CN105857305A - 车辆自动停车控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种车辆自动停车控制装置及方法，在有一定倾斜度的斜坡道上试图倒退停车时可在根据车辆的倾斜度识别的停车空间更加有效、安全地停车。所述控制装置包括：检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间的停车空间识别部；利用车辆倾斜度以及通过对车辆前行加速度和车速进行比较的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的倾斜角计算部；基于所述计算的路面倾斜角和所述识别的停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径的停车路径计算部；以及为沿着所述计算的顺次转弯路径倒退直角停车而实施转向控制的控制部。本发明通过三个转弯路径使倒退直角停车变得简单而缩减停车时间，使倒退直角停车路径变得简单而缩减停车时间，且减少ECU和转向负荷。

Description

车辆自动停车控制装置及方法

技术领域

本发明涉及车辆自动停车控制装置及方法。具体是，在有一定倾斜度的斜坡道上试图倒退停车时，测定车辆的倾斜度并在根据测定的倾斜度识别的停车空间可更加有效、安全地停车的车辆自动停车控制装置及方法。

背景技术

车辆已成为现代人的必需品，新车也不断推出，进而发生交通堵塞、停车难等各种社会问题。

尤其停车问题比较严重，在有限区域、城市和国家因汽车数量不断增加导致停车空间日益减少，而且为解决所述停车空间不足的问题，划停车位线供一辆汽车停泊的停车位划线区域变得越来越狭小。

在没有划分停车位的停车空间有几辆车同时停车时，必然会使车辆之间的间隔变窄，而且驾驶者用肉眼确认周边的障碍物并亲自驾车找寻停车空间停车，或者在狭窄停车空间出车都变得较难。

如今推出了一种在车辆上装载自动停车系统并利用自动停车系统查看拍摄车辆周边状况的图像等而自动停车的技术。

根据这种自动停车系统，驾驶者利用车辆后方装配的摄像头将车辆在停车空间直角停车或平行停车时可以使车辆自动转向而辅助停车或者在车辆侧面装配距离传感器，用距离传感器检测周边障碍物而辅助平行停车。

但，所述的普通自动停车系统是在自动停车过程中只是检测障碍物发出警报或者提示驾驶者有碰撞障碍物的危险，不能生成可以避开停车空间障碍物的准确路径，导致驾驶者只能用肉眼或通过其它装备查看可避开障碍物的路径或者驾驶者亲自驾驶避开障碍物而给驾驶者造成不便。

发明内容

技术问题

为解决上述传统技术上存在的问题，本发明提供一种在有一定倾斜度的斜坡道上试图倒车时测定车辆的倾斜度并在根据测定的倾斜度识别的停车空间可更加有效、安全地停车的车辆自动停车控制装置及方法。

技术方案

本发明提供的一种车辆自动停车控制装置，包括：检测车辆侧方的障碍物而识别停车空间的停车空间识别部；利用车辆倾斜度以及通过对车辆前行加速度和车速进行比较的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的倾斜角计算部；基于所述计算的路面倾斜角和所述识别的停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径的停车路径计算部；以及为沿着所述计算的顺次转弯路径倒退直角停车而实施转向控制的控制部。

所述停车空间识别部是，检测位于所述车辆一侧面的所述障碍物，测定所述停车空间的宽度和长度，测定所述障碍物的第一拐角和第二拐角位置，进而识别停车空间。

所述停车路径计算部是，根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角计算车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞条件的第一转弯角和开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径；根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角的y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径；根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角计算所述车辆沿所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角和第三停止位置以及停车结束位置而计算所述第三转弯路径。

所述停车路径计算部是，计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和第二拐角的碰撞条件的第一转弯角和停车开始位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径；计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角的y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径；计算所述车辆沿所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角和第三停止位置以及停车结束位置而计算所述第三转弯路径，然后将所述计算的第一、二、三转弯路径根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角实施校正而计算最终第一、二、三转弯路径。

