JP2015214222A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供する。【解決手段】自車両周囲の路面と自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、自車両が駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置と、駐車領域に停車した自車両の周囲状況を記憶しておき、現在の駐車時に、自車両の前進方向に存在する空駐車領域のうち記憶している周囲状況に類似の駐車領域を推奨駐車領域として検出し、さらに、推奨駐車領域へ向けて自車両が後退を開始する位置を示す後退開始位置図形を記憶している後退開始位置を用いて生成した後退開始位置図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する。【選択図】図１７

Description

本発明は、運転者の駐車支援を行う駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。

利用頻度が高い駐車領域（自宅の駐車場や契約済みの駐車場等）への駐車時の運転操作を位置情報と共に記憶しておき、利用頻度が高い駐車領域に対して記憶している運転操作を駐車時に再生する技術として、例えば、特許文献１に記載されている技術がある。

特開２００６−２９８１１５号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、駐車領域の周囲状況に関わらず、利用頻度が高く運転者が周囲状況に慣れている駐車領域と同様の運転操作を再生する。このため、利用頻度が低い駐車領域等、運転者が周囲状況に慣れていない駐車領域への駐車時に、不適切な運転操作を再生するという問題が発生するおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたもので、利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能な、駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、自車両が駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置と、駐車領域に停車した自車両の周囲状況を記憶しておき、自車両の前進方向に存在する空駐車領域を検出する。そして、検出した空駐車領域のうち記憶している周囲状況に類似の駐車領域を検出し、検出した周囲状況に類似の駐車領域へ向けて自車両が後退を開始する位置を示す後退開始位置図形を、記憶している後退開始位置を用いて生成する。これに加え、後退開始位置図形と推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように、自車両周囲の路面及び自車両を示す図形を含む俯瞰画像に後退開始位置図形を重畳させた重畳画像を表示する。

本発明によれば、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域を検出し、この検出した駐車領域へ向けた後退開始位置図形を俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行う。
これにより、現在の駐車時に、記憶している駐車領域と周囲状況が類似の駐車領域への後退開始位置図形を表示することが可能となり、利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能となる。

本発明の第一実施形態の駐車支援装置を備える車両の概略構成を示すブロック図である。 駐車支援コントローラの構成を示すブロック図である。 駐車支援制御実施判定部が駐車支援を行うか否かを判定する処理を示すフローチャートである。 自車両の現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理を示すイメージ図である。 駐車時位置算出部の詳細な構成を示すブロック図である。 自車両が駐車領域へ向けて後退を開始した位置である後退開始位置の算出する処理を示す俯瞰図である。 駐車領域状況検出部の詳細な構成を示すブロック図である。 駐車情報記憶部の詳細な構成を示すブロック図である。 駐車時位置記憶部が後退開始位置及び最終停車位置を記憶する処理において、各位置に対応するデータを示す表である。 推奨駐車領域検出部が用いるデータベースの一例を示す図である。 推奨駐車領域検出部が推奨駐車領域を検出する処理の一例を示す俯瞰図である。 駐車時位置変換部の詳細な構成を示すブロック図である。 提示図形生成部が推奨駐車領域図形及び後退開始変換位置図形を生成する処理の一例を示す俯瞰図である。 目標軌道算出部が目標軌道を算出する処理を示す俯瞰図である。 自車両が駐車支援を開始する位置に達した状態における重畳画像を示す図である。 駐車支援を開始する位置から自車両が前進した状態における重畳画像を示す図である。 本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作のフローチャートである。 本発明の第一実施形態の駐車支援装置を用いて行なう動作において、推奨駐車領域検出部が用いるデータベース及び運転者による評価結果の一例を示す図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、後退開始位置図形として自車両の車両前後方向前側が開口したコの字型の図形を生成した状態を示す俯瞰図である。 本発明の第一実施形態の変形例において、過去の駐車時における前進時の旋回方向と現在の駐車時に検出した前進時の旋回方向により、駐車支援を行う状態を示す俯瞰図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第一実施形態）
以下、本発明の第一実施形態（以下、本実施形態と記載する）について、図面を参照しつつ説明する。

（構成）
図１中に示すように、駐車支援装置１を備える車両Ｖ（自車両）は、車輪Ｗ（右前輪ＷＦＲ、左前輪ＷＦＬ、右後輪ＷＲＲ、左後輪ＷＲＬ）と、周囲画像撮像部２と、周囲障害物検出部４と、車輪速センサ６と、操舵角センサ８を備える。これに加え、車両Ｖは、シフトポジションセンサ１０と、駐車支援システム起動スイッチ１２と、ドライバ認証部１４と、ナビゲーション装置１６と、操舵反力モータ１８と、駐車支援コントローラ２０を備える。

周囲画像撮像部２は、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像を撮像し、撮像した各画像を用いて、複数の撮像方向に対応した個別の画像を含む情報信号（以降の説明では、「個別画像信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した個別画像信号を、駐車支援コントローラ２０へ出力する。
なお、本実施形態では、一例として、周囲画像撮像部２を、前方カメラ２Ｆと、右側方カメラ２ＳＲと、左側方カメラ２ＳＬと、後方カメラ２Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方カメラ２Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方を撮像するカメラであり、右側方カメラ２ＳＲは、自車両ＭＶの右側方を撮像するカメラである。また、左側方カメラ２ＳＬは、自車両ＭＶの左側方を撮像するカメラであり、後方カメラ２Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方を撮像するカメラである。

周囲障害物検出部４は、例えば、音波を送受信可能なソナーを用いて形成し、音波の送受信方向を自車両ＭＶの周囲へ向けて配置する。また、周囲障害物検出部４は、自車両ＭＶの周囲へ向けて送信して障害物等に反射した音波を受信すると、音波の送信時間及び受信時間を含む情報信号（以降の説明では、「送受信時間信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０へ出力する。なお、周囲障害物検出部４の構成は、ソナーに限定するものではなく、例えば、ミリ波レーダ等を用いてもよい。

なお、本実施形態では、一例として、周囲障害物検出部４を、前方ソナー４Ｆと、右側方ソナー４ＳＲと、左側方ソナー４ＳＬと、後方ソナー４Ｒを用いて形成した場合を説明する。ここで、前方ソナー４Ｆは、自車両ＭＶの車両前後方向前方へ向けて音波を送受信するソナーであり、右側方ソナー４ＳＲは、自車両ＭＶの右側方へ向けて音波を送受信するソナーである。また、左側方ソナー４ＳＬは、自車両ＭＶの左側方へ向けて音波を送受信するソナーであり、後方ソナー４Ｒは、自車両ＭＶの車両前後方向後方へ向けて音波を送受信するソナーである。

車輪速センサ６は、例えば、車輪速パルスを計測するロータリエンコーダ等のパルス発生器を用いて形成する。
また、車輪速センサ６は、各車輪Ｗの回転速度を検出し、この検出した回転速度を含む情報信号（以降の説明では、「車輪速信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、図１中では、右前輪ＷＦＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＲ」で示し、左前輪ＷＦＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＦＬ」で示す。さらに、右後輪ＷＲＲの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＲ」で示し、左後輪ＷＲＬの回転速度を検出する車輪速センサ６を符号「６ＲＬ」で示す。

操舵角センサ８は、例えば、ステアリングホイール２２を回転可能に支持するステアリングコラム（図示せず）に設ける。
また、操舵角センサ８は、操舵操作子であるステアリングホイール２２の現在の回転角度（操舵操作量）である現在操舵角を検出する。そして、検出した現在操舵角を含む情報信号（以降の説明では、「現在操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。なお、操向輪の転舵角を含む情報信号を、操舵角を示す情報として検出してもよい。

なお、操舵操作子は、運転者が回転させるステアリングホイール２２に限定するものではなく、例えば、運転者が手で傾ける操作を行なうレバーとしてもよい。この場合、中立位置からのレバーの傾斜角度を、現在操舵角信号に相当する情報信号として出力する。
シフトポジションセンサ１０は、シフトノブやシフトレバー等、自車両ＭＶのシフト位置（例えば、「Ｐ」、「Ｄ」、「Ｒ」等）を変更する部材の現在位置を検出する。そして、検出した現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。

駐車支援システム起動スイッチ１２は、自車両ＭＶの運転者が操作するボタン等のスイッチであり、現在の駐車時に、後述する駐車支援を行うか否かを設定するための入力部を形成する。
なお、本実施形態では、一例として、駐車支援システム起動スイッチ１２の構成を、駐車支援システム起動スイッチ１２を操作する度に、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わる構成とする。

また、駐車支援システム起動スイッチ１２は、駐車支援を行う設定と駐車支援を行わない設定が切り替わると、現在の設定を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援システム設定状態信号」と記載する場合がある）を生成する。そして、生成した駐車支援システム設定状態信号を、駐車支援コントローラ２０へ出力する。
ドライバ認証部１４は、例えば、運転免許証が内蔵するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップが記憶している運転者のＩＤ情報を読み取り可能なＩＣリーダを用いて形成する。この場合、例えば、自車両の構成を、ＩＣリーダとエンジンのイグニッションスイッチを連動させ、ＩＣリーダにより運転者のＩＤ情報を読み取ることにより、エンジンを始動可能な構成とする。そして、ドライバ認証部１４は、ＩＣリーダにより読み取った運転者のＩＤ情報を含む情報信号（以降の説明では、「運転者ＩＤ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。すなわち、ドライバ認証部１４は、自車両の運転者を認証し、認証した運転者に固有の情報を、駐車支援コントローラ２０に出力する。

なお、ドライバ認証部１４の構成は、ＩＣリーダを備える構成に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両の構成が、運転席のシートポジションを、運転者毎に固有の位置へ変更可能である構成であれば、運転者に固有のシートポジションを検出して、運転者を特定してもよい。
また、例えば、自車両の構成を、パスワードを入力する入力端末とイグニッションスイッチを連動させ、入力端末により運転者に固有のパスワードを入力してエンジンを始動可能な構成とした場合、入力されたパスワードを用いて、運転者を特定してもよい。この場合、パスワードの入力端末に代えて、運転者の指紋を検出可能なセンサを用いてもよい。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、地図データベースと、表示モニタ等を有する情報呈示装置を備え、経路探索及び経路案内等を行う装置である。
また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置と、地図データベースに格納された道路情報を用いて、自車両ＭＶが走行する道路の種別や幅員等の道路情報を取得することが可能である。

また、ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機を用いて取得した自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援コントローラ２０に出力する。
情報呈示装置は、駐車支援コントローラ２０からの制御信号に応じて、警報その他の呈示を音声や画像によって出力する。また、情報呈示装置は、例えば、ブザー音や音声により運転者への情報提供を行うスピーカと、画像やテキストの表示により情報提供を行う表示ユニットを備える。また、表示ユニットは、例えば、ナビゲーション装置１６の表示モニタを流用してもよい。

本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６の表示モニタを情報呈示装置として用い、さらに、表示モニタを、画像等を表示可能であるとともに、利用者によるタッチ入力が可能な画面を有する表示デバイスを用いて形成する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置を、タッチディスプレイ（タッチパネル）で形成した場合について説明する。

操舵反力モータ１８は、駐車支援コントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動するモータであり、ステアリングホイール２２と共に回転するステアリングシャフト２４を回転させて、ステアリングホイール２２へ操舵反力を出力可能である。ここで、操舵反力モータ１８がステアリングホイール２２へ出力する操舵反力は、運転者がステアリングホイール２２を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。
駐車支援コントローラ２０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成する電子制御ユニットである。なお、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成については、後述する。

（駐車支援コントローラ２０の具体的な構成）
次に、図１を参照しつつ、図２を用いて、駐車支援コントローラ２０の具体的な構成について説明する。
図２中に示すように、駐車支援コントローラ２０は、周囲環境認識情報演算部２６と、自車両車速演算部２８と、操舵角演算部３０と、シフトポジション演算部３２と、俯瞰画像生成部３４と、駐車枠検出部３６を備える。これに加え、駐車支援コントローラ２０は、相対距離検出部３８と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、駐車時位置算出部４８を備える。

また、駐車支援コントローラ２０は、駐車領域状況検出部５０と、駐車情報記憶部５２と、推奨駐車領域検出部５４と、駐車時位置変換部５６と、提示図形生成部５８を備える。さらに、駐車支援コントローラ２０は、目標軌道算出部６０と、操舵反力制御部６２と、重畳画像生成部６４と、画像レイアウト設定部６６と、推奨駐車領域評価処理部６８を備える。なお、これらの機能は、一または二以上のプログラムで構成する。

