KR102251574B1 - 주차 정렬 조정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

주차 정렬 조정 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치는, 자차량의 주행 정보를 센싱하는 제 1 센서; 자차량의 주변 환경 정보를 센싱하는 제 2 센서; 및 제어부;를 포함한다. 이때, 상기 제어부는, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서로부터 상기 주행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 수신하고, 수신한 주행 정보에 근거하여 자차량이 주차 중인지 여부를 판단하고, 주차 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 주차 목표 위치를 산출하고, 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단하고, 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하고, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어한다.

Description

주차 정렬 조정 장치 및 방법{PARKING ALIGNMENT ADJUSTMENT APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 주차 정렬 조정 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자에 의한 주차가 완료된 후 자차량의 주차 위치를 추가적으로 조정하는 주차 정렬 조정 장치 및 방법에 관한 것이다.
근래에는 다양한 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System)이 선보이고 있다. 이 가운데 한가지로서 주차 또는 출차를 보조하는 자동 주차지원 시스템을 갖춘 차량이 증가하고 있다. 이러한 자동 주차지원 시스템은 SPAS(Smart Parking Assisting System), IPAS(Intelligent Parking Assist System), APAS(Advanced Parking Guidance System) 등으로 불리운다.
그러나 종래의 자동 주차지원 시스템은 그 작동 절차가 복잡하여 운전자가 시스템을 편리하게 사용하기 위해서 어느 정도의 학습이 필요하다. 또한, 공간 탐색에 필요한 센서가 가지는 한계 등으로 인해 주차공간 탐색 성능에도 문제가 있다. 즉, 운전자의 판단으로는 충분히 주차가 가능한 공간 임에도 불구하고 자동 주차가 지원되지 않는 경우가 발생한다. 이에 따라 자동 주차지원 시스템은 종종 불필요한 편의 기능으로 여겨지기도 한다.
한편, 운전자가 직접 주차를 수행할 경우 운전자는 타차량과의 거리, 정렬각도 등을 고려하여 주차를 하는데, 숙련된 운전자라고 하더라도 최종 주차 정렬도는 주차공간의 조건(주차 공간 크기, 주변 조도, 타차량의 상태 등) 및 운전자의 집중도 등에 따라 매번 달라질 수 밖에 없다. 주차 상태가 만족스럽지 않은 경우 운전자에 따라서는 차량에서 하차했다 다시 탑승하여 주차 위치를 조정기도 한다. 한편, 주차정렬도가 불량한 상태로 주차를 완료하는 경우 타차량의 출차 또는 주차 시 불편한 경우가 발생할 수 있다.
이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 운전자가 주차를 완료한 후에 운전자의 선택에 따라 주차공간 내에서 자차량의 정렬을 제어하여 최종 주차완성도를 향상 시켜주는 운전자 편의 기능의 개발이 요구되고 있다.
대한민국 공개특허 10-2008-0109871
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은, 일차적으로 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후 운전자의 선택에 따라 주차 공간 내에서 자차량의 정렬을 조정하여 주차 완성도를 향상시켜주는 주차 정렬 조정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자차량의 주행 정보를 센싱하는 제 1 센서; 자차량의 주변 환경 정보를 센싱하는 제 2 센서; 및 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서로부터 상기 주행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 수신하고, 수신한 주행 정보에 근거하여 자차량이 주차 중인지 여부를 판단하고, 주차 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 주차 목표 위치를 산출하고, 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단하고, 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하고, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어하는 주차 정렬 조정 장치가 제공된다.
이때, 상기 제 1 센서는 상기 자차량의 조향각 센서, 스피드 센서, 요(yaw) 센서, 기어 변속 감지 센서, 초음파 센서 또는 이미지 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 2 센서는 초음파 센서 또는 이미지 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 주차 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 상기 주차 목표 위치를 산출하되, 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 연속적으로 상기 주차 목표 위치를 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 주차 목표 위치를 산출할 때, 상기 주차 목표 위치와 상기 주차 목표 위치에 도달하기 위한 경로를 함께 산출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 차이가 있고 현재 주차 위치에서 상기 주차 목표 위치에 도달하는 경로가 존재하는 경우 주차 정렬도 향상이 가능한 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 주차 정렬 조정 장치에서, 상기 주차 목표 위치는 자차량과 주변 물체와의 상대각도, 자차량의 횡방향 위치 및 자차량의 종방향 위치를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 제 1 센서가 자차량의 주행 정보를 센싱하는 제 1 센싱단계; 제어부가 센싱된 주행 정보를 근거로 자차량이 주차 중인지 여부를 판단하는 주차 판단단계; 제 2 센서가 자차량의 주변 환경 정보를 센싱하는 제 2 센싱단계; 및 상기 제어부가 센싱된 주변 환경 정보를 근거로 자차량을 제어하는 제어단계;를 포함하는 주차 정렬 조정 방법이 제공된다.
이때, 상기 제어단계는, 센싱된 주변 환경 정보를 근거로 목표 주차 위치를 산출하는 산출단계와, 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단하는 판단단계와, 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하는 표시단계와, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어하는 조정단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 산출단계에서, 상기 제어부는 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 상기 목표 주차 위치를 연속적으로 산출할 수 있다.