所述控制部是，将所述倒退直角停车时根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式输出在输出装置上。

本发明还提供一种车辆自动停车控制方法，其实施阶段包括：检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间的阶段；利用车辆的倾斜度以及对车辆前行加速度和车速实施比较产生的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的阶段；基于所述计算的路面倾斜角和所述识别的停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径的阶段；以及根据所述计算的顺次转弯路径实施倒退直角停车所需的转向控制的阶段。

所述停车空间的识别阶段包括：检测所述障碍物而测定所述停车空间的宽度和长度的阶段；以及测定对所述障碍物的第一拐角和第二拐角位置的阶段。

计算所述转弯路径的阶段包括：根据所述计算的路面倾斜角计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和第二拐角的碰撞条件的第一转弯角和开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径的阶段；根据所述计算的路面倾斜角计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径的阶段；以及根据所述计算的路面倾斜角计算满足所述车辆沿停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角和第三停止位置以及停车结束位置而计算第三转弯路径的阶段。

实施所述转向控制的阶段包括；所述车辆沿着所述第一转弯路径从所述开始停车位置以所述第一转弯角倒退转弯至所述第一停止位置的阶段；沿着所述第二转弯路径，从所述第一停止位置开始以所述第二转弯角前行转弯至所述第二停止位置的阶段；以及沿着所述第三转弯路径，从所述第二停止位置开始以所述第三转弯角倒退转弯至所述第三停止位置，再从所述第三停止位置开始倒退至所述停车结束位置的阶段。

所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯角之和为90度。

还包括：所述倒退直角停车时将根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式在输出装置上输出的阶段。

根据本发明还提供一种车辆自动停车控制方法，其实施阶段包括：检测车辆侧面障碍物而识别停车空间的阶段；利用车辆倾斜度以及对车辆前行加速度和车速实施比较产生的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的阶段；基于所述识别的停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径，然后将计算的转弯路径根据所述计算的路面倾斜角实施校正而计算斜坡道上倒退停车所需最终转弯路径的阶段；以及沿着所述计算的顺次转弯路径实施倒退直角停车所需的转向控制的阶段。

所述转弯路径计算阶段包括：计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞条件的第一转弯角和开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径后，根据所述计算的路面倾斜角校正所述第一转弯路径的阶段；计算可满足所述车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角的y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径后，根据所述计算的路面倾斜角校正所述第二转弯路径的阶段；以及计算可满足所述车辆沿着所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯和第三停止位置以及停车结束位置而计算第三转弯路径以后，根据所述计算的路面倾斜角校正所述第三转弯路径的阶段。

所述转向控制的实施阶段包括：所述车辆沿着所述校正的第一转弯路径从所述开始停车位置开始以所述第一转弯角倒退转弯至所述第一停止位置的倒退转弯阶段；沿着所述校正的第二转弯路径，从所述第一停止位置开始以所述第二转弯角前行转弯至所述第二停止位置的阶段；以及沿着所述校正的第三转弯路径，从所述第二停止位置开始以所述第三转弯角倒退转弯至所述第三停止位置，再从所述第三停止位置开始倒退至所述停车结束位置的阶段。

还包括：将所述倒退直角停车时根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式在输出装置上输出的阶段。

所述停车空间的识别阶段包括：检测所述障碍物而测定所述停车空间的宽度和长度的阶段；以及测定对所述障碍物的第一拐角和第二拐角的位置的阶段。

所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯角之和为90度。

根据本发明还提供一种车辆自动停车装置，包括：检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间的停车空间识别部；利用车辆倾斜度以及对车辆前行加速度和车速实施比较产生的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的倾斜角计算部；基于所述识别的停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径，根据所述路面倾斜角校正所述计算的顺次转弯路径而校正最终倒退直角停车所需的顺次转弯路径的停车路径计算部；以及根据所述校正的顺次转弯路径实施倒退直角停车所需的转向控制的控制部。