周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、全てのカメラ２が撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「周囲画像信号」と記載する場合がある）を、俯瞰画像生成部３４へ出力する。
また、周囲環境認識情報演算部２６は、周囲画像撮像部２から入力を受けた個別画像信号を用い、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を含む情報信号（以降の説明では、「後方画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６６へ出力する。

自車両車速演算部２８は、車輪速センサ６から入力を受けた車輪速信号を用い、車輪Ｗの回転速度から自車両ＭＶの速度（車速）を演算する。そして、演算した速度を含む情報信号（以降の説明では、「車速演算値信号」と記載する場合がある）を、駐車時位置算出部４８と、駐車情報記憶部５２と、推奨駐車領域評価処理部６８と、操舵反力制御部６２へ出力する。

操舵角演算部３０は、操舵角センサ８から入力を受けた現在操舵角信号を用い、ステアリングホイール２２の現在の回転角度から、ステアリングホイール２２の中立位置からの操作量（回転角）を演算する。そして、演算した中立位置からの操作量を含む情報信号（以降の説明では、「操舵角信号」と記載する場合がある）を、駐車時位置算出部４８と、駐車情報記憶部５２及び操舵反力制御部６２へ出力する。

シフトポジション演算部３２は、シフトポジションセンサ１０から入力を受けたシフト位置信号を用い、現在のシフト位置を判定する。そして、演算した現在のシフト位置を含む情報信号（以降の説明では、「現在シフト位置信号」と記載する場合がある）を、駐車時位置算出部４８と、駐車情報記憶部５２及び推奨駐車領域評価処理部６８へ出力する。
俯瞰画像生成部３４は、周囲環境認識情報演算部２６から入力を受けた周囲画像信号を用い、自車両ＭＶを示す図形を含む、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像（俯瞰画像）を形成する。そして、形成した俯瞰画像を含む情報信号（以降の説明では、「俯瞰画像信号」と記載する場合がある）を、駐車枠検出部３６と、障害物検出部４０と、自己位置検出部４２と、駐車支援用マップ生成部４４へ出力する。これに加え、俯瞰画像生成部３４は、俯瞰画像信号を、駐車時位置算出部４８と、駐車情報記憶部５２と、駐車領域状況検出部５０と、推奨駐車領域検出部５４と、操舵反力制御部６２と、重畳画像生成部６４へ出力する。

ここで、俯瞰画像は、例えば、各カメラ（前方カメラ２Ｆ、右側方カメラ２ＳＲ、左側方カメラ２ＳＬ、後方カメラ２Ｒ）で撮像した画像を合成して、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像を形成する。これに加え、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させて形成する。すなわち、俯瞰画像生成部３４は、周囲画像撮像部２が撮像した画像の中央に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。なお、俯瞰画像は、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像の中心に、自車両ＭＶを示す図形を重畳させた画像に限定するものではない。すなわち、例えば、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像のうち、自車両ＭＶの進行方向前側よりも進行方向後側の領域が狭い画像としてもよい。

なお、自車両ＭＶを示す図形は、例えば、自車両ＭＶを真上から見たデザインをＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）で作成した図形としてもよく、自車両ＭＶを真上から撮影した画像をデータとして形成した図形でもよい。また、俯瞰画像には、例えば、路面上に表示された駐車枠の線（以降の説明では、「駐車枠線」と記載する場合がある）等の道路標示を示す画像を含む。

駐車枠検出部３６は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像を用いて、駐車枠を検出する。そして、検出した駐車枠を含む情報信号（以降の説明では、「駐車枠信号」と記載する場合がある）を、駐車時位置算出部４８と、駐車情報記憶部５２と、駐車領域状況検出部５０と、推奨駐車領域検出部５４へ出力する。
ここで、駐車枠の検出は、例えば、俯瞰画像中において、自車両ＭＶを基準として予め設定した距離や領域（エリア）内に、駐車枠線等が存在するか否かを判断して行なう。また、俯瞰画像から駐車枠線を認識する処理としては、例えば、エッジ検出等、種々の公知の方式を用いる。

相対距離検出部３８は、周囲障害物検出部４から入力を受けた送受信時間信号を用いて算出したフィードバック誤差を用いて、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離である相対距離を、自車両ＭＶの周囲に亘って検出する。そして、検出した相対距離及び方向を含む情報信号（以降の説明では、「相対距離信号」と記載する場合がある）を、障害物検出部４０と、操舵反力制御部６２へ出力する。

ここで、「フィードバック誤差」とは、周囲障害物検出部４における、音波の送信時間と受信時間との差であり、自車両ＭＶと、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物との距離を反映する値である。
障害物検出部４０は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、相対距離検出部３８から入力を受けた相対距離信号が含む相対距離及び方向を用いて、自車両ＭＶの周囲に存在する障害物を、自車両ＭＶの周囲（全周）に亘って検出する。そして、検出した障害物を含む情報信号（以降の説明では、「障害物信号」と記載する場合がある）を、駐車時位置算出部４８へ出力する。

自己位置検出部４２は、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受けて、自車両ＭＶの現在位置（自己位置）を検出する。そして、自車両ＭＶの現在位置を含む情報信号（以降の説明では、「自車位置信号」と記載する場合がある）を、駐車支援用マップ生成部４４と、駐車支援制御実施判定部４６と、目標軌道算出部６０に出力する。

駐車支援用マップ生成部４４は、俯瞰画像生成部３４から入力を受けた俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、自己位置検出部４２から入力を受けた自車位置信号と、駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを生成する。そして、生成したマップを含む情報信号（以降の説明では、「マップ信号」と記載する場合がある）を、駐車支援制御実施判定部４６と、駐車時位置算出部４８と、駐車情報記憶部５２と、駐車領域状況検出部５０と、目標軌道算出部６０へ出力する。

また、駐車領域周辺のマップには、例えば、駐車領域と連続する道路、駐車領域を含むエリアに存在する建築物、駐車領域と隣接する構造物（柱等）を含む。
駐車支援制御実施判定部４６は、駐車支援システム起動スイッチ１２から駐車支援システム設定状態信号の入力を受け、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。これに加え、駐車情報記憶部５２が記憶している位置を取得する。

そして、駐車支援制御実施判定部４６は、入力を受けた各種の情報信号が含む現在の設定、俯瞰画像、駐車領域周辺のマップと、駐車情報記憶部５２が記憶している位置を用いて、駐車支援を行うか否かを判定する。なお、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理については、後述する。さらに、駐車支援を行うか否かの判定結果を含む情報信号（以降の説明では、「駐車支援判定結果信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部５８、目標軌道算出部６０、操舵反力制御部６２、重畳画像生成部６４、画像レイアウト設定部６６へ出力する。

また、駐車支援制御実施判定部４６は、例えば、シートベルトの使用状態が装着状態から非装着状態に変化したことを検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。また、例えば、パワーウインドウを開く操作を検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。また、例えば、ハザードスイッチの操作として、全ての方向指示器を点灯させる操作を検出すると、自車両ＭＶが駐車領域に近づいたと判定し、駐車支援を行うと判定してもよい。

また、駐車支援制御実施判定部４６は、例えば、小さい操舵角の変化量で駐車枠へ近づく方向へ旋回して前進した後に、大きい操舵角の変化量で駐車枠から離れる方向へ旋回して前進したことを検出すると、駐車支援を行うと判定してもよい。
駐車時位置算出部４８は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。

そして、駐車時位置算出部４８は、入力を受けた各種の情報信号を用い、自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置を算出する。さらに、算出した複数箇所の位置を含む情報信号（以降の説明では、「図形表示算出位置信号」と記載する場合がある）を、駐車情報記憶部５２と、駐車時位置変換部５６へ出力する。なお、駐車時位置算出部４８の詳細な構成と、駐車時位置算出部４８が複数箇所の位置を算出する処理については、後述する。

駐車領域状況検出部５０は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。

そして、駐車領域状況検出部５０は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時において、複数箇所の駐車領域を有する駐車場の混雑状況と、駐車場が有する複数箇所の駐車領域のうち駐車可能な駐車領域（空駐車領域）を検出する。これに加え、駐車場が有する各駐車領域に存在する車両の有無と、駐車場が有する各駐車領域に存在する車両の車種を検出する。

なお、空駐車領域としては、例えば、自車両ＭＶの車種が「大型車両」や「軽自動車及び大型車両を除く自動車」である場合、「軽自動車」専用の標示が設けられている駐車領域を除いて検出する。同様に、空駐車領域としては、例えば、自車両ＭＶが身体障害者等用の車両ではない場合、障害者のための標示が設けられている駐車領域を除いて検出する。

また、駐車領域状況検出部５０は、検出した各種の情報を含む情報信号（以降の説明では、「駐車領域状況信号」と記載する場合がある）を、駐車情報記憶部５２及び推奨駐車領域検出部５４へ出力する。なお、駐車領域状況検出部５０の詳細な構成については、後述する。
駐車情報記憶部５２は、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、シフトポジション演算部３２から現在シフト位置信号の入力を受ける。これに加え、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。さらに、駐車時位置算出部４８から図形表示算出位置信号の入力を受け、駐車領域状況検出部５０から駐車領域状況信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。

そして、駐車情報記憶部５２は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置と、駐車時における自車両ＭＶの走行状態を記憶する。これに加え、駐車時に駐車領域に停車した自車両ＭＶの周囲状況と、マップ信号が含む駐車領域を含む駐車領域周辺のマップ内に表示されている建築物の出入口（建築物における出入口の位置）を記憶する。なお、駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置は、具体的には、駐車時に自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始した位置である後退開始位置と、駐車時に駐車領域内で自車両ＭＶが最終的に停車した位置を示す最終停車位置である。

また、駐車情報記憶部５２は、後述する蓄積指令信号の入力を受けると、上述した各種データを記憶する。
また、駐車情報記憶部５２は、ドライバ認証部１４から入力を受けた運転者ＩＤ信号を用い、記憶した各種情報を、駐車時に自車両ＭＶを運転していた運転者と関連付けて記憶する。なお、駐車情報記憶部５２の詳細な構成については、後述する。

また、駐車情報記憶部５２は、後述する非蓄積指令信号の入力を受けると、上述した各種の記憶を消去する。
推奨駐車領域検出部５４は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、駐車枠検出部３６から駐車枠信号の入力を受け、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受ける。これに加え、駐車領域状況検出部５０から駐車領域状況信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。

そして、推奨駐車領域検出部５４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車領域状況検出部５０が検出した空駐車領域のうち、駐車情報記憶部５２が記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨する駐車領域として検出する。さらに、検出した推奨する駐車領域を含む情報信号（以降の説明では、「推奨駐車領域信号」と記載する場合がある）を、駐車時位置変換部５６と、提示図形生成部５８へ出力する。なお、推奨駐車領域検出部５４が行う詳細な処理については、後述する。また、以降の説明では、推奨する駐車領域を、「推奨駐車領域」と記載する場合がある。

駐車時位置変換部５６は、駐車時位置算出部４８から図形表示算出位置信号の入力を受け、推奨駐車領域検出部５４から推奨駐車領域信号の入力を受ける。
そして、駐車時位置変換部５６は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車情報記憶部５２が記憶している後退開始位置を、推奨駐車領域検出部５４が検出した駐車領域へ向けて自車両ＭＶが後退を開始する位置に変換する。さらに、変換した位置を含む情報信号（以降の説明では、「後退開始変換位置信号」と記載する場合がある）を、提示図形生成部５８へ出力する。なお、駐車時位置変換部５６の詳細な構成については、後述する。

提示図形生成部５８は、駐車時位置変換部５６から入力を受けた後退開始変換位置信号を用い、駐車時位置変換部５６が変換した後退開始位置を示す後退開始変換位置図形を生成する。これに加え、推奨駐車領域検出部５４から入力を受けた推奨駐車領域信号を用い、推奨駐車領域を示す推奨駐車領域図形を生成する。そして、生成した図形を含む情報信号（以降の説明では、「提示図形信号」と記載する場合がある）を、目標軌道算出部６０と、重畳画像生成部６４へ出力する。なお、提示図形生成部５８が後退開始変換位置図形及び推奨駐車領域図形を生成する処理については、後述する。また、提示図形生成部５８が後退開始変換位置図形及び推奨駐車領域図形を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

