CN103625467A - 倒车停车指挥系统的倒车导引方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，藉由直接侦测或推算出车辆与邻车的车距，并配合车辆规格及停车格宽度计算出最佳倒车停车路径，并能指引驾驶者将车辆驾驶至正确的起始位置，接着转向倒车至转折点，最后反转倒车完成倒车停车，且转向的动作都是将方向盘旋转到底，不会有掌控度的问题，能简单且确实地完成动作，提升驾驶者的使用欲望。

Description

倒车停车指挥系统的倒车导引方法

技术领域

本发明涉及一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其是与车辆的配件或部件有关。

背景技术

车辆驾驶工作中，倒车停车是一般驾驶者认为难度较高的动作之一，因此市面上便出现许多种辅助倒车停车的装置，较普遍的方式是装设倒车雷达以侦测车后的障碍物，防止车辆发生擦撞的状况；亦有直接于车后装设摄影机拍摄车后的影像并显示于车内的显示设备，提供驾驶者实时得知车后状况以便于倒车停车，而以摄影机拍摄影像的装置又能配合于屏幕上标示线条以作为比对停车格的依据；上述装置都仅能提供驾驶者辅助及参考的依据，而无法产生实质的帮助。

又有少许高级车种会装配自动停车系统，该自动停车系统以超音波侦测停车空间，而驾驶者能将控制车辆的工作交给车辆本身进行计算，驾驶者仅需要作踩剎车的动作即可，这种系统能实质辅助驾驶者完成倒车停车的动作，换言之，使用该系统将使驾驶者完全依赖该系统，而轻忽现实的行车状况，反而提升发生事故的机率，又产生另一层安全上的隐忧；况且，该系统为达成自动停车的动作，其系统结构势必非常复杂，如此亦更导致装置成本高昂，致使一般消费者望之却步。

发明内容

本发明提供一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其要解决的技术问题是提供确实导引驾驶者完成倒车停车的工作，且驾驶者能简单正确地完成，提高驾驶者的使用欲望。

为解决上述问题，本发明提供一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，是导引一车辆完成倒车停车工作，而该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元、一位移侦测单元、一显示单元以及一内置有一最佳倒车路径运算软件的中央处理单元，该倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启该倒车停车指挥系统；

（二）该显示单元显示该车侧摄影单元的侧边影像，且该显示单元更能同时显示一可移动的预计停车位置，驾驶者可选择最适合的预计停车位置；

（三）该中央处理单元依据该预计停车位置与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一转折点以及一结束点，而该显示单元指引驾驶者方向盘转到底的方向并开始倒车；

（四）在车辆移动时，该位移侦测单元推算车辆的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达转折点时，该显示单元指引驾驶者将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（伍）在车辆移动时，该位移侦测单元继续推算车辆的实际倒车行进路径，继续比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达结束点后，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述位移侦测单元侦测驾驶者是否依照导引移动车辆，当驾驶者未按照导引移动车辆时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述倒车停车指挥系统更包含一扬声单元，当位移侦测单元推算车辆行驶至该达转折点时以声音警示驾驶者。

进一步地，所述显示单元的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

进一步地，所述位移侦测单元为一车速侦测装置或一陀螺仪。

进一步地，所述倒车停车指挥系统装置更包含一方向盘角度侦测单元，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘，当发现驾驶者未按照指引旋转方向盘，超过一设定值则取消倒车指挥系统时，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述预计停车位置在该显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置。

进一步地，所述预计停车位置可在该显示单元上移动该预计停车位置。

为解决上述问题，本发明再提供一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，是导引一车辆完成倒车停车，该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元、一位移侦测单元、一显示单元以及一内置有一最佳倒车路径运算软件的中央处理单元，而该倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启该倒车停车指挥系统；

（二）该显示单元显示该车侧摄影单元的侧边影像，该显示单元显示一可移动的预计停车位置与一障碍界线，驾驶者可移动选择最适合的预计停车位置；

（三）该中央处理单元根据纪录该预计停车位置与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一转折点以及一结束点，而该显示单元显示该障碍界线；