所述停车路径计算部是，计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞条件的第一转弯角和开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径，计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径，并计算所述车辆沿所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角和第三停止位置以及停车结束位置而计算所述第三转弯路径以后，将所述计算的第一、二、三转弯路径根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角实施校正而计算最终的第一、二、三转弯路径。

所述控制部是，将所述倒退直角停车时根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式输出在输出装置上。

本发明具有的优点在于：

本发明的有益效果在于，通过三个转弯路径使倒退直角停车变得简单而缩减停车时间，使倒退直角停车路径变得简单而缩减停车时间，且减少ECU和转向负荷。

根据本发明，中间即使发生路径上的误差，但只要使起点和转弯起点的x坐标条件相符，即可避免发生与障碍物的碰撞而实现安全停车。

根据本发明，可以生成符合停车空间的停车路径，为倒退直角停车实施转向控制而在狭窄空间也方便停车。

根据本发明，考虑因路面倾斜角发生的车辆滑坡现象准确计算转弯路径并实施停车而在沿着路面的倾斜角停车时防止与障碍物发生碰撞。在倒退停车中即使发生误差，但只要使停车起点、转弯起点的x坐标条件相符，即可避免发生碰撞，且实现安全停车。

车辆在斜坡道上即使发生被滑坡和倾斜的现象，但根据倾斜角计算转弯路径并实施转向而缩减停车时间。

附图说明

图1是说明本发明一个实施例的车辆自动停车控制装置结构的框图；

图2是说明本发明一个实施例的车辆自动停车控制方法的流程图；

图3是说明本发明一个实施例的实施车辆自动停车控制时对停车空间识别方式的示意图；

图4至图7是说明本发明一个实施例的实施车辆自动停车控制时计算停车所需转弯路径的方式的示意图。

图中：

100 : 障碍物检测部； 110 : 停车空间识别部；

120 : 倾斜角计算部； 130 : 停车路径计算部；

140 : 控制部； 150 : 转向装置；

160 : 输出装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。说明书中的同一个附图符号指同一个构件。

说明本发明的实施例时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本发明宗旨变得模糊则省略该说明。下述用语是根据本发明中的功能进行定义，与使用者、运用者的意图或使用惯例有些差异，因此须以本说明书的整体内容为基础对这些用语进行定义。

下面结合附图说明本发明的车辆自动停车控制装置及其方法。

图1是说明本发明一个实施例提供的车辆自动停车控制装置结构的框图，图2是说明本发明一个实施例提供的车辆自动停车控制方法的流程图，图3是说明本发明一个实施例提供的实施车辆自动停车控制时对停车空间识别方式的示意图，图4至图7是说明本发明一个实施例提供的实施车辆自动停车控制时计算停车所需转弯路径的方式的示意图。

如图1所示，本发明一个实施列提供的车辆自动停车控制装置包括障碍物检测部100、停车空间识别部110、倾斜角计算部120、停车路径计算部130、控制部140、转向装置150和输出装置160。

障碍物检测部100是装配在车辆上测定与障碍物之间的距离而发出与距离相应的电信号的检测装置，可以用超声波传感器等实现。

停车空间识别部110是由障碍物检测部100检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间。

停车空间识别部110如图3所示，利用与由障碍物检测部100检测到的位于车辆一侧面的障碍物之间的距离测定停车空间的宽度（W）和长度（L），测定对障碍物的第一拐角（C1）和第二拐角（C2）的位置（x,y）而识别停车空间。

倾斜角计算部120是虽然于附图上没有图示，但计算通过三轴加速度传感器检测的车辆倾斜度数据以及对发动机加速度和速度进行比较就是对发动机扭矩值和车速进行比较计算车辆是否滑坡而计算爬坡倾斜角。