目標軌道算出部６０は、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受け、提示図形生成部５８から提示図形信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
そして、目標軌道算出部６０は、提示図形生成部５８が生成した後退開始変換位置図形の位置と、現在の自車両ＭＶの位置から、自車両ＭＶが現在の位置から後退開始変換位置図形の位置まで移動する目標軌道を算出する。そして、算出した目標軌道を含む情報信号（以降の説明では、「目標軌道信号」と記載する場合がある）を、操舵反力制御部６２へ出力する。なお、目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理については、後述する。また、目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

操舵反力制御部６２は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、操舵角演算部３０から操舵角信号の入力を受け、目標軌道算出部６０から目標軌道信号の入力を受ける。
そして、操舵反力制御部６２は、入力を受けた各種の情報信号を用い、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、反力モータ駆動電流を演算する。さらに、演算した反力モータ駆動電流を含む情報信号を、操舵反力モータ１８へ出力する。

なお、反力モータ駆動電流は、操舵反力モータ１８を駆動させるための電流であり、運転者が目標軌道から逸脱する方向へステアリングホイール２２を操舵している状態で、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させる操舵反力を発生させるための電流である。
したがって、操舵反力制御部６２は、現在の駐車時に運転者がステアリングホイール２２に付与している操舵入力と、自車両ＭＶの目標軌道からの逸脱量（逸脱距離）を用いて、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるための操舵反力を算出する。さらに、算出した操舵反力と、実際に操舵反力モータ１８へ通電している電流（反力モータ実電流）を用いて、反力モータ駆動電流を演算する。

また、現在の駐車時に、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱しているか否かの判定は、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、目標軌道信号が含む目標軌道を用いて行う。具体的には、俯瞰画像が含む自車両ＭＶを示す図形の中心位置が、目標軌道信号が含む目標軌道から予め設定した距離よりも離れると、自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱していると判定する。

以上により、操舵反力制御部６２は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道算出部６０の算出した目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。これにより、操舵反力制御部６２は、現在の駐車時に自車両ＭＶの位置が目標軌道から逸脱すると、自車両ＭＶの位置の目標軌道への復帰が促されるように、操舵反力を制御する。

なお、操舵反力制御部６２が、自車両ＭＶの位置を目標軌道へ復帰させるように操舵反力を制御する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。
また、操舵反力制御部６２は、相対距離検出部３８から相対距離信号の入力を受け、自車両車速演算部２８から車速演算値信号の入力を受ける。そして、相対距離信号が含む相対距離及び方向と、車速演算値信号が含む自車両ＭＶの速度から、自車両ＭＶと障害物との相対距離が予め設定した制限用相対距離以下であるか否かを判定する。さらに、相対距離が制限用相対距離以下となると、相対距離が制限用相対距離を超えるように、ステアリングホイール２２に付与する操舵反力を制御する。

ここで、制限用相対距離は、例えば、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度に応じて設定を変更する。この場合、自車両車速演算部２８が演算した自車両ＭＶの速度が高いほど、制限用相対距離を長く設定する。
重畳画像生成部６４は、俯瞰画像生成部３４から俯瞰画像信号の入力を受け、提示図形生成部５８から提示図形信号の入力を受ける。

そして、重畳画像生成部６４は、入力を受けた各種の情報信号を用い、駐車領域への現在の駐車時に、俯瞰画像生成部３４が生成した俯瞰画像に、提示図形生成部５８が生成した後退開始変換位置図形及び推奨駐車領域図形を重畳させた重畳画像を生成する。
さらに、重畳画像生成部６４は、生成した重畳画像を含む情報信号（以降の説明では、「重畳画像信号」と記載する場合がある）を、画像レイアウト設定部６６及び推奨駐車領域評価処理部６８へ出力する。なお、重畳画像生成部６４が重畳画像を生成する処理については、後述する。また、重畳画像生成部６４が重畳画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

画像レイアウト設定部６６は、周囲環境認識情報演算部２６から後方画像信号の入力を受け、重畳画像生成部６４から重畳画像信号の入力を受ける。そして、入力を受けた各種の情報信号を用い、後方画像信号が含む後方カメラ２Ｒが撮像した画像と、重畳画像信号が含む重畳画像との、情報呈示装置に表示する大きさの割合（表示割合）を設定する。
さらに、画像レイアウト設定部６６は、設定した表示割合で後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。これに加え、生成した画像を含む情報信号（以降の説明では、「駐車時出力画像信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６へ出力する。なお、画像レイアウト設定部６６が、後方カメラ２Ｒが撮像した画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する処理は、駐車支援制御実施判定部４６から入力を受けた駐車支援判定結果信号が、駐車支援を行うとの判定結果を含む場合に行う。

なお、本実施形態では、一例として、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とした場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、情報呈示装置の表示画面において、画面の２／３を占める領域に後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示し、残りの領域に重畳画像を表示する場合について説明する。

また、画像レイアウト設定部６６は、推奨駐車領域評価処理部６８から後述する推奨駐車領域評価信号の入力を受けると、推奨駐車領域評価信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する。
なお、推奨駐車領域評価信号が含む画像と重畳画像とを組み合わせた画像を生成する際には、推奨駐車領域評価信号が含む画像を、例えば、情報呈示装置の表示画面において、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示する領域に表示させる画像を生成する。

また、画像レイアウト設定部６６は、駐車支援用マップ生成部４４からマップ信号の入力を受け、提示図形生成部５８から提示図形信号の入力を受け、ナビゲーション装置１６から自車位置信号の入力を受ける。
そして、自車両ＭＶの現在位置が、複数箇所の駐車領域を有する駐車場内において、後退開始変換位置図形の後退開始位置から遠い位置であり、重畳画像内に後退開始変換位置図形が表示されない場合、情報呈示装置に表示する重畳画像を変化させる。

具体的には、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示せずに、重畳画像のみとし、さらに、重畳画像を、自車両ＭＶの車両前後方向が情報呈示装置の横方向とした画像を表示する。これに加え、重畳画像内における自車両ＭＶを示す図形の位置を中心から変位させるとともに、重畳画像内における自車両ＭＶを示す図形の表示割合を減少させた画像を表示させる。これにより、重畳画像内における自車両ＭＶを示す図形の進行方向に後退開始変換位置図形が表示されている重畳画像を表示させる。この場合、重畳画像内における自車両ＭＶを示す図形の位置は、自車両ＭＶの上方から見た自車両ＭＶの周囲の画像のうち、自車両ＭＶの進行方向前側よりも進行方向後側の領域が狭くなる位置とする。

そして、自車両ＭＶの現在位置が後退開始変換位置図形の後退開始位置に近くなり、重畳画像内に後退開始変換位置図形が表示されると、図形の表示割合を上記の割合に復帰させる。
推奨駐車領域評価処理部６８は、駐車の終了を検出すると、運転者に対し、推奨駐車領域検出部５４による推奨駐車領域の検出に対する評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を生成する。そして、推奨駐車領域の評価を促す文字を含む画像を含む情報信号（以降の説明では、「推奨駐車領域評価信号」と記載する場合がある）を、ナビゲーション装置１６へ出力する。

ここで、運転者に対し、推奨駐車領域検出部５４による推奨駐車領域の検出に対する評価を促す文字とは、例えば、「表示された駐車枠の位置を評価して下さい」等とする。さらに、評価の選択肢とは、例えば、高い評価を示す「Ｇｏｏｄ」と、低い評価を示す「Ｂａｄ」とする。
なお、駐車の終了は、例えば、シフトポジション演算部３２から入力を受けた現在シフト位置信号が含む現在のシフト位置が、「Ｒ」から「Ｐ」へ変化した場合に検出する。

また、推奨駐車領域評価処理部６８は、推奨駐車領域検出部５４による推奨駐車領域の検出に対して自車両ＭＶの運転者が行った評価を検出する。そして、運転者の評価として「Ｇｏｏｄ」を検出すると、運転者が高い評価を行った検出結果を含む情報信号（以降の説明では、「蓄積指令信号」と記載する場合がある）を、駐車情報記憶部５２へ出力する。一方、運転者の評価として「Ｂａｄ」を検出すると、運転者が低い評価を行った検出結果を含む情報信号（以降の説明では、「非蓄積指令信号」と記載する場合がある）を、駐車情報記憶部５２へ出力する。

本実施形態では、上述したように、情報呈示装置をタッチパネルで形成する。このため、上述した推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域の評価を促す文字を視認した運転者は、タッチパネルに表示されている選択肢の画像を、指等を用いて接触して選択することとなる。したがって、推奨駐車領域評価処理部６８は、運転者が選択した選択肢の画像の、タッチパネルにおける座標等を検出し、運転者が選択した評価を検出して、非蓄積指令信号を生成する。

以上により、推奨駐車領域評価処理部６８は、現在の駐車時に推奨駐車領域検出部５４が推奨駐車領域の検出に用いたデータを、次回以降の駐車時に推奨駐車領域検出部５４が推奨駐車領域の検出に用いるデータとする重要度を高くする処理を行う。ここで、現在の駐車時に用いたデータを次回以降の駐車時に用いるデータとする重要度は、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域に対して自車両ＭＶの運転者が行った評価が高いほど高くする。

（駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理）
図１及び図２を参照しつつ、図３及び図４を用いて、駐車支援制御実施判定部４６が駐車支援を行うか否かを判定する処理について説明する。

図３中に示すように、駐車支援制御実施判定部４６が処理を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ１００において、駐車情報記憶部５２が後退開始位置を記憶しているか否かを判定する処理（図中に示す「後退開始位置を記憶」）を行う。
ステップＳ１００において、駐車情報記憶部５２が後退開始位置を記憶している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ移行する。

一方、ステップＳ１００において、駐車情報記憶部５２が後退開始位置を記憶していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１００へ復帰する。
ステップＳ１０２では、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であるか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援を行う設定」）を行う。

ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ移行する。
一方、ステップＳ１０２において、現在の設定が駐車支援を行う設定ではない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０２へ復帰する。

ステップＳ１０４では、俯瞰画像信号が含む俯瞰画像と、マップ信号が含む駐車領域周辺のマップを用いて、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援の開始設定位置」）を行う。
本実施形態では、一例として、図４中に示すように、自車両ＭＶの現在位置が駐車領域ＰＡを有する駐車場内であると、自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置に達していると判定する場合について説明する。なお、図４中では、隣接する駐車領域ＰＡを区分する駐車枠線を、符号「ＰＬ」で示し、他車両を、符号「ＯＶ」で示す。

ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０６へ移行する。
一方、ステップＳ１０４において、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０４へ復帰する。

ステップＳ１０６では、駐車支援装置１により、自車両ＭＶの運転者に対する駐車支援を開始（図中に示す「駐車支援開始」）する。ステップＳ１０６において、駐車支援装置１による駐車支援を開始すると、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ移行する。
ステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了したか否かを判定する処理（図中に示す「駐車支援完了」）を行う。

ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理を終了（ＥＮＤ）する。
一方、ステップＳ１０８において、ステップＳ１０６で開始した駐車支援が完了していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援制御実施判定部４６が行なう処理は、ステップＳ１０８へ復帰する。

（駐車時位置算出部４８の詳細な構成と、駐車時位置算出部４８が複数箇所の位置を算出する処理）
図１から図４を参照しつつ、図５及び図６を用いて、駐車時位置算出部４８の詳細な構成と、駐車時位置算出部４８が複数箇所の位置を算出する処理について説明する。
図５中に示すように、駐車時位置算出部４８は、後退開始位置算出部７０と、最終停車位置算出部７２を備える。

後退開始位置算出部７０は、例えば、以下の条件Ａ１〜Ａ４のうち、少なくともＡ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、自車両ＭＶが駐車領域ＰＡへ向けて後退を開始した位置である後退開始位置ＰＳとして算出する。
Ａ１．駐車領域ＰＡと連続する道路を走行する自車両ＭＶの現在位置が、駐車支援を開始する位置から駐車領域ＰＡを通過して停車する。
Ａ２．Ａ１の停車位置で、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、駐車領域ＰＡを形成する駐車枠線に対して傾斜している。または、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線が、駐車領域ＰＡと連続する道路の路面上に標示された線（例えば、中央線、車両通行区分線、停止線）や、車道と歩道との境界線に対して傾斜している。
Ａ３．Ａ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ａ４．シフト位置が前進走行位置（例えば、「Ｄ」、「１」、「２」等）から後退走行位置（「Ｒ」）へ変更されている。

