泊车场地的当前泊入路线不能够顺利泊车。
可以理解的是，在泊车过程中，若踏板位置时间曲线中对应的踏板位置值超过预设阈值或者车身状态中的车身倾斜角和车身前后俯仰角超过预设阈值时，说明目标泊车场地的当前所处位置的坡度或不平度过大，当前泊入路线不能够顺利泊车。
在具体实现中，当扭矩，踏板位置，车身倾斜角及车身前后俯仰角中有任意一项超过预设阈值时，则说明目标车辆在目标泊车场地的当前泊入路线不能够顺利泊车，此时需要将目标泊车场地路况、泊车曲线及泊车车身状态信息都发送给用户所在的移动终端，更改指令是用户基于当前泊车遇到的实际情况设定一个新的泊车路线，将默认的泊车路线进行更改的指令，当目标车辆接收到用户反馈的更改指令后，根据更改指令确定更改后的泊车路线，并将更改后的路线更新后预设泊车路线，使目标车辆完成泊车。
在本实施例中，通过对泊车过程中的目标车辆的车身状态及泊车曲线进行监测，当目标车辆的各项值超过预设阈值时，及时向用户反馈，能够保证泊车的顺利进行。
进一步地，所述根据所述泊车曲线、泊车车身状态以及目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值未超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态未超过预设车身状态阈值，则根据所述目标泊车场地路况确定默认的泊车路线；将所述默认的泊车路线作为预设泊车路线。
需要说明的是，在泊车过程中当扭矩超过预先行驶预设距离的基准扭矩时，尝试逐渐增加扭矩将目标车辆泊入预定位置，若扭矩逐渐增加均未超过到预设扭矩阈值、踏板位置时间曲线中对应的踏板位置值未超过预设阈值或者车身状态中的车身倾斜角和车身前后俯仰角均未超过预设阈值时，说明目标泊车场地的当前所处位置的坡度或不平度不大，目标车辆能够克服当前障碍。
在具体实现中，若目标车辆能够克服当前障碍继续泊车时，则基于目标泊车场地的路况规划默认的泊车路线，将默认的泊车路线作为预设泊车路线，使目标车辆按照预设泊车路线继续泊车。在本实施例中，通过对泊车过程中的目标车辆的车身状态及泊车曲线进行监测，当目标车辆的各项值均未超过预设阈值时，按照默认泊车路线泊车，保证了泊车过程的安全性及平稳性。
步骤S404：按照所述预设泊车路线完成泊车。
可以理解的是，在确定了预设泊车路线后，将目标车辆按照预设泊车路线完成泊车过程。
本实施例通过基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线；获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态；根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线；按照所述预设泊车路线完成泊车。通过对泊车过程中目标车辆各项数据的实时监测，从而确定泊车路线，保证了泊车过程的顺利进行，同时保证了泊车的安全性。
此外，参照图5，本发明实施例还提出一种基于不平路面的自动泊车装置，所述基于不平路面的自动泊车装置包括：
获取模块10，用于获取目标车辆的当前车身状态。
行驶模块20，用于基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线。
所述获取模块10，还用于根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况。
泊车模块30，用于基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。
本实施例通过获取目标车辆的当前车身状态；基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车。通过上述方式，基于目标车辆的车身状态及行驶曲线获得目标泊车场地的路况，根据路况及行驶曲线来完成泊车，保证了车辆在泊车过程中的安全性及平稳性，且使车辆在不平路面也能够精准泊车。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于接收用户泊车指令；
根据所述用户泊车指令获取目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息；
将所述方向盘转角信息、所述车身倾斜角信息以及所述车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的当前车身状态。
在一实施例中，所述行驶模块20，还用于基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；
将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；
将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。
在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取预设数据库中目标车辆的水平车身状态；
将所述当前车身状态与所述水平车身状态进行比对，得到第一变化车身状态；
将所述当前车身状态与所述行驶车身状态进行比对，得到第二变化车身状态；
基于所述第一变化车身状态和所述第二变化车身状态得到所述目标泊车场地路况。
在一实施例中，所述泊车模块30，还用于基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线；
获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态；
根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线；
按照所述预设泊车路线完成泊车。
在一实施例中，所述泊车模块30，还用于若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态超过预设车身状态阈值，则将所述目标泊车场地路况、所述泊车曲线及所述泊车车身状态发送给用户对应的移动终端，以使用户反馈更改指令；
根据所述更改指令确定对应的泊车路线，将所述泊车路线更新为预设泊车路线。
在一实施例中，所述泊车模块30，还用于若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值未超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态未超过预设车身状态阈值，则根据所述目标泊车场地路况确定默认的泊车路线；