停车路径计算部130如图4所示，基于由停车空间识别部110计算的停车空间的宽度（W）和长度（L）以及被识别的停车空间第一拐角（C1）和第二拐角（C2）的位置计算包括第一转弯路径、第二转弯路径以及第三转弯路径的停车路径。

此时停车路径计算部130在计算第一转弯路径、第二转弯路径和第三转弯路径时分别计算各转弯路径的车辆开始停车位置（P0）、停止位置（P1,P2,P3）和停车结束位置（Pe）。

下面详述倒退直角停车所需的转弯路径计算。

首先，如图5所示，停车路径计算部130根据由所述倾斜角计算部120计算的倾斜角计算车辆转向最大时满足可避免与第二拐角（C2）的碰撞条件的第一转弯角（θ1）和开始停车位置（P0），计算满足可避免与第一拐角（C1）的碰撞条件的第一停止位置（P1）而计算第一转弯路径。

然后如图6所示，由停车路径计算部130根据由所述倾斜角计算部120计算的爬坡倾斜角计算车辆从所述计算的第一停止位置（P1）开始前行转弯时可满足后轮中心线的一侧端和第二拐角（C2）的y轴相遇条件的第一转弯角（θ）和第二停止位置（P2）而计算出第二转弯路径。在这里，车辆在后轮中心线的一侧端与第二拐角（C2）的y轴的相遇地点停止时，车辆在第三转弯路径上不会发生与第二拐角（C2）发生碰撞的危险。

然后，如图7所示，所述停车路径计算部130根据由所述倾斜角计算部120计算的爬坡倾斜角计算所述第二转弯路径时计算车辆从第二停止位置（P2）开始倒车转弯时可满足车辆沿停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角（θ3）和第三停止位置（P3）。

并计算可满足停车空间长度（L）的停车结束位置（Pe）而计算第三转弯路径。在这里，所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯之和为90度。

上述的停车路径计算部130为停车而计算第一、二、三转弯路径时，将利用由倾斜角计算部120计算的爬坡倾斜角信息实施计算作为实施例进行了说明。

但作为其它实施例，可以不管路面的倾斜角，先计算第一、二、三转弯路径以后，利用由所述倾斜角计算部120计算的爬坡（路面）倾斜角信息并根据爬坡倾斜度校正所述计算的第一、二、三转弯路径而计算斜坡道上倒退停车所需的最终第一、二、三转弯路径。

具体是，首先如图5所示，由所述停车路径计算部130计算满足车辆转向最大时可避免与第二拐角（C2）的碰撞条件的第一转弯角（θ1）和开始停车位置（P0），计算满足可避免与第一拐角（C1）的碰撞条件的第一停止位置（P1）而计算第一转弯路径。

然后如图3所示，由所述停车路径计算部130计算车辆从所述计算的第一停止位置（P1）开始向前转弯时可满足后轮中心线的一侧端与第二拐角（C2）的y轴相遇的条件的第二转弯角（θ）和第二停止位置（P2）而计算第二转弯路径。在这里，车辆在后轮中心线的一侧端和与第二拐角（C2）的y轴相遇地点停止时车辆在第三转弯路径上不会发生碰撞第二拐角（C2）的危险。

然后，如图7所示，所述停车路径计算部130计算车辆从计算所述第二转弯路径时计算的第二停止位置（P2）开始倒退转弯时可满足车辆沿停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角（θ3）和第三停止位置（P3），计算满足停车空间长度（L）条件的停车结束位置（Pe）而计算第三转弯路径。