なお、条件Ａ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ２の成立は、例えば、俯瞰画像信号、駐車枠信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ３の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ａ４の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。

最終停車位置算出部７２は、例えば、以下の条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１が成立した時点で自車両ＭＶが存在する位置を、図６中に示すように、駐車領域ＰＡ内で最終的に自車両ＭＶを停車させた位置を示す最終停車位置ＰＥとして算出する。
Ｂ１．自車両ＭＶ全体が駐車領域ＰＡ内に収容されて停車する。
Ｂ２．Ｂ１の停車位置で、現在操舵角が中立角または略中立角（例えば、ステアリングホイール２２の遊び分を含む角度）である。
Ｂ３．シフト位置が後退走行位置（「Ｒ」）から駐停車位置（「Ｐ」）へ変更されている。

なお、条件Ｂ１の成立は、例えば、車速演算値信号、俯瞰画像信号、自車位置信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ２の成立は、例えば、操舵角信号が含む情報を用いて判定する。また、条件Ｂ３の成立は、例えば、現在シフト位置信号が含む情報を用いて判定する。
また、最終停車位置ＰＥを算出する際には、上述した条件Ｂ１〜Ｂ３のうち、少なくともＢ１に加え、さらに、自車両ＭＶの車幅方向両側における、駐車枠線ＰＬとの距離が等距離または略等距離となる条件を用いてもよい。

以上説明したように、駐車時位置算出部４８は、周囲画像撮像部２が撮像した画像から駐車時における複数箇所の自車両ＭＶの位置を抽出する。そして、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、駐車情報記憶部５２に記憶させる。
さらに、駐車時位置算出部４８は、駐車領域ＰＡへの駐車時に自車両ＭＶを走行させた複数箇所の位置として、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、駐車情報記憶部５２に記憶させる。

また、駐車時位置算出部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、上述した条件Ａ３及びＢ２の成立を検出する。
すなわち、駐車時位置算出部４８は、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを算出する際に、自車両ＭＶの後退走行において、切り返し操作を必要としない条件の成立を検出する。

（駐車領域状況検出部５０の詳細な構成）
図１から図６を参照しつつ、図７を用いて、駐車領域状況検出部５０の詳細な構成について説明する。
図７中に示すように、駐車領域状況検出部５０は、混雑状況検出部７４と、空駐車領域検出部７６と、隣接車両検出部７８と、隣接車種検出部８０を備える。

混雑状況検出部７４は、例えば、自車両ＭＶが駐車場内を走行して周囲画像撮像部２が撮像した画像から、駐車場内に存在する他車両ＯＶの台数を検出する。そして、検出した他車両ＯＶの台数から、駐車場の混雑状況を検出する。なお、本実施形態では、一例として、駐車場内に存在する他車両ＯＶの台数が１０台以上であると駐車場が混雑していると判定し、駐車場内に存在する他車両ＯＶの台数が１０台未満であると駐車場が混雑していない（空いている）と判定する場合について説明する。また、駐車場内に存在する他車両ＯＶは、停車している他車両ＯＶと、走行している他車両ＯＶを含む。また、駐車場の混雑状況は、例えば、駐車場の構成が、駐車台数を管理する設備（例えば、駐車場への入庫台数と駐車場からの出庫台数を検出する設備）を備える構成である場合、駐車台数を管理する設備から入力を受けた情報を用いて検出してもよい。

空駐車領域検出部７６は、例えば、自車両ＭＶが駐車場内を走行して周囲画像撮像部２が撮像した画像から、駐車場内の複数箇所の駐車領域のうち、自車両ＭＶの前進方向に存在する空駐車領域に対して、他車両ＯＶが存在するか否かを検出する。そして、他車両ＯＶが存在しない少なくとも一箇所の駐車領域を、駐車可能な空駐車領域として検出する。すなわち、空駐車領域検出部７６は、現在の駐車時に、自車両ＭＶの前進方向に存在する空駐車領域を検出する。

なお、空駐車領域は、例えば、駐車場の構成が、全ての駐車領域に駐車車両の有無を検出可能な設備を備える構成である場合、駐車車両の有無を検出可能な設備から入力を受けた情報を用いて検出してもよい。なお、駐車車両の有無を検出可能な設備とは、例えば、上昇した状態で駐車車両の動作を規制可能な、駐車領域の地面に埋め込まれた上下動が可能な板状部材の動作状態を検出する設備である。

隣接車両検出部７８は、例えば、自車両ＭＶが最終停車位置ＰＥへ移動した状態で周囲画像撮像部２が撮像した画像から、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶを検出する。そして、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と隣接する駐車領域に他車両ＯＶが存在することを検出して、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と隣接する駐車領域に対し、停車している他車両ＯＶの有無を検出する。

隣接車種検出部８０は、例えば、自車両ＭＶが最終停車位置ＰＥへ移動した状態で周囲画像撮像部２が撮像した画像から、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶの全長・全幅等の車格を検出する。また、例えば、自車両ＭＶが駐車場内を走行して周囲画像撮像部２が撮像した画像から、自車両ＭＶが最終停車位置ＰＥへ移動した駐車領域に隣接する駐車領域に存在する、他車両ＯＶのナンバープレートの種別を検出する。

そして、隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶの車格やナンバープレートの種別から、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を検出する。なお、本実施形態では、一例として、他車両ＯＶの車種を、「大型車両」、「軽自動車及び大型車両を除く自動車」、「軽自動車」の三種類とした場合について説明する。すなわち、隣接車種検出部８０は、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶの車種を検出する。

（駐車情報記憶部５２の詳細な構成）
図１から図７を参照しつつ、図８及び図９を用いて、駐車情報記憶部５２の詳細な構成について説明する。
図８中に示すように、駐車情報記憶部５２は、駐車時位置記憶部８２と、駐車時行動記憶部８４と、駐車時周囲状況記憶部８６と、建築物出入口記憶部８８を備える。
駐車時位置記憶部８２は、駐車時位置算出部４８から入力を受けた図形表示算出位置信号が含む、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータを記憶する。具体的には、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥに対応するデータとして、図９中に示すように、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥの、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θを記憶する。

なお、本実施形態では、一例として、駐車時位置記憶部８２が、過去の駐車時に周囲画像撮像部２が撮像した画像を用いて、駐車時における後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する場合について説明する。すなわち、本実施形態では、一例として、駐車時位置記憶部８２が、過去の駐車時に自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始した位置として、後退開始位置ＰＳを記憶する場合について説明する。これは、例えば、駐車時位置算出部４８が算出した後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを、周囲画像撮像部２が撮像した画像と関連付けて記憶する場合である。

Ｘ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＸ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｘ座標の基準点として、駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｘ方向として、駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線と直交する方向を設定する場合について説明する。

Ｙ座標は、自車両ＭＶの中心点の、予め設定した位置を基準点とした俯瞰におけるＹ方向の座標である。なお、本実施形態では、Ｙ座標の基準点として、Ｘ座標の基準点と同様、駐車領域ＰＡの中心点を設定する場合について説明する。また、本実施形態では、Ｙ方向として、駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線の延在方向を設定する場合について説明する。

傾斜角θは、駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線に対する、自車両ＭＶの中心点から車両前後方向に延在する直線の、俯瞰における傾斜角度である。なお、本実施形態では、駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線として、駐車領域ＰＡの中心点を通過する、駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線を設定する場合について説明する。

以上により、最終停車位置ＰＥは、Ｘ座標、Ｙ座標、傾斜角θの全てが「０」となる。
すなわち、駐車時位置記憶部８２は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を用いて、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する。したがって、駐車時位置記憶部８２は、自車両ＭＶの座標と、自車両ＭＶの車両前後方向に延在する直線と駐車領域ＰＡの入り口から奥行き方向に延在する直線との角度を、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥとして記憶する。

なお、駐車時位置記憶部８２が後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する処理では、常に最新の位置（最新の駐車時に記憶した位置）のみを記憶する処理を行ってもよい。また、既に記憶している位置を、最新の位置で補正して更新した位置を記憶してもよい。さらに、既に記憶している位置と最新の位置を全て用いて、平均値となる位置を記憶してもよい。

ここで、既に記憶している位置を最新の位置で補正して更新した位置を記憶する場合には、既に記憶している位置と最新の位置との途中位置を算出し、この算出した途中位置を、更新した位置として記憶する。これは、例えば、既に記憶している後退開始位置ＰＳのＸ座標と、最新の駐車時に記憶した後退開始位置ＰＳのＸ座標が異なる場合、両者の中間点のＸ座標を算出し、算出した途中位置のＸ座標を、更新した後退開始位置ＰＳのＸ座標として記憶する。

本実施形態では、駐車時位置記憶部８２が後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶する処理の一例として、既に記憶している位置を、最新の駐車時に記憶した位置で補正して更新した位置を記憶する処理とした場合について説明する。
また、本実施形態では、一例として、駐車時位置記憶部８２が、推奨駐車領域評価処理部６８から非蓄積指令信号の入力を受けると、最新の駐車時に記憶した後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥのデータを消去する場合について説明する。

駐車時行動記憶部８４は、上述した操舵角信号、現在シフト位置信号、俯瞰画像信号、図形表示算出位置信号、自車位置信号を用いる。そして、駐車時における自車両ＭＶの走行状態として、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの走行軌跡（旋回しながらの後退走行における走行軌跡）と、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥまでの後退走行における旋回方向を記憶する。すなわち、駐車時行動記憶部８４は、駐車時における自車両ＭＶの走行状態として、後退中の旋回方向を記憶している。

駐車時周囲状況記憶部８６は、駐車時に最終停車位置ＰＥへ移動して停車した自車両ＭＶ周囲の状況として、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無と、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を記憶する。これに加え、駐車時における駐車場の混雑状況を記憶する。すなわち、駐車時周囲状況記憶部８６は、駐車領域に停車した自車両ＭＶの周囲状況として、自車両ＭＶを駐車した駐車領域と隣接する駐車領域における他車両ＯＶの存在を記憶している。これに加え、駐車時周囲状況記憶部８６は、自車両ＭＶを駐車した駐車領域と隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶの車種を記憶している。

なお、本実施形態では、一例として、駐車時周囲状況記憶部８６の構成を、駐車領域に停車した自車両ＭＶの、過去の駐車時における周囲状況を記憶する構成とした場合について説明する。
ここで、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種、駐車時における駐車場の混雑状況は、駐車領域状況検出部５０から入力を受けた駐車領域状況信号を用いて記憶する。

建築物出入口記憶部８８は、駐車領域を含む駐車領域周辺のマップを情報呈示装置に表示させた状態で、運転者等、自車両ＭＶの乗員により、建築物（例えば、商店）の出入口を指定する操作を検出すると、この指定した出入口を取得して記憶する。なお、駐車領域を含む駐車領域周辺のマップの、情報呈示装置への表示は、駐車支援用マップ生成部４４から入力を受けたマップ信号を用いて行う。

また、建築物出入口記憶部８８が建築物の出入口を記憶する対象は、駐車領域を有する駐車場に関連する建築物である。なお、駐車場に関連する建築物とは、例えば、建築物専用の駐車場を併設した建築物や、同じ敷地内に駐車場を併設した建築物、道路等を間に挟んでも、専用の駐車場を有する建築物等である。すなわち、建築物出入口記憶部８８は、駐車領域を有する駐車場に関連する建築物の出入口を記憶している。

ここで、駐車領域を含む駐車領域周辺のマップは、例えば、駐車時に最終停車位置ＰＥへ自車両ＭＶを移動させた状態で、情報呈示装置に表示させる。また、自車両ＭＶの乗員による出入口を指定する操作は、例えば、ナビゲーション装置１６を用いた目的地の設定時や、自車両ＭＶを駐車場へ進入させた後の時点や、自車両ＭＶが駐車場内を走行した後の時点で検出する。
本実施形態では、上述したように、情報呈示装置をタッチパネルで形成する。このため、上述した出入口の指定は、運転者が接触した位置の、タッチパネルにおける座標等を検出して行う。