（四）驾驶者将车辆开至该障碍界线与邻车车尾重迭后，驾驶者按压一开始键，该显示单元指引驾驶者方向盘转到底的方向后开始倒车；

（伍）在车辆移动时，该位移侦测单元推算车辆的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达转折点时，该显示单元指引驾驶者将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（六）在车辆移动时，该位移侦测单元继续推算车辆的实际倒车行进路径，继续比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达结束点后，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述障碍界线在驾驶者移动选择最适合的预计停车位置时，提醒驾驶者该障碍界线不能与该邻车尾车轮重迭。

进一步地，所述预计停车位置在该显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置。

进一步地，所述预计停车位置可在该显示单元上移动该预计停车位置。

进一步地，所述位移侦测单元侦测驾驶者是否依照导引移动车辆，当驾驶者未按照导引移动车辆时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述倒车停车指挥系统更包含一扬声单元，当位移侦测单元推算车辆行驶至该达转折点时以声音警示驾驶者。

进一步地，所述显示单元的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

进一步地，所述位移侦测单元为一车速侦测装置或一陀螺仪。

进一步地，所述倒车停车指挥系统装置更包含一方向盘角度侦测单元，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘，当发现驾驶者未按照指引旋转方向盘，超过一设定值则取消倒车指挥系统时，该倒车指挥系统结束。

为解决上述问题，本发明又提供一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，是导引一车辆完成倒车停车，该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元、一位移侦测单元、一显示单元、一距离侦测单元以及一内置有一最佳倒车路径运算软件的中央处理单元，而该倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启该倒车停车指挥系统；

（二）该显示单元显示该车侧摄影单元的侧边影像，该距离侦测单元计算出与相邻车辆间的车距；

（三）该中央处理单元根据该距离侦测单元计算出与邻车的车距，与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一障碍界线、一转折点以及一结束点，而该显示单元显示该障碍界线；

（四）驾驶者将车辆开至该障碍界线与邻车车尾重迭后，驾驶者按压一开始键，该显示单元指引驾驶者方向盘转到底的方向后开始倒车；

（伍）在车辆移动时，该位移侦测单元推算车辆的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达转折点时，该显示单元指引驾驶者，将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（六）在车辆移动时，该位移侦测单元继续推算车辆的实际倒车行进路径，继续比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达结束点后，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述步骤（三）中，该显示单元更能同时显示一可移动的预计停车位置，驾驶者可选择移动最适合的该预计停车位置，该中央处理单元根据该预计停车位置，与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一转折点、一结束点以及一障碍界线，该显示单元上显示该障碍界线。

进一步地，所述障碍界线在驾驶者移动选择最适合的预计停车位置时，提醒驾驶者该障碍界线不能与该邻车尾车轮重迭。

进一步地，所述预计停车位置可在该显示单元上移动该预计停车位置。

进一步地，所述预计停车位置在显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置。

进一步地，所述位移侦测单元侦测驾驶者是否依照导引移动车辆，当驾驶者未按照导引移动车辆时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束。

进一步地，所述倒车停车指挥系统更包含一扬声单元，当位移侦测单元推算车辆行驶至该达转折点时以声音警示驾驶者。

进一步地，所述显示单元的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

进一步地，所述位移侦测单元为一车速侦测装置或一陀螺仪。

进一步地，所述倒车停车指挥系统装置更包含一方向盘角度侦测单元，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘，当发现驾驶者未按照指引旋转方向盘，超过一设定值则取消倒车指挥系统时，该倒车指挥系统结束。

藉由最佳倒车路径运算软件依据车距、车辆规格及停车格宽度计算出倒车停车路径，且驾驶者可依据显示单元显示的预计停车位置选择目前停车状况以规划适当路径，并再以该路径作为导引依据，导引驾驶者驾驶于正确的起始位置、转向倒车至转折点、再反转倒车完成倒车停车工作，驾驶的工作非常简单，能确实正确地完成倒车停车，藉由简单的操作方式提升驾驶者的使用欲望，确实发挥导引功效。

附图说明

图1为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法的系统方块图；

图2为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法于定义停车状况时显示单元显示的画面；

图3为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法所规划出的最佳倒车停车路径示意图；

图4为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法于定义停车状况时显示单元显示画面的另一实施例；

图5A为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法于定义停车状况时显示单元显示画面的示意图，且是尚未调整预计停车位置P的状态；