对于如上所述计算的第一、二、三转弯路径，根据由所述倾斜角计算部120计算的爬坡倾斜角即车辆滑坡程度分别实施校正而计算倒退直角停车所需的最终一、二、三转弯路径。

控制部140根据所述各个实施例沿着由停车路径计算部130计算的第一转弯路径、第二转弯路径和第三转弯路径向转向装置150提供转向控制装置而实施转向控制。

具体是，控制部140首先根据车辆从开始停车位置（P0）以第一转弯角（θ1）倒退转弯至第一停止位置（P1）的第一转弯路径控制转向。

然后根据由第一停止位置（P）以第二转弯角（θ2）前行转弯至第二停止位置（P2）的第二转弯路径控制转向。

并根据由第二停止位置（P2）以第三转弯角（θ3）倒退转弯至第三停止位置（P3）并由第三停止位置（P3）倒退至停车结束位置（Pe）的第三转弯路径控制转向。

如上所述，控制部140基于第一转弯路径、第二转弯路径和第三转弯路径控制转向装置150而实施倒退直角停车所需的转向控制。

另一方面，控制部140可以在输出装置160上显示在倾斜路面上实施倒退停车，可以控制显示为安全倒退停车而实施倒退停车的应急灯亮灯。而且可以控制输出装置160输出显示斜坡道行进条件的文字或嘟嘟声。输出装置16可以包括显示装置、音频输出部、应急灯。

下面对与如上所述组成的本发明的车辆自动停车控制装置的运行相应的本发明一个实施例的车辆自动停车控制方法分阶段进行说明。

首先，根据图2，车辆前行时检测与位于车辆侧方的障碍物之间的距离而识别停车空间（步骤S210）。

就是说，停车空间的识别是检测与障碍物的距离而测定停车空间的宽度（W）和长度（L），测定对障碍物的第一拐角（C1）和第二拐角（C2）的位置（x，y）而识别停车空间。此外，可以利用超声波传感器等作为被装配在车辆上测定与障碍物之间的距离并发生与距离相应的电信号的检测装置，用于所述障碍物的检测。

并根据通过车辆上安装的三轴加速度传感器检测的车辆倾斜度数据，以及对发动机加速和速度进行比较就是对发动机扭矩值和车速进行比较计算车辆滑坡与否而计算爬坡倾斜角（步骤S220）。

然后，基于在所述S220阶段计算的爬坡倾斜角、在所述S210阶段计算的停车空间的宽度（W）和长度（L）以及第一拐角（C1）和第二拐角（C2）的位置（x,y）计算第一转弯路径、第二转弯路径和第三转弯路径（步骤S230,S240,S250）。

将所述S230、S240、S250阶段进一步详述就是如图5所示，根据所述S220阶段计算的爬坡倾斜角计算满足车辆转向最大时可避免与第二拐角（C2）的碰撞条件的第一转弯角（θ1）和开始停车位置（P0），计算满足可避免与第一拐角（C1）的碰撞条件的第一停止位置（P1）而计算第一转弯路径（步骤S230）。

然后如图6所示，根据在所述S220阶段计算的爬坡倾斜角计算车辆从所述计算的第一停止位置（P1）开始前行转弯时可满足后轮中心线一侧端与第二拐角（C2）的y轴相遇的条件的第二转弯角（θ）和第二停止位置（P2）而计算第二转弯路径（步骤S240）。

而且如图7所示，根据在所述S220阶段计算的爬坡倾斜角计算车辆从第二停止位置（P2）开始倒车转弯时可满足车辆沿停车空间中心线被排列的条件的第三转弯角（θ3）和第三停止位置（P3），并计算可满足停车空间长度（L）条件的停车结束位置（Pe）而计算第三转弯路径（步骤S250）。在这里，所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯角之和为90度。

按如上所述计算的第一转弯路径、第二转弯路径以及第三转弯路径顺序实施转向控制（步骤S260）。就是说，基于从开始停车位置（P0）以第一转弯角（θ1）倒退转弯至第一停止位置（P1）的第一转弯路径实施转向控制。

按照第一转弯路径实施转向控制以后，基于从第一停止位置（P1）开始以第二转弯角（θ2）前行转弯至第二停止位置（P2）的第二转弯路径实施转向控制。

根据第二转弯路径实施转向控制以后，基于从第二停止位置（P2）开始以第三转弯角（θ3）倒退转弯至第三停止位置（P3），再从第三停止位置（P3）开始倒退至停车结束位置（Pe）的第三转弯路径实施转向控制。