（推奨駐車領域検出部５４が行う詳細な処理）
図１から図９を参照しつつ、図１０及び図１１を用いて、推奨駐車領域検出部５４が行う詳細な処理について説明する。
推奨駐車領域検出部５４は、駐車領域状況検出部５０が検出した空駐車領域のうち、駐車情報記憶部５２が記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨駐車領域として検出する処理として、以下に示す二種類の処理を選択的に行う。

まず、一つ目の処理（第一の処理）について説明する。
第一の処理では、推奨駐車領域検出部５４は、混雑状況検出部７４が検出した駐車場の混雑状況と、建築物出入口記憶部８８が記憶している建築物の出入口を参照する。
また、推奨駐車領域検出部５４は、駐車時行動記憶部８４が記憶している旋回方向を参照して、駐車時に駐車領域ＰＡへ自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向を取得する。
また、推奨駐車領域検出部５４は、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している自車両ＭＶ周囲の状況を参照して、駐車時における、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無を取得する。

ここで、「隣接する駐車領域」とは、「自車両ＭＶを旋回させながら後退させて移動させた駐車領域ＰＡと隣接する駐車領域」である。
また、駐車時に駐車領域ＰＡへ自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向は、左旋回または右旋回である。

また、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無の状況としては、以下の状況Ｃ１〜Ｃ４がある。
Ｃ１．両隣の駐車領域に他車両ＯＶが停車している状況
Ｃ２．左隣の駐車領域のみに他車両ＯＶが停車している状況
Ｃ３．右隣の駐車領域のみに他車両ＯＶが停車している状況
Ｃ４．両隣の駐車領域に他車両ＯＶが停車していない状況
さらに、推奨駐車領域検出部５４は、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域を参照し、自車両ＭＶの現在位置及び自車両ＭＶの進行方向を、駐車領域周辺のマップに反映させる。

これに加え、駐車領域周辺のマップが含む、上記の参照した建築物の出入口と、自車両ＭＶの進行方向に存在する空駐車領域との距離を算出する。ここで、建築物の出入口と空駐車領域との距離は、直線状の最短距離としてもよく、また、駐車場内の道路に沿った最短距離としてもよい。
そして、隣接車両検出部７８により、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と隣接する駐車領域に対して、停車している他車両ＯＶの有無を検出する。さらに、検出した他車両ＯＶの有無の状況が、上述した状況Ｃ１〜Ｃ４のうち、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している状況と同じであるか否かを判定する処理を行う。

次に、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している状況と同じであると判定した駐車領域に対し、駐車時行動記憶部８４が記憶している旋回方向で後退して進入する駐車領域であるか否かを判定する。
そして、他車両ＯＶの有無の状況が、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している状況と同じであり、さらに、駐車時行動記憶部８４が記憶している旋回方向で後退して進入する空駐車領域を検出する。

さらに、検出した空駐車領域から、混雑状況検出部７４が混雑状況を検出した駐車場が空いているほど、建築物出入口記憶部８８が取得した出入口との距離が短い駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。
すなわち、第一の処理では、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、隣接車両検出部７８が検出した他車両ＯＶの存在と、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している他車両ＯＶの存在が同じ駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。また、第一の処理では、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、駐車時行動記憶部８６が記憶している旋回方向で後退して進入する駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。さらに、第一の処理では、混雑状況を検出した駐車場が空いているほど、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、建築物出入口記憶部８８が取得した出入口との距離が短い駐車領域を推奨駐車領域として検出する。

次に、二つ目の処理（第二の処理）について説明する。
第二の処理では、推奨駐車領域検出部５４は、混雑状況検出部７４が検出した駐車場の混雑状況と、建築物出入口記憶部８８が記憶している建築物の出入口を参照する。
また、推奨駐車領域検出部５４は、駐車時行動記憶部８４が記憶している旋回方向を参照して、駐車時に駐車領域ＰＡへ自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向を取得する。

また、推奨駐車領域検出部５４は、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している自車両ＭＶ周囲の状況を参照して、駐車時における、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無と、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を取得する。
さらに、推奨駐車領域検出部５４は、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域を参照し、自車両ＭＶの現在位置及び自車両ＭＶの進行方向を、駐車領域周辺のマップに反映させる。

これに加え、駐車領域周辺のマップが含む、上記の参照した建築物の出入口と、自車両ＭＶの進行方向に存在する空駐車領域との距離を算出する。
そして、推奨駐車領域検出部５４は、上述した駐車場の混雑状況、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種、建築物の出入口と空駐車領域との距離、旋回方向を、予め設定したデータベースと照合する。

上記のデータベースでは、図１０中に示すように、「評価関数」欄に示す各種の状況において、それぞれ、駐車時の運転操作が容易となる分類を、低い点数に設定する。
すなわち、上記のデータベースでは、図１０中に示すように、駐車場の混雑状況（図中では、「混雑状況」と示す）を、駐車場が混雑していると判定する場合を「５点」に設定し、駐車場が空いていると判定する場合を「１点」に設定する。なお、駐車場の混雑状況は、自車両ＭＶの後続車両を待たせる時間にも関係する。

また、上記のデータベースでは、図１０中に示すように、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無（図中では、「隣接車両の有無」と示す）を、上記の状況Ｃ１の場合、すなわち、１枠のみが開いている場合を「５点」に設定する。さらに、上記の状況Ｃ２及びＣ３の場合、すなわち、連続する２枠が開いている場合を「３点」に設定し、上記の状況Ｃ４の場合、すなわち、連続する３枠が開いている場合を「１点」に設定する。

さらに、上記のデータベースでは、図１０中に示すように、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種（図中では、「隣接車両種別」と示す）が、大型車両（図中では、「大型」と示す）である場合を「５点」に設定する。また、軽自動車及び大型車両を除く自動車（図中では、「大型及び軽自動車を除く」と示す）である場合を「３点」に設定し、軽自動車である場合を「１点」に設定する。

また、上記のデータベースでは、図１０中に示すように、建築物の出入口と空駐車領域との距離（図中では、「建築物の出入口からの距離」と示す）が、予め設定した基準距離未満である（図中では、「近い」と示す）場合を「１点」に設定する。また、建築物の出入口と空駐車領域との距離が、基準距離以上である（図中では、「遠い」と示す）場合を「５点」に設定する。なお、基準距離は、駐車場の広さや駐車枠の数等に応じて、適宜設定する。

また、上記のデータベースでは、図１０中に示すように、駐車時に自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向（左旋回、右旋回）の多さ（図中では、「旋回方向の頻度」と示す）を算出する。そして、少ない方向への旋回で移動する駐車領域（図中では、「低頻度」と示す）場合を「５点」に設定し、多い方向への旋回で移動する駐車領域（図中では、「高頻度」と示す）場合を「１点」に設定する。これは、例えば、駐車時に自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向として、左旋回が多い運転者の場合、自車両ＭＶを右旋回で後退させて移動させる駐車領域は、上記の「低頻度」に該当する。

そして、推奨駐車領域検出部５４は、上述した各種（五種類）のデータをデータベースと照合し、合計点数を、自車両ＭＶの進行方向に存在する空駐車領域毎に算出する。さらに、算出した合計点数を予め設定した基準点と比較し、自車両ＭＶの進行方向に存在する空駐車領域のうち、基準点以下となる駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。
したがって、推奨駐車領域検出部５４は、例えば、図１１中に示すように、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、左旋回または右旋回させながら後退させて移動可能な駐車領域のうち、状況Ｃ１〜Ｃ４のいずれかに合致する駐車領域を検出する。そして、旋回方向と状況が同じ駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。

なお、図１１中には、自車両ＭＶを左旋回させながら後退させて移動可能な空駐車領域を示す。また、図１１中には、自車両ＭＶを左旋回させながら後退させて移動可能な空駐車領域のうち、状況Ｃ１に合致する駐車領域を「ＰＡ１」と示し、状況Ｃ２に合致する駐車領域を「ＰＡ１」と示す。同様に、自車両ＭＶを左旋回させながら後退させて移動可能な空駐車領域のうち、状況Ｃ３に合致する駐車領域を「ＰＡ３」と示し、状況Ｃ４に合致する駐車領域を「ＰＡ４」と示す。

以上により、第二の処理では、推奨駐車領域検出部５４が、隣接車両検出部７８が存在を検出した他車両ＯＶが少ない駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。また、第二の処理では、推奨駐車領域検出部５４が、隣接車種検出部８０が全長及び全幅のうち少なくとも一方が小さい車種を検出した駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。

さらに、第二の処理では、推奨駐車領域検出部５４が、駐車時行動記憶部８４が記憶している回数が多い旋回方向で後退して進入する駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。また、第二の処理では、推奨駐車領域検出部５４が、建築物出入口記憶部８８が取得した出入口との距離が短い駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。

（駐車時位置変換部５６の詳細な構成）
図１から図１１を参照しつつ、図１２を用いて、駐車時位置変換部５６の詳細な構成について説明する。
図１２中に示すように、駐車時位置変換部５６は、最終停車位置変換部９０と、後退開始位置変換部９２を備える。
最終停車位置変換部９０は、最終停車位置算出部７２が算出して駐車時位置記憶部８２が記憶している最終停車位置ＰＥを、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域（ＰＡ１〜ＰＡ４のいずれか）内で最終的に自車両ＭＶを停車させた位置に変換する。

後退開始位置変換部９２は、後退開始位置算出部７０が算出して駐車時位置記憶部８２が記憶している後退開始位置ＰＳを、最終停車位置変換部９０が変換した位置へ向けて自車両ＭＶが後退を開始する位置に変換する。この処理は、例えば、まず、最終停車位置算出部７２が算出した最終停車位置ＰＥと後退開始位置算出部７０が算出した後退開始位置ＰＳとの相対位置を算出する。そして、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域内で最終的に自車両ＭＶを停車させた位置を最終停車位置ＰＥに置き換えて、後退開始位置算出部７０が算出した後退開始位置ＰＳを変換することにより行う。すなわち、後退開始位置変換部９２は、駐車時位置記憶部８２が記憶している後退開始位置ＰＳを、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域へ向けて自車両ＭＶが後退を開始する位置に変換する。

（提示図形生成部５８が後退開始変換位置図形及び推奨駐車領域図形を生成する処理）
図１から図１２を参照しつつ、図１３を用いて、提示図形生成部５８が後退開始変換位置図形及び推奨駐車領域図形を生成する処理について説明する。
図１３中に示すように、提示図形生成部５８は、最終停車位置変換部９０が最終停車位置ＰＥを変換した位置を示す図形を、推奨駐車領域図形ＤＥとして生成する。これに加え、駐車時位置変換部５６が後退開始位置ＰＳを変換した位置を示す図形を、後退開始変換位置図形ＤＳとして生成する。
また、提示図形生成部５８は、後退開始変換位置図形ＤＳと最終停車位置ＰＥを設定した推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように、後退開始変換位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥを生成する。

推奨駐車領域図形ＤＥは、最終停車位置変換部９０が変換した最終停車位置ＰＥに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形で生成する。
なお、図１３中には、駐車領域ＰＡ１内に設定した推奨駐車領域図形ＤＥを、符号「ＤＥ１」で示し、駐車領域ＰＡ２内に設定した推奨駐車領域図形ＤＥを、符号「ＤＥ２」で示す。さらに、駐車領域ＰＡ３内に設定した推奨駐車領域図形ＤＥを、符号「ＤＥ３」で示し、駐車領域ＰＡ４内に設定した推奨駐車領域図形ＤＥを、符号「ＤＥ４」で示す。

後退開始変換位置図形ＤＳは、駐車時位置変換部５６が変換した後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形で生成する。具体的には、駐車時位置変換部５６が変換した後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも、車両前後方向前方への長さが長く、且つ、車幅方向右側への長さが車両前後方向前方へ向かうにつれて長くなる台形として生成する。これは、後退開始位置ＰＳから最終停車位置ＰＥへ自車両ＭＶを後退させる際には、自車両ＭＶの位置が後退開始位置ＰＳと重なる位置から逸脱している場合であっても、余裕代が大きいためである。ここで、余裕代とは、後退中の操舵による補正で自車両ＭＶを最終停車位置ＰＥへ移動させる余裕代である。