将所述默认的泊车路线作为预设泊车路线。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有基于不平路面的自动泊车程序，所述基于不平路面的自动泊车程序被处理器执行时实现如上文所述的基于不平路面的自动泊车方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的基于不平路面的自动泊车方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
Claims (9)
1.一种基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述基于不平路面的自动泊车方法包括：
获取目标车辆的当前车身状态；
基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；
根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；
基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车；
其中，所述基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线，包括：
基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；
将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；
将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。
2.如权利要求1所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述获取目标车辆的当前车身状态，包括：
接收用户泊车指令；
根据所述用户泊车指令获取目标车辆的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息；
将所述方向盘转角信息、所述车身倾斜角信息以及所述车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的当前车身状态。
3.如权利要求1中所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况，包括：
获取预设数据库中目标车辆的水平车身状态；
将所述当前车身状态与所述水平车身状态进行比对，得到第一变化车身状态；
将所述当前车身状态与所述行驶车身状态进行比对，得到第二变化车身状态；
基于所述第一变化车身状态和所述第二变化车身状态得到所述目标泊车场地路况。
4.如权利要求1至3中任一项所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车，包括：
基于所述行驶曲线监测泊车过程中的泊车曲线；
获取所述目标车辆泊车过程中的泊车车身状态；
根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线；
按照所述预设泊车路线完成泊车。
5.如权利要求4所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：
若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态超过预设车身状态阈值，则将所述目标泊车场地路况、所述泊车曲线及所述泊车车身状态发送给用户对应的移动终端，以使用户反馈更改指令；
根据所述更改指令确定对应的泊车路线，将所述泊车路线更新为预设泊车路线。
6.如权利要求4所述的基于不平路面的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述泊车曲线、所述泊车车身状态以及所述目标泊车场地路况确定预设泊车路线，包括：
若所述泊车曲线对应的当前泊车曲线值未超过预设泊车曲线阈值和/或所述泊车车身状态未超过预设车身状态阈值，则根据所述目标泊车场地路况确定默认的泊车路线；
将所述默认的泊车路线作为预设泊车路线。
7.一种基于不平路面的自动泊车装置，其特征在于，所述基于不平路面的自动泊车装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的当前车身状态；
行驶模块，用于基于所述当前车身状态在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆的行驶车身状态及行驶曲线；
所述获取模块，还用于根据所述当前车身状态和所述行驶车身状态得到所述目标泊车场地路况；
泊车模块，用于基于所述目标泊车场地路况及所述行驶曲线通过预设泊车路线完成泊车；
所述行驶模块，还用于基于所述当前车身状态在目标泊车场地在目标泊车场地行驶预设距离，以得到所述目标车辆在所述目标泊车场地行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息、车身前后俯仰角信息、扭矩波动曲线以及踏板位置曲线；
将所述行驶中的方向盘转角信息、车身倾斜角信息以及车身前后俯仰角信息作为所述目标车辆的行驶车身状态；
将所述行驶中的扭矩波动曲线和踏板位置曲线作为所述目标车辆的行驶曲线。
8.一种基于不平路面的自动泊车设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于不平路面的自动泊车程序，所述基于不平路面的自动泊车程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的基于不平路面的自动泊车方法。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有基于不平路面的自动泊车程序，所述基于不平路面的自动泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的基于不平路面的自动泊车方法。
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