根据本发明的一个实施例，在第三转弯路径只要满足转弯起点即第二停止位置（P2）的x坐标条件即可，中间即使发生路径上的误差，也可以无碰撞地实施停车。

另外，如上所述，在斜坡道上实施倒退直角停车时，可以用输出装置上显示在倾斜路面上实施倒车，可以控制表示为安全倒退停车而实施倒退停车的应急灯亮灯，还可以实施控制使表示斜坡道上行进条件的文字和嘟嘟音输出。输出装置包括显示装置、音频输出部、应急灯。

在所述实施例中的S230阶段为倒退直角停车而计算第一、二、三转弯路径时，利用在S220阶段计算的爬坡倾斜角信息计算作为实施例进行了说明。

但作为第二实施例，可以不管倾斜角，而是先计算第一、二、三转弯路径以后利用在所述S220阶段计算的爬坡倾斜角信息并根据爬坡倾斜度校正已计算的第一、二、三转弯路径而计算出斜坡道上倒退停车所需的最终第一、二、三转弯路径。

具体说明就是，首先如所述S210阶段识别停车空间以后，根据通过车辆上安装的三轴加速度传感器检测的车辆倾斜度数据，以及对发动机加速度和速度进行比较即对发动机扭矩值和车速进行比较计算车辆滑坡与否而计算爬坡倾斜角。

然后，基于所述计算的停车空间的宽度（W）和长度（L）以及第一拐角（C1）和第二拐角（C2）的位置（x,y），不管爬坡的倾斜角，只计算第一转弯路径、第二转弯路径和第三转弯路径。

就是说计算如图5所示车辆转向最大时满足可避免与第二拐角（C2）的碰撞条件的第一转弯角（θ1）和开始停车位置（P0），并计算满足可避免与第一拐角（C1）的碰撞条件的第一停止位置（P1）而计算第一转弯路径。

然后计算如图6所示车辆从所述计算的第一停止位置（P1）前行转弯时可满足后轮中心线的一侧端和第二拐角（C2）的y轴相遇条件的第二转弯角（θ）和第二停止位置（P2）而计算第二转弯路径。

并计算如图7所示车辆从第二停止位置（P2）开始倒退转弯时沿停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角（θ3）和第三停止位置（P3），并计算满足停车空间长度（L）条件的停车结束位置（Pe）而计算第三转弯路径。

如上所述，计算第一、二、三转弯路径以后，将计算的第一、二、三转弯路径根据在所述S220阶段计算的爬坡倾斜角分别实施校正，即根据爬坡的滑坡程度校正第一、二、三转弯路径而计算最终倒退直角停车所需的第一、二、三转弯路径。在这里，所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯角之和为90度。

如上所述沿着根据倾斜角最终计算的第一、二、三转弯路径顺次控制转向装置而实施倒退停车。

下面根据上述两个实施例，对为倒退直角停车而沿着所述计算的第一、二、三转弯路径控制转向装置的动作进行归纳。首先，为车辆的倒退直角停车从开始停车位置（P0）以第一转弯角（θ1）倒退转弯（第一转弯路径）至第一停止位置（P1）。

然后从第一停止位置（P1）开始以第二转弯角（θ2）前行转弯（第二转弯路径）至第二停止位置（P2）。

然后，从第二停止位置（P2）开始以第三转弯角（θ3）重新倒退转弯（第三转弯路径）至第三停止位置（P3），再从第三停止位置（P3）开始倒退至停车结束位置（Pe）而完成停车。

