CN112572422A

CN112572422A - 一种泊车控制方法和装置

Info

Publication number: CN112572422A
Application number: CN202011631721.4A
Authority: CN
Inventors: 李文新; 伍正
Original assignee: Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
Current assignee: Guangzhou Xiaopeng Motors Technology Co Ltd
Priority date: 2020-12-30
Filing date: 2020-12-30
Publication date: 2021-03-30
Anticipated expiration: 2040-12-30
Also published as: CN112572422B

Abstract

本发明实施例提供了一种泊车控制方法和装置，所述方法包括：在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。本发明实施例可以实现提高在不同地形情况下泊车车位生成的准确性，以及车辆泊车的安全性。

Description

一种泊车控制方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法和一种泊车控制装置。

背景技术

现在许多的车辆都设置有自动泊车功能，自动泊车功能需要依赖于车辆的视觉车位识别系统识别车位后进行泊车。

现用视觉车位识别系统，在进行标定时一般在水平面上进行标定，但是实际场景中有些车位会处于坡道上或是台阶上，使用基于水平标定参数会导致识别位置出现偏差，最终导致自动泊车后的位置出现偏差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种泊车控制方法，所述方法包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；

依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

可选地，所述基于所述泊车车位控制车辆进行泊车的步骤，包括：

获取车辆的位姿信息；

依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息的步骤，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型的步骤，包括：

在检测到泊车事件时，采用预设雷达组件扫描针对所述泊车事件的点云数据；

根据所述点云数据，构建所述目标地面模型。

可选地，所述根据所述点云数据，构建所述目标地面模型的步骤，包括：

对所述点云数据进行预处理；

根据预处理后的点云数据构建目标地面模型；

所述预处理包括剔除非地面相关数据。

可选地，所述方法还包括：

确定预设坡度信息以及预设高度信息；

生成与所述预设坡度信息匹配的第一预设标定参数；

生成与所述预设高度信息匹配的第二预设标定参数。

可选地，所述确定与所述地面信息匹配的目标标定参数的步骤，包括：

若所述地面信息包括目标坡道信息，则确定与所述坡道信息匹配的第一预设标定参数为目标标定参数；

若所述地面信息包括目标高度信息，则确定与所述高度信息匹配的第二预设标定参数为目标标定参数。

本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：

地面信息确定模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

目标标定参数确定模块，用于确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；

泊车车位生成模块，用于依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

泊车控制模块，用于基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

可选地，所述泊车控制模块包括：

位姿信息获取子模块，用于获取车辆的位姿信息；

路径生成子模块，用于依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

泊车控制子模块，用于按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

可选地，地面信息确定模块包括：

目标地面模型确定子模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

地面信息获取子模块，用于采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的泊车控制方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

通过在在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；基于所述泊车车位控制车辆进行泊车，从而实现基于地面信息调用匹配的目标标定参数，并依据地面信息和目标标定参数生成匹配的泊车车位，基于泊车车位控制车辆进行泊车，提高在不同地形情况下泊车车位生成的准确性，以及车辆泊车的安全性。

附图说明

图1是本发明的一种泊车控制方法实施例一的步骤流程图；

图2是本发明的一种泊车控制方法实施例二的步骤流程图；

图3是本发明的一种泊车控制方法流程图；

图4是本发明的一种泊车控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种泊车控制方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

本发明实施例可以应用于车辆，泊车事件可以为针对自动泊车操作的触发事件，例如，可以通过用户触发针对自动泊车的操作，以使用自动泊车功能。

作为一示例，地面信息可以为针对泊车事件获取的车辆当前所处位置对应的地面信息，例如，可以获取车辆前方或者后方的地面信息。

地面信息可以是针对台阶或者斜坡的地形信息。

步骤102，确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；

车辆中可以设置与视觉识别系统，通过视觉识别系统确定与地面信息匹配的目标标定参数，目标标定参数可以是针对虚拟车位的参数。

需要说明的是，视觉识别系统在车辆周围架设能覆盖车辆周边所有视场范围的4到8个广角摄像头，对同一时刻采集到的多路视频影像处理成一幅车辆周边360度的车身俯视图，最后在车辆内车载显示器上进行显示，让用户清楚查看车辆周边情况的系统，它包括有：安装于汽车四周的多个视觉传感器、视频合成/处理部件、数字图像处理部件、车载显示器；摄像头分别拍摄汽车前后左右的图像，图像被图像采集部件转换成数字信息送至视频合成/处理部件，视频合成/处理部件处理后的图像经由数字图像处理部件处理后转换成模拟信号输出，在安装于汽车内部的车载显示器上生成汽车及其周边环境的全景图像信息。