图5B为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法于定义停车状况时显示单元显示画面的示意图，且是调整预计停车位置P至预定状态的画面；

图6为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法计算最佳倒车停车路径的定义图一；

图7为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法计算最佳倒车停车路径的定义图二；

图8为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法计算最佳倒车停车路径的定义图三；

图9A为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法于定义停车状况时显示单元显示画面的示意图的另一实施例，且是尚未调整计停车位置P的状态；

图9B为本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法于定义停车状况时显示单元显示画面的示意图的另一实施例，且是调整预计停车位置P至预定状态的画面。

附图标记说明

10 是中央处理单元

20 是最佳倒车路径运算软件

30 是车侧摄影单元                40 是显示单元

50 是位移侦测单元                60 是扬声单元

70 是距离侦测单元                a 是车辆

b 是邻车                         M 是障碍界线

P 是预计停车位置                 δ 最佳倒车停车路径

Z1 是转折点

Z2 是结束点

具体实施方式

本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法的较佳实施例如图1、2、3、9所示，是导引一车辆a完成倒车停车的工作，而该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元30、一位移侦测单元50、一内置有一最佳倒车路径运算软件20的显示单元40以及一中央处理单元10，该倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启该倒车停车指挥系统：驾驶者开启该指挥系统；

（二）该显示单元40显示该车侧摄影单元30拍摄的侧边影像，且该显示单元40更能同时显示一可移动的预计停车位置P，驾驶者可移动选择最适合的预计停车位置P调整预定停车空位，而该中央处理单元10纪录该预计停车位置P移动选定的位置；该预计停车位置P在该显示单元40上有多组的预计停车位置P，驾驶者可选择其中一组预计停车位置P；如图9所示，该预计停车位置P可在该显示单元40上移动该预计停车位置P，且该显示单元40上显示供以调整控制的一上移键41、一下移键42，该上移键41及该下移键42供以调整该预计停车位置P的位置；

（三）该中央处理单元10依据该预计停车位置P与车辆a的规格计算出一最佳倒车停车路径δ作为停车路径导引的依据，且该倒车停车路径具有一转折点Z1以及一结束点Z2，同时，该显示单元40指引驾驶者方向盘转到底的方向并开始倒车，且是指示驾驶者将方向盘旋向靠进停车位的方向；

（四）在车辆a移动时，车辆a的该位移侦测单元50推算车辆a的实际倒车行进路径，并藉由该位移侦测单元50比对该实际倒车行进路径与所计算出的该最佳倒车停车路径δ，当车辆a依最佳倒车停车路径δ行驶并行进至转折点Z1时，该显示单元40指引驾驶者将方向盘反向旋转到底并继续后退，且该位移侦测单元50侦测驾驶者是否依照导引移动车辆a，当驾驶者未按照导引移动车辆a时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束；

（伍）在车辆a移动时，该位移侦测单元50继续推算车辆a的实际倒车行进路径，中央处理单元10持续比对该实际倒车行进路径与该最佳倒车停车路径δ，并持续导引车辆a依最佳倒车停车路径δ行驶至结束点Z2的位置，到达结束点Z2后，该倒车指挥系统结束。

而本发明的另一实施例是提供一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法如图1、2、4、5所示，是导引一车辆a完成倒车停车，该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元30、一位移侦测单元50、一显示单元40以及一内置有一最佳倒车路径运算软件20的中央处理单元10，而该倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启该倒车停车指挥系统：驾驶者开启该指挥系统；

（二）所述显示单元40显示该车侧摄影单元30的侧边影像，该显示单元40显示一预计停车位置P与一障碍界线M，驾驶者可移动选择最适合的预计停车位置P调整预定停车空位，而该中央处理单元10纪录该预计停车位置P移动选定的位置；该预计停车位置P在显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置；如图5所示，该显示单元40上显示供以调整控制的一上移键41、一下移键42以及一开始键43，该上移键41及该下移键42供以调整该预计停车位置P的位置，而该开始键43供以控制开始进行倒车导引；且该显示单元40显示该障碍界线M，该障碍界线M在驾驶者移动选择最适合的预计停车位置P时，提醒驾驶者该障碍界线M不能与该邻车尾车轮重迭；