根据本发明，为倒退直角停车通过三个转弯路径使之变得简单而缩减停车时间，使倒退直角停车所需的路径变得简单而缩减停车时间，且减少ECU和转向负荷。

本发明即使在中间发生路径误差，但只要起点和第二转弯起点的x坐标条件相符，即可避免与障碍物的碰撞而实施安全停车。

本发明是生成符合停车空间的停车路径实施倒退直角停车所需的转向控制，因此在狭窄空间也可以实现停车而带给用户更多便利。

而且准确计算根据路面倾斜角考虑车辆滑坡现象的转弯路径实施停车，进而在沿着路面的倾斜角停车时可防止与障碍物发生碰撞的现象。

以上实施例和附图仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。本发明的保护范围应根据下述的权利要求范围进行解释，而且在其同等范围内的所有技术方案应都属于本发明的权利要求范围。

Claims (20)

1.一种车辆自动停车控制装置，作为车辆的自动停车控制装置，其特征在于，包括：

检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间的停车空间识别部；

利用车辆倾斜度以及通过对车辆前行加速度和车速进行比较的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的倾斜角计算部；

基于计算的所述路面倾斜角和识别的所述停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径的停车路径计算部；以及

为沿着计算的所述顺次转弯路径倒退直角停车而实施转向控制的控制部。

2.根据权利要求1所述的车辆自动停车控制装置，其特征在于，

所述停车空间识别部是，检测位于所述车辆一侧面的所述障碍物，测定所述停车空间的宽度和长度，测定所述障碍物的第一拐角和第二拐角位置，进而能够识别停车空间。

3.根据权利要求1所述的车辆自动停车控制装置，其特征在于，

所述停车路径计算部是，

根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角计算车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞条件的第一转弯角、开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径；

根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角的y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径；

根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角计算所述车辆沿所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角、第三停止位置以及停车结束位置而计算所述第三转弯路径。

4.根据权利要求1所述的车辆自动停车控制装置，其特征在于，

所述停车路径计算部是，

计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和第二拐角的碰撞条件的第一转弯角、停车开始位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径；

计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角的y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径；

计算所述车辆沿所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角、第三停止位置以及停车结束位置而计算所述第三转弯路径，然后将所述计算的第一、二、三转弯路径根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角实施校正而计算最终第一、二、三转弯路径。

5.根据权利要求1所述的车辆自动停车控制装置，其特征在于，

所述控制部是，将所述倒退直角停车时根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式输出在输出装置上。

6.一种车辆自动停车控制方法，其特征在于，

该控制方法实施阶段包括：

检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间的阶段；

利用车辆的倾斜度、对车辆前行加速度和车速实施比较产生的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的阶段；

基于所述计算的路面倾斜角和所述识别的停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径的阶段；以及

根据所述计算的顺次转弯路径实施倒退直角停车所需的转向控制的阶段。

7.根据权利要求6所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

所述识别停车空间的阶段包括：

检测所述障碍物而测定所述停车空间的宽度和长度的阶段；以及

测定对所述障碍物的第一拐角和第二拐角位置的阶段。

8.根据权利要求6所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

计算所述转弯路径的阶段包括：

根据计算的所述路面倾斜角计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和第二拐角的碰撞条件的第一转弯角、开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径的阶段；

根据所述计算的路面倾斜角计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径的阶段；以及

根据所述计算的路面倾斜角计算满足所述车辆沿停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角、第三停止位置以及停车结束位置而计算第三转弯路径的阶段。

9.根据权利要求8所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

实施所述转向控制的阶段包括；

所述车辆沿着所述第一转弯路径从所述开始停车位置以所述第一转弯角倒退转弯至所述第一停止位置的阶段；

沿着所述第二转弯路径，从所述第一停止位置开始以所述第二转弯角前行转弯至所述第二停止位置的阶段；以及

沿着所述第三转弯路径，从所述第二停止位置开始以所述第三转弯角倒退转弯至所述第三停止位置，再从所述第三停止位置开始倒退至所述停车结束位置的阶段。

10.根据权利要求8所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯角之和为90度。

11.根据权利要求6所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

还包括：所述倒退直角停车时将根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式在输出装置上输出的阶段。