当所述车辆上部署有视觉识别系统，在采集行驶环境图像时，可以复用车辆视觉识别系统中的视觉传感器，例如，利用高HDR(High-Dynamic Range，高动态范围图像)高分辨率广角度摄像头对车辆行驶环境进行采集。对此，当到视觉识别系统处于开启状态时，复用视觉识别系统实时采集车辆的行驶环境图像。

此外，在所述视觉识别系统采集所述车辆的行驶环境图像之前，可以预先检测视觉识别系统是否已经开启。可以通过检测视觉识别系统中视觉传感器是否连续地发出图像信号，当视觉传感器连续地发出图像信号，判定视觉识别系统处于开启状态，此时复用视觉识别系统实时采集车辆的行驶环境图像。若检测车辆上的视觉传感器未有发出图像信号，判定视觉识别系统处于关闭状态，此时可以通过在车载显示器上显示开启视觉识别系统未开启的信号，提醒用户开启视觉识别系统。若检测车辆上的视觉传感器发出的图像信号不连续，判定视觉识别系统处于故障状态，可以将全景系统的故障信息显示于车辆仪表。

视觉识别系统在获取地面信息后，在多个预设标定参数中确定与地面信息。

步骤103，依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

车辆能够依据地面信息和目标标定参数生成匹配的泊车车位，从而实现基于地面信息调用相应的标定参数，使得泊车车位更加准确。

步骤104，基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

控制车辆进行泊车，使得车辆停靠在泊车车位上。

具体的，当泊车车位有多个时，可以按照预先规则自动选择泊车车位中的一个作为目标车位，控制车辆进行泊车并停靠在目标车位上。或者提示车辆用户选择，用户在选择目标车位后，控制车辆进行泊车并停靠在目标车位上。

在本发明实施例中，通过在在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；基于所述泊车车位控制车辆进行泊车，从而实现基于地面信息调用匹配的目标标定参数，并依据地面信息和目标标定参数生成匹配的泊车车位，基于泊车车位控制车辆进行泊车，提高在不同地形情况下泊车车位生成的准确性，以及车辆泊车的安全性。

参照图2，示出了本发明的一种泊车控制方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，确定预设坡度信息以及预设高度信息；