（三）所述中央处理单元10根据纪录该预计停车位置P与车辆a的规格计算出一最佳倒车停车路径δ作为停车路径导引的依据，该最佳倒车停车路径δ具有一转折点Z1以及一结束点Z2，且该显示单元40显示该障碍界线M；

（四）驾驶者将车辆a开至该障碍界线M与邻车车尾重迭后，驾驶者按压该开始键43，该显示单元40指引驾驶者方向盘转到底的方向后开始倒车，且是指示驾驶者将方向盘旋向靠进停车位的方向；

（伍）在车辆a移动时，车辆a的该位移侦测单元推算车辆a的实际倒车行进路径，并藉由该位移侦测单元50比对该实际倒车行进路径与所计算出的该最佳倒车停车路径δ，当车辆a依最佳倒车停车路径δ行驶并行进至转折点时，该显示单元40指引驾驶者将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（六）在车辆a移动时，该位移侦测单元50继续推算车辆a的实际倒车行进路径，中央处理单元10继续比对该实际倒车行进路径与该最佳倒车停车路径δ，并持续导引车辆a依最佳倒车停车路径δ行驶至结束点Z2的位置，到达结束点Z2后，该倒车指挥系统结束。

本发明再一实施例是提供一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法如图1、2、4、5所示，是导引一车辆a完成倒车停车，该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元30、一位移侦测单元50、一显示单元40、一距离侦测单元70以及一内置有一最佳倒车路径运算软件20的中央处理单元10，而该倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启该倒车停车指挥系统：驾驶者开启该指挥系统；

（二）该显示单元40显示该车侧摄影单元30的侧边影像，该距离侦测单元70计算出与相邻车辆间的车距；

（三）该中央处理单元10根据该距离侦测单元70计算出与邻车的车距，与车辆a的规格，以及停车宽度计算出一最佳倒车停车路径δ，且该最佳倒车停车路径δ具有一障碍界线M、一转折点Z1、一结束点Z2，且该显示单元40显示该障碍界线M，且该显示单元40上显示一开始键43，该开始键43供以控制开始进行倒车导引；

（四）驾驶者将车辆a开至该障碍界线M与邻车b车尾重迭后，驾驶者按压该开始键43，该显示单元40指引驾驶者方向盘转到底的方向后开始倒车；

（伍）在车辆a移动时，该位移侦测单元50推算车辆a的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该最佳倒车停车路径δ，当车辆a依最佳倒车停车路径δ行驶并行进至达转折点时，该显示单元40指引驾驶者，将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（六）在车辆a移动时，该位移侦测单元50继续推算车辆a的实际倒车行进路径，中央处理单元10继续比对该实际倒车行进路径与该最佳倒车停车路径δ，到达结束点Z2后，该倒车指挥系统结束。

其中，于步骤（三）中，如图4所示，该显示单元40更能同时显示一可移动的预计停车位置P，驾驶者可选择移动最适合的该预计停车位置P，该中央处理单元10根据该预计停车位置P，与车辆的规格计算出一最佳倒车停车路径δ，且该最佳倒车停车路径δ具有一障碍界线M、一转折点Z1、一结束点Z2；如图5所示，该显示单元40上显示供以调整控制的一上移键41、一下移键42以及一开始键43，该上移键41及该下移键42供以调整该预计停车位置P的位置，而该开始键43供以控制开始进行倒车导引；且该显示单元40显示该障碍界线M，该障碍界线M在驾驶者移动选择最适合的预计停车位置P时，提醒驾驶者该障碍界线M不能与该邻车尾车轮重迭。

由上述可知，本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法能导引驾驶者完成倒车停车工作，若驾驶者未依指示驾驶车辆a，该位移侦测单元50便能侦测车辆a的行驶路径已偏离所规划的最佳倒车停车路径δ，则倒车停车导引系统便会强制结束倒车停车导引的工作。

且上述的导引提示方式是可由该显示单元直接显示画面作为提示，而提示的方式可以倒数的数字或减少方块条作为提示；也可以是该倒车停车导引系统再设置一扬声单元60，位移侦测单元50推算车辆a行驶至该达转折点Z1时藉由扬声单元60发出警示声或语音提示作为导引提示；且该显示单元40的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