12.一种车辆自动停车控制方法，其特征在于，

该控制方法实施阶段包括：

检测车辆侧面障碍物而识别停车空间的阶段；

利用车辆倾斜度以及对车辆前行加速度和车速实施比较产生的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的阶段；

基于识别的所述停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径，然后将计算的转弯路径根据计算的所述路面倾斜角实施校正而计算斜坡道上倒退停车所需最终转弯路径的阶段；以及

沿着所述计算的顺次转弯路径实施倒退直角停车所需的转向控制的阶段。

13.根据权利要求12所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

所述转弯路径计算阶段包括：

计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞条件的第一转弯角、开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径后，根据所述计算的路面倾斜角校正所述第一转弯路径的阶段；

计算可满足所述车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角的y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径后，根据所述计算的路面倾斜角校正所述第二转弯路径的阶段；以及

计算可满足所述车辆沿着所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯、第三停止位置以及停车结束位置而计算第三转弯路径以后，根据所述计算的路面倾斜角校正所述第三转弯路径的阶段。

14.根据权利要求13所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

所述转向控制的实施阶段包括：

所述车辆沿着所述校正的第一转弯路径从所述开始停车位置开始以所述第一转弯角倒退转弯至所述第一停止位置的倒退转弯阶段；

沿着所述校正的第二转弯路径，从所述第一停止位置开始以所述第二转弯角前行转弯至所述第二停止位置的阶段；以及

沿着所述校正的第三转弯路径，从所述第二停止位置开始以所述第三转弯角倒退转弯至所述第三停止位置，再从所述第三停止位置开始倒退至所述停车结束位置的阶段。

15.根据权利要求12所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

还包括：将所述倒退直角停车时根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式在输出装置上输出的阶段。

16.根据权利要求12所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

所述停车空间的识别阶段包括：

检测所述障碍物而测定所述停车空间的宽度和长度的阶段；以及

测定对所述障碍物的第一拐角和第二拐角的位置的阶段。

17.根据权利要求14所述的车辆自动停车控制方法，其特征在于，

所述第一转弯角、第二转弯角和第三转弯角之和为90度。

18.一种车辆自动停车控制装置，作为车辆的自动停车控制装置，其特征在于，包括：

检测车辆侧面的障碍物而识别停车空间的停车空间识别部；

利用车辆倾斜度以及对车辆前行加速度和车速实施比较产生的车辆滑坡程度计算路面倾斜角的倾斜角计算部；

基于识别的所述停车空间计算倒退直角停车所需的顺次转弯路径，根据所述路面倾斜角校正计算的所述顺次转弯路径而校正最终倒退直角停车所需的顺次转弯路径的停车路径计算部；以及

根据校正的所述顺次转弯路径实施倒退直角停车所需的转向控制的控制部。

19.根据权利要求18所述的车辆自动停车控制装置，其特征在于，

所述停车路径计算部是，计算所述车辆转向最大时满足可避免与所述第一拐角和所述第二拐角的碰撞条件的第一转弯角、开始停车位置以及第一停止位置而计算第一转弯路径，计算满足车辆后轮中心线的一侧端与所述第二拐角y轴相遇的条件的第二转弯角和第二停止位置而计算第二转弯路径，并计算所述车辆沿所述停车空间的中心线被排列的条件的第三转弯角、第三停止位置以及停车结束位置而计算所述第三转弯路径以后，将所述计算的第一、二、三转弯路径根据由所述倾斜角计算部计算的路面倾斜角实施校正而计算最终的第一、二、三转弯路径。

20.根据权利要求18所述的车辆自动停车控制装置，其特征在于，

所述控制部是，将所述倒退直角停车时根据路面倾斜度的倒退停车状态信息以图像、音频、文字中的至少一个方式输出在输出装置上。