坡度信息可以是指坡道地形的倾斜角度，高度信息可以是指台阶地形的台阶高度。

步骤202，生成与所述预设坡度信息匹配的第一预设标定参数；

按照不同的倾斜角度生成匹配的平面的第一预设标定参数。

步骤203，生成与所述预设高度信息匹配的第二预设标定参数；

按照不同的台阶高度生成匹配的平面的第二预设标定参数。

可以将预设第一标定参数和第二预设标定参数存储至视觉识别系统中。

步骤204，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

在本发明的一种可选实施例中，步骤204包括：

子步骤S11，在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

可以采用车辆的感知器件采集与车辆周边位置(例如：待泊车位置)的感知数据，根据感知数据确定与周边位置的地理环境匹配的目标地面模型。

子步骤S12，采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。

在得到目标地面模型后，由于地面信息可以表征对应的地形信息，进而可以根据目标地面模型中目标地面信息。

例如，获取坡度角信息、坡度长度信息等多个坡道测量信息，也可以获取多个台阶测量信息，以得到地面信息。

在本发明的一种可选实施例中，所述子步骤S11包括：

子步骤S111，在检测到泊车事件时，采用预设雷达组件扫描针对所述泊车事件的点云数据；

子步骤S112，根据所述点云数据，构建所述目标地面模型。

可以使用雷达组件(例如：激光雷达)，基于当前车辆所处位置对附近地面进行扫描，进而可以得到相应的多个点云数据。

依据雷达组件扫描的点云数据构建目标地面模型。

在本发明的一种可选实施例中，所述子步骤S112包括：

子步骤S1121，对所述点云数据进行预处理；

子步骤S1122，根据预处理后的点云数据构建目标地面模型；

所述预处理包括剔除非地面相关数据。

在得到点云数据后，可以针对点云数据进行预处理，以剔除点云数据中的非地面相关数据，包括：可能存在的剔除噪声数据和非地面物体点云数据。

通过对点云数据进行预处理，以剔除非地面相关数据，采用预处理后的点云数据构建目标地面模型，提高目标地面模型的准确性。

步骤205，若所述地面信息包括目标坡道信息，则确定与所述坡道信息匹配的第一预设标定参数为目标标定参数；

若地面信息包含有目标坡道信息，则在第一预设标定信息中确定匹配的目标标定参数。坡道信息可以是指坡道地形的倾斜角度。

步骤206，若所述地面信息包括目标高度信息，则确定与所述高度信息匹配的第二预设标定参数为目标标定参数；

若地面信息包含有目标高度信息，则在第二预设标定信息中确定匹配的目标标定参数。坡道信息可以是指台阶地形的台阶高度。

步骤207，依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

通过依据地面信息和目标标定参数生成匹配的泊车车位，使得泊车车位与坡道地形或者台阶地形更加匹配。

步骤208，基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

在本发明的一种可选实施例中，步骤208可以包括：

子步骤S21，获取车辆的位姿信息；

位姿信息可以是指车辆当前的位置以及朝向。

子步骤S22，依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

依据车辆当前的位置和朝向，生成与泊车车位匹配的泊车路径。

子步骤S23，按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

控制车辆按照泊车路径进行泊车，以使车辆能够停靠在泊车车位中。

在本发明实施例中，通过先生成第一预设标定参数和第二预设标定参数，在在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；在第一预设标定参数和第二预设标定参数确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；基于所述泊车车位控制车辆进行泊车，从而实现基于地面信息调用匹配的目标标定参数，并依据地面信息和目标标定参数生成匹配的泊车车位，基于泊车车位控制车辆进行泊车，提高在不同地形情况下泊车车位生成的准确性，以及车辆泊车的安全性。

以下以一个示例对本发明实施例做进一步说明。参照图3，示出了本发明的一种泊车控制方法流程图，具体包括如下步骤：

步骤301，标定视觉车位识别系统在不同角度坡道及不同高度下参数，即视觉识别系统针对不同坡度和不同高度平面的参数进行标定

步骤302，将参数信息进行存储，即将标定参数进行存储；

步骤303，使激光雷达获取地面信息，包括1、扫描点云数据；2、剔除非地面干扰；3、简化模型获取坡度或高度信息；

步骤304，将坡道或是高度信息发送给视觉识别系统，视觉识别系统调用不同标定参数，以使调用不同的标定参数，根据不同标定参数实现偏差补偿。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种泊车控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

地面信息确定模块301，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

目标标定参数确定模块302，用于确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；

泊车车位生成模块303，用于依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

泊车控制模块404，用于基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

在本发明的一种可选实施例中，所述泊车控制模块404包括：

位姿信息获取子模块，用于获取车辆的位姿信息；

在本发明的一种可选实施例中，地面信息确定模块301包括：

在本发明的一种可选实施例中，所述目标地面模型确定子模块包括：

扫描单元，用于在检测到泊车事件时，采用预设雷达组件扫描针对所述泊车事件的点云数据；

构建单元，用于根据所述点云数据，构建所述目标地面模型。

在本发明的一种可选实施例中，所述构建单元包括：

预处理子单元，用于对所述点云数据进行预处理；

构建子单元，用于根据预处理后的点云数据构建目标地面模型；

所述预处理包括剔除非地面相关数据。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

预设信息确定模块，用于确定预设坡度信息以及预设高度信息；

第一预设标定参数生成模块，用于生成与所述预设坡度信息匹配的第一预设标定参数；

第二预设标定参数生成模块，用于生成与所述预设高度信息匹配的第二预设标定参数。

在本发明的一种可选实施例中，所目标标定参数确定模块302包括：

第一目标确定子模块，用于若所述地面信息包括目标坡道信息，则确定与所述坡道信息匹配的第一预设标定参数为目标标定参数；

第二目标确定子模块，用于若所述地面信息包括目标高度信息，则确定与所述高度信息匹配的第二预设标定参数为目标标定参数。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述泊车控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种泊车控制方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；

基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车车位控制车辆进行泊车的步骤，包括：

获取车辆的位姿信息；

依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息的步骤，包括：

采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型的步骤，包括：

根据所述点云数据，构建所述目标地面模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，构建所述目标地面模型的步骤，包括：

对所述点云数据进行预处理；

根据预处理后的点云数据构建目标地面模型；

所述预处理包括剔除非地面相关数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定预设坡度信息以及预设高度信息；

生成与所述预设坡度信息匹配的第一预设标定参数；

生成与所述预设高度信息匹配的第二预设标定参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述地面信息匹配的目标标定参数的步骤，包括：

8.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

泊车控制模块，用于基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块包括：

位姿信息获取子模块，用于获取车辆的位姿信息；

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，地面信息确定模块包括：

11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的泊车控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的泊车控制方法的步骤。