另外，上述该位移侦测单元50可为一陀螺仪或配合车辆a的一车速传感器，其中：

当所述位移侦测单元50为陀螺仪时，该中央处理单元10系以该陀螺仪侦测出的旋转角度计算出位移量，该中央处理单元10以陀螺仪计算车辆位移量的方式是以车辆的旋转角度乘以回转半径计算出车辆的位移量。

当所述位移侦测单元50配合车辆a的车速传感器使用时，该中央处理单元10是以该车速传感器测得的车速配合时间计算出位移量，且是以车辆的车速乘以行驶时间计算出车辆的位移量。

本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法更包含一方向盘角度侦测单元，电性连接该中央处理单元10，是以该方向盘角度侦测单元侦测方向盘的旋转角度；亦可使用陀螺仪感测车辆旋转角度加上车速求得方向盘角度，若无车速则用加速传感器配合陀螺仪求得方向盘角度。

所述方向盘角度侦测单元是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘置中、向左打到底或向右打到底，当发现驾驶者未依照指引旋转方向盘或操作车辆a的行进方向时，即解除倒车停车的指引。

如图6所示为本发明车辆a旋转路径的示意图，当驾驶者将方向盘左转到底或右转到底行进的旋转路径都为相同的半径，本发明依此特性计算出最佳倒车停车路径δ，而计算方式如下：如图7、8所示，为各车轮与车辆a外前角的回转半径的图标，车辆a的规格定义如下：

W：车辆a的宽度；

A：车辆a的前轮中心点与车辆a的头部的距离；

B：车辆a的后轮中心点与车辆a的尾部的距离；

C：为轮胎宽度+车身突出；

D：车辆a的前轮轴与后轮轴的距离；

L：车辆a的长度；

根据上述车辆a的规格计算出下列的各车轮与车辆a外前角的回转半径，车辆a的回转半径定义如下：

Rout：车辆a的外前轮的回转半径；

Rin：车辆a的内前轮的回转半径；

rout：车辆a的外后轮的回转半径；

rin：车辆a的内后轮的回转半径；

Rc：车辆a的外前角回转半径；

车辆a的回转半径计算方式如下：

车辆a的最小回转半径为外前轮的回转半径，Rout=车辆a的最小回转半径；

Rin为斜边，rin为邻边，D为对边，根据三角函数计算方式，

rout为邻边，Rout为斜边，D为对边，根据三角函数计算方式，

依照图示计算rin=rout-W，但是车轮有宽度，车轮的轴心会内缩与车身会突出，因此需修正，修正值为C，所以rin=rout-W+C。

Rc为斜边，rout为邻边，D+A为对边，根据三角函数计算方式，

如图8所示，为本发明计算最佳倒车停车路径δ的定义如下：

E：车辆a与邻车的车距；

F：停车格的宽度；

X：车辆a移动到停车位置的水平距离；

Y：车辆移动到停车位置的垂直距离；

θ：车辆回转角度；

c1：第一旋转圆心，右后轮的路径为δ1，回转半径为内后轮的半径的rin；

c2为第二旋转圆心，右后轮的路径为δ2，回转半径为外后轮的半径的rout；

计划最佳倒车停车路径、转折点、结束点计算方式如下：

由图8可知车辆a移动到停车位置的水平距离为：

X=E+F=X1+X2

X1=rin(1-cosθ)

X2=rout(1-cosθ)

X=X1+X2=rin(1-cosθ)+rout(1-cosθ)=(rout+rin)(1-cosθ)

由图7可知车辆a移动到停车位置的垂直距离Y为对边，(rin+rout)为斜边，根据三角函数计算方式，Y=(rin+rout)sinθ

X=(rout+rin)(1-cosθ)