なお、後退開始位置図形ＤＳの、後退開始位置ＰＳに存在する自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの長方形よりも大きな部分は、例えば、後退開始位置ＰＳを複数回に亘って記憶した履歴を用い、履歴が含む位置のばらつきを包含する形状として形成する。
なお、図１３中には、推奨駐車領域図形ＤＥ１へ向けた後退開始位置図形ＤＳを、符号「ＤＳ１」で示し、推奨駐車領域図形ＤＥ２へ向けた後退開始位置図形ＤＳを、符号「ＤＳ２」で示す。さらに、推奨駐車領域図形ＤＥ３へ向けた後退開始位置図形ＤＳを、符号「ＤＳ３」で示し、推奨駐車領域図形ＤＥ４へ向けた後退開始位置図形ＤＳを、符号「ＤＳ４」で示す。

以上により、提示図形生成部５８が生成する後退開始位置図形ＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とする。また、提示図形生成部５８が生成する後退開始位置図形ＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形とする。さらに、本実施形態では、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも大きな四角形を、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形よりも車両前後方向前側の辺が長い台形とする。

（目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理）
図１から図１３を参照しつつ、図１４を用いて、目標軌道算出部６０が目標軌道を算出する処理について説明する。
目標軌道算出部６０は、図１４中に示すように、今回の駐車支援を開始した位置と後退開始位置ＰＳから、現在の駐車時における自車両ＭＶの目標軌道を算出する。
具体的には、駐車支援を開始した位置と後退開始位置ＰＳを連続する線を、目標軌道の中心線ＣＬとして算出する。さらに、算出した目標軌道の中心線ＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ余裕代を設定し、この設定した余裕代を含む領域を、目標軌道として算出する。

ここで、目標軌道の中心線ＣＬから自車両ＭＶの車幅方向両側へ設定する余裕代は、例えば、操舵角を保持している状態であっても、路面の凹凸等により自車両ＭＶが車幅方向に変位する程度の変化幅とする。
なお、本実施形態では、一例として、図１４中に示すように、目標軌道の中心線ＣＬを、駐車支援を開始した位置における中間点ＣＰ１と後退開始位置ＰＳにおける中間点ＣＰ２を連続する一本の線とした場合について説明する。

（重畳画像生成部６４が重畳画像を生成する処理、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を設定する処理）
図１から図１４を参照しつつ、図１５及び図１６を用いて、重畳画像生成部６４が重畳画像を生成する処理と、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を設定する処理について説明する。

自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置に達すると、重畳画像生成部６４は、俯瞰画像に、提示図形生成部５８が生成した後退開始変換位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥを重畳させた重畳画像を生成する。すなわち、重畳画像生成部６４は、現在の駐車時に、俯瞰画像に、提示図形生成部５８が生成した後退開始変換位置図形ＤＳを重畳させた重畳画像を表示する。

また、重畳画像生成部６４は、重畳画像内における後退開始変換位置図形ＤＳと推奨駐車領域図形ＤＥとの相対位置関係を維持するように、後退開始変換位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥを生成する。
すなわち、重畳画像生成部６４は、後退開始位置図形ＤＳと推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように、後退開始位置図形ＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を生成する。

ここで、俯瞰画像は、自車両ＭＶの周囲の画像であるため、提示図形生成部５８が生成した後退開始変換位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥのうち、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の図形は、重畳画像に重畳されない。
したがって、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を表示せずに、重畳画像のみとし、さらに、重畳画像を、自車両ＭＶの車両前後方向が情報呈示装置の横方向とした画像を表示する。これにより、図１５中に示すように、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に、自車両ＭＶの現在位置と、後退開始変換位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥを表示する。なお、図１５中に示す例では、推奨駐車領域検出部５４が、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、自車両ＭＶを左旋回させながら後退させて移動可能な駐車領域のうち、上記の状況Ｃ４に合致する駐車領域ＰＡ４を推奨駐車領域として検出した場合を示す。したがって、図１５中に示す例では、後退開始変換位置図形ＤＳとして後退開始変換位置図形ＤＳ４を表示し、推奨駐車領域図形ＤＥとして推奨駐車領域図形ＤＥ４を表示する。

なお、俯瞰画像が含む自車両ＭＶの周囲よりも遠い範囲の図形が重畳画像に重畳されない場合、上述した表示割合及び重畳画像の変更を行わずに、音声案内により、自車両ＭＶの進行方向に後退開始変換位置図形ＤＳが存在することを提示してもよい。
自車両ＭＶが駐車支援を開始する位置から前進し、提示図形生成部５８が生成した後退開始変換位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥが、自車両ＭＶの周囲の範囲内となると、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を変更する。具体的には、画像レイアウト設定部６６が設定する表示割合を、後方カメラ２Ｒが撮像した画像を重畳画像の二倍程度の大きさで表示する表示割合とする。これに加え、重畳画像を、図１６中に示すように、自車両ＭＶを示す図形の車両前後方向前方を上方に向け、さらに、自車両ＭＶを示す図形の位置を中心とした画像とする。なお、図１６中には、後退開始位置図形ＤＳ及び推奨駐車領域図形ＤＥの一部が俯瞰画像に重畳されて表示されている状態を示す。

（動作）
次に、図１から図１６を参照しつつ、図１７及び図１８を用いて、本実施形態の駐車支援装置１を用いて行なう動作の一例を説明する。なお、以下に示す処理は、駐車支援システム設定状態信号が含む現在の設定が、駐車支援を行う設定であると判定した場合に行う（上述したステップＳ１０２を参照）。

図１７中に示すように、駐車支援装置１を用いて行なう動作を開始（ＳＴＡＲＴ）すると、まず、ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出（図中に示す「自車位置検出」）する。ステップＳ２００において、自車両ＭＶの現在位置を検出すると、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ移行する。
ステップＳ２０２では、ステップＳ２００で検出した自車両ＭＶの現在位置が駐車場内であり、自車両ＭＶが駐車場へ進入しているか否かを判定する処理（図中に示す「駐車場進入」）を行う。

ステップＳ２０２において、自車両ＭＶが駐車場へ進入している（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０４へ移行する。
一方、ステップＳ２０２において、自車両ＭＶが駐車場へ進入していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。

ステップＳ２０４では、混雑状況検出部７４が検出した駐車場の混雑状況を用いて、駐車場の混雑状況を判定する処理（図中に示す「混雑状況判定」）を行う。具体的には、図１０中に示すように、駐車場の混雑状況が「混雑」であるか「空いている」であるかを判定する。ステップＳ２０４において、駐車場の混雑状況を判定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０６へ移行する。

ステップＳ２０６では、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している、過去の駐車時における、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無を参照する。これに加え、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域と、隣接車両検出部７８が検出した隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶを参照する。そして、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、空いている駐車領域の状況を判定する処理（図中に示す「空き枠数判定」）を行う。具体的には、図１０中に示すように、隣接する両脇の駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無（上記の状況Ｃ１〜Ｃ４、連続する空き駐車領域の状況）を判定する。ステップＳ２０６において、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、空いている駐車領域の状況を判定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０８へ移行する。

ステップＳ２０８では、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している、過去の駐車時における、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を参照する。これに加え、隣接車両検出部７８が検出した隣接する駐車領域に存在する他車両ＯＶに対し、隣接車種検出部８０が検出した、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を参照する。そして、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を判定する処理（図中に示す「車両種別カテゴリ判定」）を行う。具体的には、図１０中に示すように、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種が、大型車両、軽自動車及び大型車両を除く自動車、軽自動車のいずれかであるかを判定する。ステップＳ２０８において、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種を判定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１０へ移行する。

ステップＳ２１０では、建築物出入口記憶部８８が取得して記憶している建築物の出入口と、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域との距離を算出する。そして、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、建築物の出入口と空駐車領域との距離を判定する処理（図中に示す「建築物出入口カテゴリ判定」）を行う。具体的には、図１０中に示すように、建築物の出入口と空駐車領域との距離が、基準距離未満であるか基準距離以上であるかを判定する。ステップＳ２１０において、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、建築物の出入口と空駐車領域との距離を判定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１２へ移行する。

ステップＳ２１２では、駐車時行動記憶部８４が記憶している旋回方向を参照し、さらに、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域に対する自車両ＭＶの現在位置から、空駐車領域までの後退走行における旋回方向を算出する。そして、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、駐車時に自車両ＭＶを後退させる際の旋回方向を判定する処理（図中に示す「旋回方向頻度カテゴリ判定」）を行う。具体的には、現在の駐車時に検出した空駐車領域に対して自車両ＭＶを後退させる際の旋回方向が、図１０中に示すように、過去の駐車時に自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向のうち、「低頻度」に該当する方向か「高頻度」に該当する方向であるかを判定する。ステップＳ２１２において、現在の駐車時に行う処理で推奨駐車領域検出部５４が用いる、駐車時に自車両ＭＶを後退させる際の旋回方向を判定する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１４へ移行する。

ステップＳ２１４では、ステップＳ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０８、Ｓ２１０、Ｓ２１２で行った処理で判定したそれぞれの結果を用いて、上述した各ステップの判定結果を得点化する処理（図中に示す「得点化」）を行う。具体的な例としては、図１８中の評価結果欄に示すように、各評価関数を分類した点数を全て合算した点数を算出して、上述した各ステップの判定結果を得点化する。

なお、図１８中では、評価結果として「Ｇｏｏｄ」と「Ｂａｄ」の二通りの例を算出した場合について説明する。
評価結果が「Ｇｏｏｄ」の例では、駐車場が空いている例であるため、「混雑状況」の評価関数は「１点」である。また、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無の状況が上記の状況Ｃ４の例であるため、「隣接車両の有無」の評価関数は「１点」である。さらに、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種が軽自動車の例であるため、「隣接車両種別」の評価関数は「１点」であり、建築物の出入口と空駐車領域との距離が遠い例であるため、「建築物の出入口からの距離」の評価関数は「５点」である。また、駐車時に自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向が低頻度に該当する例であるため、「旋回方向の頻度」の評価関数は「５点」である。

したがって、評価結果が「Ｇｏｏｄ」の例では、ステップＳ２１４で算出した得点（合計点数）が「１３点」となる。
一方、評価結果が「Ｂａｄ」の例では、駐車場が混雑している例であるため、「混雑状況」の評価関数は「５点」である。また、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無の状況が上記の状況Ｃ１の例であるため、「隣接車両の有無」の評価関数は「５点」である。さらに、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種が大型車両の例であるため、「隣接車両種別」の評価関数は「５点」であり、建築物の出入口と空駐車領域との距離が近い例であるため、「建築物の出入口からの距離」の評価関数は「１点」である。また、駐車時に自車両ＭＶを後退させた際の旋回方向が高頻度に該当する例であるため、「旋回方向の頻度」の評価関数は「１点」である。

したがって、評価結果が「Ｂａｄ」の例では、ステップＳ２１４で算出した得点（合計点数）が「１７点」となる。
ステップＳ２１４において、上述した各ステップの判定結果を得点化する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１６へ移行する。
ステップＳ２１６では、ステップＳ２１４で算出した得点が、予め設定した基準点以下であるか否かを判定する処理（図中に示す「基準点以下」）を行う。なお、本実施形態では、一例として、基準点を「１５点」と設定した場合について説明する。

ステップＳ２１６において、ステップＳ２１４で算出した得点が基準点以下である（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２１８へ移行する。
一方、ステップＳ２１６において、ステップＳ２１４で算出した得点が基準点を超えている（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２０２へ復帰する。

ステップＳ２１８では、ステップＳ２１６で基準点以下であると判定した駐車領域であり、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域に、提示図形生成部５８が生成した推奨駐車領域図形ＤＥを、重畳画像に表示する処理を行う。これに加え、推奨駐車領域図形ＤＥに対応する後退開始変換位置図形ＤＳを、重畳画像に表示する処理（図中に示す「後退開始変換位置図形表示」）を行う。ステップＳ２１８において、推奨駐車領域図形ＤＥ及び後退開始変換位置図形ＤＳを重畳画像に表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２２０へ移行する。

ステップＳ２２０では、シフトポジション演算部３２により、現在のシフト位置が後退走行の位置である「Ｒ」から、停車状態の位置である「Ｐ」に変化したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｒ→Ｐ」）を行う。
ステップＳ２２０において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２２２へ移行する。

一方、ステップＳ２２０において、現在のシフト位置が「Ｒ」から「Ｐ」に変化していない（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２２０へ復帰する。
ステップＳ２２２では、運転者に対し、推奨駐車領域検出部５４による推奨駐車領域の検出に対する評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する処理（図中に示す「評価入力画面表示」）を行う。ステップＳ２２２において、運転者に対し、推奨駐車領域検出部５４による推奨駐車領域の検出に対する評価を促す文字と、評価の選択肢を含む画像を表示する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２２４へ移行する。