$1-\cos \mathrm{\θ}=\frac{X}{\mathrm{rout}+\mathrm{rin}}$

$\cos \mathrm{\θ}=1-\frac{X}{\mathrm{rout}+\mathrm{rin}}$

$\mathrm{\θ}={\cos }^{-1}(1-\frac{X}{\mathrm{rout}+\mathrm{rin}})$

θ会随着车辆a移动到停车位置的水平距离变动，当车辆a移动到停车位置的水平距离确定时，θ依照上述公式求出，最佳倒车停车路径δ、转折点Z1、结束点Z2也会跟着确定。

如图6至8所示为为本发明路边停车计划倒车停车行进路径的障碍界线计算方式如下：

B为车辆a的后轮中心点与车辆a的尾部的距离，F为停车格的宽度，Rc为车辆a的外前角的回转半径，S为RC的回转半径与停车格相交点与邻车尾端的距离，rout为车辆a的外后轮的回转半径。

(rout-F)为邻边，Rc为斜边，（Y-B-S）为对边，根据三角函数计算方式，

Rc²=（Y-B-S）²+(rout-F)²

$(Y-B-S)=\sqrt{{\mathrm{Rc}}^2-{(\mathrm{rout}-F)}^2}$

$S=Y-\sqrt{{\mathrm{Rc}}^2-{(\mathrm{rout}-F)}^2}-B$

求出的S为车辆a向前移动的距离，依此倒车路径车辆a回转车头刚好擦到邻车尾端的位置，为确保不会碰撞到邻车，求出的S可以再向后5-10CM的修正值，避免碰撞到邻车尾端。

由上述可知，本发明倒车停车指挥系统的倒车导引方法藉由选择定义停车状况而视状况规划出适当的最佳倒车停车路径δ，且该指挥系统导引车辆所进行的动作只需向停车格方向旋转方向盘到底、再反转方向盘到底，而行进距离则倚靠位移侦测单元50侦测并同时比对最佳倒车停车路径δ，能正确地导引车辆a依循最佳倒车停车路径δ行驶，且操作的动作非常简单，能确保驾驶者正确完成倒车停车工作。

Claims (27)

1.一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，是导引一车辆完成倒车停车工作，而该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元、一位移侦测单元、一显示单元以及一内置有一最佳倒车路径运算软件的中央处理单元，其特征在于：所述倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启所述倒车停车指挥系统；

（二）所述显示单元显示该车侧摄影单元的侧边影像，且该显示单元更能同时显示一可移动的预计停车位置，驾驶者可移动选择最适合的预计停车位置；

（三）所述中央处理单元依据该预计停车位置与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一转折点以及一结束点，而该显示单元指引驾驶者方向盘转到底的方向并开始倒车；

（四）在车辆移动时，所述位移侦测单元推算车辆的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达转折点时，该显示单元指引驾驶者将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（伍）在车辆移动时，所述位移侦测单元继续推算车辆的实际倒车行进路径，继续比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达结束点后，该倒车指挥系统结束。

2.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述位移侦测单元侦测驾驶者是否依照导引移动车辆，当驾驶者未按照导引移动车辆时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束。

3.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述倒车停车指挥系统更包含一扬声单元，当位移侦测单元推算车辆行驶至该达转折点时以声音警示驾驶者。

4.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述显示单元的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

5.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述位移侦测单元为一车速侦测装置或一陀螺仪。

6.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述倒车停车指挥系统装置更包含一方向盘角度侦测单元，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘，当发现驾驶者未按照指引旋转方向盘，超过一设定值则取消倒车指挥系统时，该倒车指挥系统结束。

7.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述预计停车位置在该显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置。

8.如权利要求1所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述预计停车位置可在该显示单元上移动该预计停车位置。

9.一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，是导引一车辆完成倒车停车，该倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元、一位移侦测单元、一显示单元以及一内置有一最佳倒车路径运算软件的中央处理单元，其特征在于：所述倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启所述倒车停车指挥系统；

（二）所述显示单元显示该车侧摄影单元的侧边影像，该显示单元显示一可以动的预计停车位置与一障碍界线，驾驶者可移动选择最适合的预计停车位置；

（三）所述中央处理单元根据纪录该预计停车位置与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一转折点，以及一结束点，而该显示单元显示该障碍界线；

（四）驾驶者将车辆开至该障碍界线与邻车车尾重迭后，驾驶者按压一开始键，所述显示单元指引驾驶者方向盘转到底的方向后开始倒车；

（伍）在车辆移动时，所述位移侦测单元推算车辆的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达转折点时，该显示单元指引驾驶者将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（六）在车辆移动时，所述位移侦测单元继续推算车辆的实际倒车行进路径，继续比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达结束点后，该倒车指挥系统结束。

10.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述障碍界线在驾驶者移动选择最适合的预计停车位置时，提醒驾驶者该障碍界线不能与该邻车尾车轮重迭。

11.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述预计停车位置在该显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置。

12.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述预计停车位置可在该显示单元上移动该预计停车位置。

13.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述位移侦测单元侦测驾驶者是否依照导引移动车辆，当驾驶者未按照导引移动车辆时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束。

14.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述倒车停车指挥系统更包含一扬声单元，当位移侦测单元推算车辆行驶至该达转折点时以声音警示驾驶者。

15.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述显示单元的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

16.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述位移侦测单元为一车速侦测装置或一陀螺仪。

17.如权利要求9所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述倒车停车指挥系统装置更包含一方向盘角度侦测单元，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘，当发现驾驶者未按照指引旋转方向盘，超过一设定值则取消倒车指挥系统时，该倒车指挥系统结束。

18.一种倒车停车指挥系统的倒车导引方法，是导引一车辆完成倒车停车，所述倒车停车指挥系统包含一车侧摄影单元、一位移侦测单元、一显示单元、一距离侦测单元，以及一内置有一最佳倒车路径运算软件的中央处理单元，其特征在于：所述倒车停车指挥系统的倒车导引方法包含：

（一）开启所述倒车停车指挥系统；

（二）所述显示单元显示该车侧摄影单元的侧边影像，该距离侦测单元计算出与相邻车辆间的车距；

（三）所述中央处理单元根据该距离侦测单元计算出与邻车的车距，与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一障碍界线、一转折点，以及一结束点，而该显示单元显示该障碍界线；

（四）驾驶者将车辆开至该障碍界线与邻车车尾重迭后，驾驶者按压一开始键，该显示单元指引驾驶者方向盘转到底的方向后开始倒车；

（伍）在车辆移动时，该位移侦测单元推算车辆的实际倒车行进路径，比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达转折点时，该显示单元指引驾驶者，将方向盘反向旋转到底并继续后退；

（六）在车辆移动时，所述位移侦测单元继续推算车辆的实际倒车行进路径，继续比对该实际倒车行进路径与该倒车停车路径，到达结束点后，该倒车指挥系统结束。

19.如权利要求18所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：于步骤（三）中，所述显示单元更能同时显示一可移动的预计停车位置，驾驶者可选择移动最适合的该预计停车位置，该中央处理单元根据该预计停车位置，与车辆的规格计算出一倒车停车路径，且该倒车停车路径具有一转折点、一结束点以及一障碍界线，该显示单元上显示该障碍界线。

20.如权利要求19所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述障碍界线在驾驶者移动选择最适合的预计停车位置时，提醒驾驶者该障碍界线不能与该邻车尾车轮重迭。

21.如权利要求19所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述预计停车位置可在该显示单元上移动该预计停车位置。

22.如权利要求19所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述预计停车位置在显示单元上有多组的预计停车位置，驾驶者可选择其中一组预计停车位置。

23.如权利要求18所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述位移侦测单元侦测驾驶者是否依照导引移动车辆，当驾驶者未按照导引移动车辆时，则关闭倒车指挥系统，该倒车指挥系统结束。

24.如权利要求18所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述倒车停车指挥系统更包含一扬声单元，当位移侦测单元推算车辆行驶至该达转折点时以声音警示驾驶者。

25.如权利要求18所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述显示单元的指引为一预告提示，以倒数的数字或减少方块条提示驾驶者。

26.如权利要求18所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述位移侦测单元为一车速侦测装置或一陀螺仪。

27.如权利要求18所述的倒车停车指挥系统的倒车导引方法，其特征在于：所述倒车停车指挥系统装置更包含一方向盘角度侦测单元，是侦测驾驶者是否依照指引旋转方向盘，当发现驾驶者未按照指引旋转方向盘，超过一设定值则取消倒车指挥系统时，该倒车指挥系统结束。

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