ステップＳ２２４では、推奨駐車領域評価処理部６８により、運転者の評価として「Ｇｏｏｄ」を検出したか否かを判定する処理（図中に示す「Ｇｏｏｄ」）を行う。
ステップＳ２２４において、運転者の評価として「Ｇｏｏｄ」を検出した（図中に示す「Ｙｅｓ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２２６へ移行する。

一方、ステップＳ２２４において、運転者の評価として「Ｇｏｏｄ」を検出していない、すなわち、運転者の評価として「Ｂａｄ」を検出した（図中に示す「Ｎｏ」）と判定した場合、駐車支援装置１を用いて行なう動作は、ステップＳ２２８へ移行する。
ステップＳ２２６では、現在の駐車時に検出した各種のデータであり、運転者が「Ｇｏｏｄ」と評価したデータを、駐車情報記憶部５２に記憶して格納する処理（図中に示す「評価結果を格納」）を行う。ステップＳ２２６において、現在の駐車時に検出した各種のデータを、駐車情報記憶部５２に記憶して格納する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。

ステップＳ２２８では、現在の駐車時に検出した各種のデータであり、運転者が「Ｂａｄ」と評価したデータを、駐車情報記憶部５２に記憶せずに破棄する処理（図中に示す「評価結果を破棄」）を行う。ステップＳ２２８において、現在の駐車時に検出した各種のデータを、駐車情報記憶部５２に記憶せずに破棄する処理を行うと、駐車支援装置１を用いて行なう動作を終了（ＥＮＤ）する。

なお、上述したナビゲーション装置１６、重畳画像生成部６４は、重畳画像表示部に対応する。
また、上述したナビゲーション装置１６、建築物出入口記憶部８８は、建築物出入口取得部に対応する。
また、上述したナビゲーション装置１６、駐車情報記憶部５２、推奨駐車領域評価処理部６８は、推奨駐車領域評価検出部に対応する。

また、上述したように、本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置ＰＳと、駐車領域に停車した自車両ＭＶの周囲状況を記憶しておき、現在の駐車時に、自車両ＭＶの前進方向に存在する空駐車領域を検出する。そして、検出した空駐車領域のうち、記憶している周囲状況に類似の駐車領域を推奨駐車領域として検出し、推奨駐車領域へ向けて自車両ＭＶが後退を開始する位置を示す後退開始位置図形ＤＳを、記憶している後退開始位置ＰＳを用いて生成する。これに加え、現在の駐車時に、後退開始位置図形ＤＳを推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。

（第一実施形態の効果）
本実施形態の駐車支援装置１であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。

（１）駐車時位置記憶部８２が、自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置ＰＳを記憶しておき、駐車時周囲状況記憶部８６が、駐車領域に停車した自車両ＭＶの周囲状況を記憶しておく。さらに、推奨駐車領域検出部５４が、現在の駐車時に、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。

そして、提示図形生成部５８が、推奨駐車領域検出部５４が検出した駐車領域へ向けて自車両ＭＶが後退を開始する位置を示す後退開始位置図形ＤＳを、後退開始位置変換部９２が記憶している後退開始位置ＰＳを用いて生成する。さらに、駐車領域ＰＡへの現在の駐車時に、後退開始位置図形ＤＳを推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示する。

このため、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域を検出し、この検出した駐車領域へ向けた後退開始位置図形ＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している駐車領域と周囲状況が類似の駐車領域への後退開始位置図形ＤＳを表示可能となり、利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能となる。

これにより、利用頻度が低い駐車領域に対しても、駐車時における視認箇所が、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と同様の箇所となるため、運転者が、慣れている周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と同様の運転操作を行うことが可能となる。

（２）推奨駐車領域検出部５４が、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、隣接車両検出部７８が検出した他車両ＯＶの存在と、駐車時周囲状況記憶部８６が記憶している他車両ＯＶの存在が同じ駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。
このため、現在の駐車時に、記憶している他車両ＯＶの存在が同じ駐車領域へ向けた後退開始位置図形ＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している駐車領域と他車両ＯＶの存在が同じ駐車領域への後退開始位置図形ＤＳを表示可能となり、利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能となる。

（３）推奨駐車領域検出部５４が、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、駐車時行動記憶部８４が記憶している旋回方向で後退して進入する駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。
このため、現在の駐車時に、記憶している方向と同じ旋回方向で後退して進入する駐車領域へ向けた後退開始位置図形ＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している方向と同じ旋回方向が同じ駐車領域への後退開始位置図形ＤＳを表示可能となり、利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能となる。

（４）推奨駐車領域検出部５４が、混雑状況を検出した駐車場が空いているほど、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、ナビゲーション装置１６及び建築物出入口記憶部８８で取得した出入口との距離が短い駐車領域を、推奨駐車領域として検出する。
このため、現在の駐車時に、駐車場が空いており、空駐車領域が多く存在する状態で、記憶している周囲状況に類似し、さらに、駐車後の目的地となる建築物の出入口に近い空駐車領域を検出することが可能となる。
その結果、現在の駐車時に、駐車後の目的地となる建築物の出入口に近く、さらに、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能となる。

（５）推奨駐車領域検出部５４が、隣接車両検出部７８が存在を検出した他車両ＯＶが少ない駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。
このため、現在の駐車時に、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、隣接する駐車領域に他車両ＯＶが存在しない駐車領域が、自車両ＭＶを駐車する駐車領域として優先的に推奨されることとなる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域として、駐車時の運転操作が容易な駐車領域を、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から検出することが可能となる。

（６）推奨駐車領域検出部５４が、隣接車種検出部８０が全長及び全幅のうち少なくとも一方が小さい車種を検出した駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。
このため、現在の駐車時に、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、隣接する駐車領域に駐車時に接触する可能性の高い大きさの他車両ＯＶが存在しない駐車領域が、自車両ＭＶを駐車する駐車領域として優先的に推奨されることとなる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域として、駐車時の運転操作が容易な駐車領域を、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から検出することが可能となる。

（７）推奨駐車領域検出部５４が、駐車時行動記憶部８４が記憶している回数が多い旋回方向で後退して進入する駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。
このため、現在の駐車時に、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、運転者が慣れている旋回方向で後退して進入する駐車領域が、自車両ＭＶを駐車する駐車領域として優先的に推奨されることとなる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域として、駐車時の運転操作が容易な駐車領域を、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から検出することが可能となる。

（８）推奨駐車領域検出部５４が、ナビゲーション装置１６及び建築物出入口記憶部８８で取得した出入口との距離が近い駐車領域ほど、推奨駐車領域として検出する優先度を上げる。
このため、現在の駐車時に、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から、駐車後の目的地となる建築物の出入口に近い空駐車領域が、自車両ＭＶを駐車する駐車領域として優先的に推奨されることとなる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域として、駐車時の運転操作が容易な駐車領域を、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域から検出することが可能となる。

（９）推奨駐車領域評価処理部６８が、現在の駐車時に推奨駐車領域検出部５４が推奨駐車領域の検出に用いたデータを、次回以降の駐車時に推奨駐車領域検出部５４が推奨駐車領域の検出に用いるデータとする重要度を高くする処理を行う。また、現在の駐車時に用いたデータを次回以降の駐車時に用いるデータとする重要度は、推奨駐車領域検出部５４による推奨駐車領域の検出に対して自車両ＭＶの運転者が行った評価が高いほど高くする。

このため、例えば、現在の駐車時に推奨駐車領域検出部５４が推奨した駐車領域が、運転者には不適切な駐車領域であった場合等、次回以降の駐車時に用いることが適切ではないデータを、駐車情報記憶部５２に記憶させないことが可能となる。
その結果、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域を、運転者の意図を反映した、次回以降の駐車時に適切な駐車領域とすることが可能となり、駐車支援の有効度を向上させることが可能となる。

（１０）駐車時位置記憶部８２が、過去の駐車時に自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始した位置として後退開始位置ＰＳを記憶する。これに加え、駐車時周囲状況記憶部８６が、駐車領域に停車した自車両ＭＶの、過去の駐車時における周囲状況を記憶する。
このため、過去の駐車時に自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始した位置と、過去の駐車時に自車両ＭＶを駐車領域へ停車させた状態における周囲状況を記憶することが可能となる。
その結果、過去の駐車時における状況を反映させた駐車支援を、現在の駐車時に行うことが可能となる。

（１１）本実施形態の駐車支援装置１の動作で実施する駐車支援方法では、自車両ＭＶ周囲の路面を含む画像に自車両ＭＶを示す図形を含む俯瞰画像を生成する。さらに、自車両ＭＶが駐車領域へ向けて後退を開始する後退開始位置ＰＳと、駐車領域に停車した自車両ＭＶの周囲状況を記憶しておき、現在の駐車時に、自車両ＭＶの前進方向に存在する空駐車領域を検出する。

そして、検出した空駐車領域のうち、記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨駐車領域として検出し、検出した推奨駐車領域へ向けて自車両ＭＶが後退を開始する位置を示す後退開始位置図形ＤＳを、記憶している後退開始位置ＰＳを用いて生成する。これに加え、現在の駐車時に、後退開始位置図形ＤＳを推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示する。

このため、現在の駐車時に、記憶している周囲状況に類似の空駐車領域を検出し、この検出した駐車領域へ向けた後退開始位置図形ＤＳを俯瞰画像に重畳させた重畳画像を、運転者が視認可能に表示して、駐車支援を行うことが可能となる。
その結果、現在の駐車時に、記憶している駐車領域と周囲状況が類似の駐車領域への後退開始位置図形ＤＳを表示可能となり、利用頻度が低い駐車領域に対し、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と類似した駐車支援を行うことが可能となる。
これにより、利用頻度が低い駐車領域に対しても、駐車時における視認箇所が、運転者が周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と同様の箇所となるため、運転者が、慣れている周囲状況に慣れている駐車領域への駐車と同様の運転操作を行うことが可能となる。

（変形例）
（１）本実施形態では、提示図形生成部５８が生成する後退開始位置図形ＤＳを、自車両ＭＶの全長及び全幅よりも大きな四角形としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、提示図形生成部５８が生成する後退開始位置図形ＤＳを、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅と同じ大きさの四角形としてもよい。要は、提示図形生成部５８が生成する後退開始位置図形ＤＳは、俯瞰画像中における自車両ＭＶの全長及び全幅に応じた大きさの四角形とすればよい。

この場合、提示図形生成部５８が生成する後退開始位置図形ＤＳを、自車両ＭＶが理想的な移動経路を後退するための各位置に応じた図形とすることが可能となる。また、提示図形生成部５８が後退開始位置図形ＤＳを生成する処理の演算負荷を、低減させることが可能となる。

（２）本実施形態では、提示図形生成部５８が、後退開始位置図形ＤＳとして四角形の図形を生成したが、これに限定するものではない。すなわち、提示図形生成部５８の構成を、例えば、図１９中に示すように、後退開始位置図形ＤＳとして、自車両ＭＶの車両前後方向前側が開口したコの字型の図形を生成する構成としてもよい。

この場合、後退開始位置図形ＤＳの、自車両ＭＶの車両前後方向両側の端部のうち、駐車領域ＰＡへ向けての後退を開始する位置として重要な、自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部のみを表示することとなる。このため、後退開始位置図形ＤＳの自車両ＭＶの車両前後方向前側の端部が表示されず、自車両ＭＶを、駐車支援を開始する位置から前進させて後退開始位置図形ＤＳへ移動させる際に、運転者が受ける運転負荷を減少させることが可能となる。
また、提示図形生成部５８の構成を、例えば、後退開始位置図形ＤＳとして自車両ＭＶの車両前後方向後側の端部を示す直線のみの図形を生成する構成としてもよい。

（３）本実施形態では、隣接車両検出部７８が検出した、隣接する駐車領域に対し停車している他車両ＯＶの有無を用いて、推奨駐車領域検出部５４が推奨駐車領域を検出する処理を行ったが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、自車両ＭＶが最終停車位置ＰＥへ移動した駐車領域と隣接する壁や柱等の構造物の有無を用いて、推奨駐車領域検出部５４が推奨駐車領域を検出する処理を行ってもよい。

（４）本実施形態では、自車両ＭＶの現在位置が駐車支援を開始する位置に達していると判定すると、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に重畳画像を表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、駐車時行動記憶部８４に、過去の駐車時における前進時の旋回方向を記憶させておき、現在の駐車時に、駐車時行動検出部により、前進時の旋回方向を検出する。なお、駐車時行動検出部は、例えば、自車両車速演算部２８、操舵角演算部３０、シフトポジション演算部３２で形成する。

そして、駐車時行動検出部が、駐車時行動記憶部８４が記憶している前進時の旋回方向と同じ前進時の旋回方向を検出すると、図２０中に示すように、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に重畳画像を表示してもよい。なお、図２０中では、駐車時行動記憶部８４が記憶している前進時の旋回方向が、小さい旋回角度で駐車領域ＰＡへ向かう旋回方向であり、自車両ＭＶの前進方向が駐車領域ＰＡへ向いた直後に、大きい旋回角度で駐車領域ＰＡから離れる旋回方向である場合を示す。また、図２０中には、過去の駐車時及び現在の駐車時における前進時の自車両ＭＶの移動軌跡（前進時の移動軌跡）を、湾曲した矢印で示す。
この場合、駐車支援を開始する位置を設定することなく、また、車両が一般的に備える構成である、車輪速センサ６、操舵角センサ８、シフトポジションセンサ１０の検出値を用いて、重畳画像を表示する制御を行うことが可能となる。

（５）本実施形態では、重畳画像を、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置に表示したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）等、車室内に重畳画像を映写可能な映写機（投影機）を備え、この映写機から、自車両ＭＶのフロントウインドウに重畳画像を映写してもよい。また、重畳画像を表示するための専用のディスプレイを、ナビゲーション装置１６が備える情報呈示装置とは別個に車室内へ配置してもよい。

（６）本実施形態では、駐車時位置算出部４８が、例えば、図６中に示すように、自車両ＭＶが、後退開始位置ＰＳから駐車領域ＰＡへ向けて後退走行のみで駐車を行う際の位置を算出する場合について説明したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、道路の幅が狭い場合等、切り返し操作を行う場合には、駐車領域ＰＡへ向けての後退走行から前進走行へ切り替える位置を算出し、その位置を示す図形を重畳画像に重畳させてもよい。この場合、切り返し後の自車両ＭＶが後退開始位置ＰＳまで前進走行で移動可能な位置に到達した時点で、後退開始位置図形ＤＳを重畳させた重畳画像の表示を開始してもよい。

（７）本実施形態では、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域に対する運転者の評価を検出する際に、情報呈示装置を形成するタッチパネルの表示から、評価を選択する構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、運転者が操作する二つのボタン等を備えるスイッチ（評価選択スイッチ）を車室内に配置して、このスイッチにより、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域に対する評価の入力部を形成してもよい。なお、推奨駐車領域検出部５４が検出した推奨駐車領域に対する運転者の評価を選択する操作としては、二つのボタンに「Ｇｏｏｄ」と「Ｂａｄ」を対応させて割り当て、運転者が操作したボタンに対応する評価を検出する。

（８）本実施形態では、駐車時位置記憶部８２が、過去の駐車時における後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを記憶するが、これに限定するものではない。すなわち、最終停車位置ＰＥに対する後退開始位置ＰＳの位置を設定可能なプログラムを用いて、後退開始位置ＰＳ及び最終停車位置ＰＥを駐車時位置記憶部８２に記憶させてもよい。この場合、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。

（９）本実施形態では、駐車時周囲状況記憶部８６が、駐車領域に停車した自車両ＭＶの、過去の駐車時における周囲状況を記憶するが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、連続する三箇所の駐車領域を対象として、三箇所の駐車領域のうち中心の駐車領域へ自車両ＭＶを駐車させる際に、運転者が好む周囲状況を設定可能なプログラムを用いて、周囲状況を駐車時周囲状況記憶部８６に記憶させてもよい。この場合、過去に自車両ＭＶが走行していない場所に存在する駐車領域への駐車時に、本実施形態の駐車支援装置１を適用することが可能となる。

（１０）本実施形態では、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、駐車情報記憶部５２が記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨駐車領域として検出したが、これに限定するものではない。すなわち、例えば、空駐車領域検出部７６が検出した空駐車領域のうち、運転者等、自車両ＭＶの乗員が予め設定した条件に合致する駐車領域を、推奨駐車領域として検出してもよい。

ここで、予め設定した条件とは、例えば、上述した状況Ｃ１〜Ｃ４等から選択して設定する条件、すなわち、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの有無の条件である。また、予め設定した条件とは、例えば、隣接する駐車領域に停車している他車両ＯＶの車種である。
この場合、駐車情報記憶部５２に過去の駐車時等における周囲状況を記憶させることなく、例えば、自車両ＭＶの運転手が慣れており、得意な運転操作で駐車が可能な駐車領域を、推奨駐車領域として検出することが可能となる。

１…駐車支援装置、２…周囲画像撮像部（カメラ）、４…周囲障害物検出部（ソナー）、６…車輪速センサ、８…操舵角センサ、１０…シフトポジションセンサ、１２…駐車支援システム起動スイッチ、１４…ドライバ認証部、１６…ナビゲーション装置、１８…操舵反力モータ、２０…駐車支援コントローラ、２２…ステアリングホイール、２４…ステアリングシャフト、２６…周囲環境認識情報演算部、２８…自車両車速演算部、３０…操舵角演算部、３２…シフトポジション演算部、３４…俯瞰画像生成部、３６…駐車枠検出部、３８…相対距離検出部、４０…障害物検出部、４２…自己位置検出部、４４…駐車支援用マップ生成部、４６…駐車支援制御実施判定部、４８…駐車時位置算出部、５０…駐車領域状況検出部、５２…駐車情報記憶部、５４…推奨駐車領域検出部、５６…駐車時位置変換部、５８…提示図形生成部、６０…目標軌道算出部、６２…操舵反力制御部、６４…重畳画像生成部、６６…画像レイアウト設定部、６８…推奨駐車領域評価処理部、７０…後退開始位置算出部、７２…最終停車位置算出部、７４…混雑状況検出部、７６…空駐車領域検出部、７８…隣接車両検出部、８０…隣接車種検出部、８２…駐車時位置記憶部、８４…駐車時行動記憶部、８６…駐車時周囲状況記憶部、８８…建築物出入口記憶部、９０…最終停車位置変換部、９２…後退開始位置変換部、ＭＶ…自車両、ＯＶ…他車両、Ｗ…車輪、ＰＡ…駐車領域、ＰＳ…後退開始位置、ＰＥ…最終停車位置、ＤＳ…後退開始位置図形、ＤＥ…最終停車位置図形、ＣＬ…目標軌道の中心線、ＣＰ１…駐車支援を開始した位置における中間点、ＣＰ２…後退開始位置ＰＳにおける中間点、ＰＬ…駐車枠線

Claims (13)

1. 自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
   前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
   前記自車両が駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置を記憶している駐車時位置記憶部と、
   前記駐車領域に停車した前記自車両の周囲状況を記憶している駐車時周囲状況記憶部と、
   前記自車両の前進方向に存在する空駐車領域を検出する空駐車領域検出部と、
   前記空駐車領域のうち前記記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨駐車領域として検出する推奨駐車領域検出部と、
   前記推奨駐車領域へ向けて前記自車両が後退を開始する位置を示す後退開始位置図形を、前記記憶している後退開始位置を用いて生成する提示図形生成部と、
   前記後退開始位置図形を前記推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように前記俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記空駐車領域と隣接する駐車領域に他車両が存在することを検出する隣接車両検出部を備え、
   前記駐車時周囲状況記憶部は、前記自車両が停車した駐車領域と隣接する駐車領域における他車両の存在を記憶しており、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記空駐車領域のうち、前記隣接車両検出部が検出した他車両の存在と、前記駐車時周囲状況記憶部が記憶している前記他車両の存在と、が同じ駐車領域を、前記推奨駐車領域として検出することを特徴とする請求項１に記載した駐車支援装置。
3. 前記後退中の旋回方向を記憶している駐車時行動記憶部を備え、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記空駐車領域のうち、前記駐車時行動記憶部が記憶している旋回方向で後退して進入する駐車領域を、前記推奨駐車領域として検出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した駐車支援装置。
4. 前記空駐車領域と隣接する駐車領域に他車両が存在することを検出する隣接車両検出部を備え、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記隣接車両検出部が存在を検出した他車両が少ない駐車領域ほど、前記推奨駐車領域として検出する優先度を上げることを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
5. 前記空駐車領域と隣接する駐車領域に存在する他車両の車種を検出する隣接車種検出部を備え、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記隣接車種検出部が全長及び全幅のうち少なくとも一方が小さい車種を検出した駐車領域ほど、前記推奨駐車領域として検出する優先度を上げることを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
6. 前記後退中の旋回方向を記憶している駐車時行動記憶部を備え、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記駐車時行動記憶部が記憶している回数が多い旋回方向で後退して進入する駐車領域ほど、前記推奨駐車領域として検出する優先度を上げることを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
7. 前記駐車領域を有する駐車場に関連する建築物の出入口の位置を取得する建築物出入口取得部を備え、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記取得した出入口の位置との距離が短い駐車領域ほど、前記推奨駐車領域として検出する優先度を上げることを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
8. 前記駐車領域を有する駐車場の混雑状況を検出する混雑状況検出部と、
   前記駐車場に関連する建築物の出入口の位置を取得する建築物出入口取得部と、を備え、
   前記推奨駐車領域検出部は、前記混雑状況を検出した駐車場が空いているほど、前記空駐車領域のうち、前記取得した出入口の位置との距離が短い駐車領域を推奨駐車領域として検出することを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
9. 前記推奨駐車領域検出部による前記推奨駐車領域の検出に対して前記自車両の運転者が行った評価を検出する推奨駐車領域評価検出部と、
   前記検出した評価が高いほど、現在の駐車時に前記推奨駐車領域検出部が前記推奨駐車領域の検出に用いたデータを、次回以降の駐車時に前記推奨駐車領域検出部が前記推奨駐車領域の検出に用いるデータとする重要度を高くする推奨駐車領域評価処理部と、を備えることを特徴とする請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
10. 前記駐車時位置記憶部は、過去の駐車時に前記自車両が駐車領域へ向けて後退を開始した位置として後退開始位置を記憶し、
    前記駐車時周囲状況記憶部は、前記駐車領域に停車した前記自車両の、過去の駐車時における周囲状況を記憶することを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
11. 過去の駐車時における前進中の旋回方向を記憶している駐車時行動記憶部と、
    現在の駐車時における前進中の旋回方向を検出する駐車時行動検出部と、を備え、
    前記重畳画像表示部は、前記駐車時行動検出部が、前記駐車時行動記憶部が記憶している旋回方向と同じ旋回方向を検出すると、前記重畳画像を表示することを特徴とする請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載した駐車支援装置。
12. 自車両周囲の路面を含む画像を撮像する周囲画像撮像部と、
    前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
    前記自車両が駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置を記憶している駐車時位置記憶部と、
    前記自車両の前進方向に存在する空駐車領域を検出する空駐車領域検出部と、
    前記空駐車領域のうち予め設定した条件に合致する駐車領域を、推奨駐車領域として検出する推奨駐車領域検出部と、
    前記推奨駐車領域へ向けて前記自車両が後退を開始する位置を示す後退開始位置図形を、前記記憶している後退開始位置を用いて生成する提示図形生成部と、
    前記後退開始位置図形を前記推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように前記俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示する重畳画像表示部と、を備えることを特徴とする駐車支援装置。
13. 自車両周囲の路面を含む画像を撮像し、
    前記撮像した画像に前記自車両を示す図形を含む俯瞰画像を生成し、
    前記自車両が駐車領域へ向けて後退を開始した後退開始位置と、前記駐車領域に停車した前記自車両の周囲状況と、を記憶しておき、
    前記自車両の前進方向に存在する空駐車領域を検出し、
    前記検出した空駐車領域のうち前記記憶している周囲状況に類似の駐車領域を、推奨駐車領域として検出し、
    前記推奨駐車領域へ向けて前記自車両が後退を開始する位置を示す後退開始位置図形を、前記記憶している後退開始位置を用いて生成し、
    前記後退開始位置図形を前記推奨駐車領域との相対位置関係を維持するように前記俯瞰画像に重畳させた重畳画像を表示することを特徴とする駐車支援方法。

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