또한, 상기 산출단계에서, 상기 제어부는 상기 주차 목표 위치와 상기 주차 목표 위치에 도달하기 위한 경로를 함께 산출할 수 있다.
또한, 상기 판단단계에서, 상기 제어부는 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 차이가 있고 현재 주차 위치에서 상기 주차 목표 위치에 도달하는 경로가 존재하는 경우 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단할 수 있다.
또한, 상기 주차 정렬 조정 방법에서, 상기 주차 목표 위치는 자차량과 주변 물체와의 상대각도, 자차량의 횡방향 위치 및 자차량의 종방향 위치를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 운전자에 의해 자차량의 주차가 이루어진 위치와 제어부가 산출한 목표 주차 위치 사이에 차이가 있는 경우 제어부가 자차량을 자동 제어하여 자차량의 위치를 목표 주차 위치로 이동시킴으로써 주차 공간 내에서 자차량의 주차 위치를 최적화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치의 구성도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치가 직각 주차 상황에서 주차 정렬도 향상을 수행하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치가 평행 주차 상황에서 주차 정렬도 향상을 수행하는 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법의 제어단계의 세부 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법의 제어단계 중 조정단계의 세부 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치의 구성도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치는 일차적으로 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후 운전자의 선택에 따라 주차 공간 내에서 자차량의 정렬을 조정하여 준다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치는 일차적으로 운전자에 의한 주차가 이루어진 후 운전자의 선택에 따라 추가적인 자동 주차정렬을 수행함으로써 주차의 완성도를 향상시킨다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치는 자차량(1)에 설치된다. 상세하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치는 제 1 센서(10), 제 2 센서(20) 및 제어부(30)를 포함한다.
제 1 센서(10)는 자차량(1)의 주행 정보를 센싱한다. 제 1 센서(10)는 자차량(1)에 설치되어 상기 주행 정보를 센싱한다. 본 발명의 일 실시예에서, 상기 주행 정보는 자차량(1)이 주차를 수행하고 있는 상태인지를 판단하는 근거로 사용된다.
예를 들면, 상기 주행 정보는 조향 각도, 차속, 차량의 방향(heading) 변화, 기어 변속 또는 거리 중 어느 하나 이상이 될 수 있다. 이와 같은 정보의 센싱을 위해, 제 1 센서(10)는 조향각 센서, 스피드 센서, 요(yaw) 센서, 기어 변속 감지 센서 또는 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 제 1 센서(10)는 이미지 센서를 포함할 수도 있다. 이 경우 상기 주행 정보에 자차량(1) 주변의 이미지가 포함되며, 이미지 내에 주차 공간이 존재하는 여부가 주차 수행 여부 판단의 근거가 될 수 있다.
또한, 제 1 센서(10)는 네비게이션을 포함할 수도 있다. 다시 말하면, 네비게이션의 안내 영역 내 주차 공간의 유무가 자차량(1)이 주차를 수행하고 있는지 여부를 판단하는 근거로 사용될 수 있다.
제 2 센서(20)는 자차량(1)의 주변 환경 정보를 센싱한다. 제 2 센서(20)는 자차량(1)에 설치되어 상기 주변 환경 정보를 센싱한다. 본 발명의 일 실시예에서 상기 주변 환경 정보는 자차량(1)이 주차를 수행하고 있는 경우 최적의 목표 주차 위치를 산출하는 근거가 된다.
예를 들면, 상기 주변 환경 정보는 자차량(1) 주변의 장애물, 자차량(1)과 장애물 사이의 거리, 주차선 등의 정보가 될 수 있다. 이와 같은 정보의 센싱을 위해, 제 2 센서(20)는 초음파 센서 또는 이미지 센서 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
제어부(30)는 자차량(1)에 설치되어 자차량(1)의 제어를 수행한다. 제어부(30)는 제 1 센서(10)가 센싱한 주행 정보 및 제 2 센서(20)가 센싱한 주변 환경 정보를 근거로 자차량(1)이 주차를 수행 중인지 여부를 판단하고, 일정 조건 하에서 주차 정렬도 향상을 위해 자차량(1)을 제어한다.
본 발명의 일 실시예에서, 제어부(30)는 자차량(1)에 설치되는 전자제어유닛(ECU)이 될 수 있다. 더욱 상세하게, 제어부(30)는 자차량(1)에 설치되는 메인 전자제어유닛에 포함될 수도 있고, 메인 전자제어유닛과 별도의 전자에어유닛으로 구성될 수도 있다.
제어부(30)는 제 1 센서(10) 및 제 2 센서(20)로부터 상기 주행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 수신한다. 전술한 바와 같이, 상기 주행 정보는 자차량(1)의 조향 각도, 차속, 차량의 방향(heading) 변화, 기어 변속 또는 장애물과의 거리 중 어느 하나 이상이 될 수 있다. 또한, 상기 주변 환경 정보는 자차량(1)과 장애물 사이의 거리, 주차선 등이 될 수 있다.
제어부(30)는 수신한 주행 정보에 근거하여 자차량이 주차 중인지 여부를 판단한다. 예를 들면, 제어부(30)는 차속의 감속도, 조향 각도나 방향의 변화 정도, 전후진 변속 여부, 자차량(1) 주변의 주차 공간의 존재 여부 등을 고려하여 자차량(1)이 현재 주차를 수행 중인지 여부를 결정할 수 있다.
제어부(30)는 자차량(1)이 주차를 수행 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 주차 목표 위치를 산출한다. 제어부(30)는 자차량(1)이 주차를 수행 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 상기 주차 목표 위치를 산출하되, 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 연속적으로 상기 주차 목표 위치를 산출할 수 있다.
또한, 제어부(30)는 상기 주차 목표 위치를 산출할 때, 상기 주차 목표 위치와 상기 주차 목표 위치에 도달하기 위한 경로를 함께 산출할 수 있다. 산출된 경로는 주차 정렬도 향상 가부를 판단하는 자료가 될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 주차 목표 위치는 자차량과 주변 물체와의 상대각도, 자차량의 횡방향 위치 및 자차량의 종방향 위치를 포함할 수 있다. 이때, 상대각도, 횡방향 위치 및 종방향 위치는 다양한 방식으로 결정될 수 있다.
예를 들면, 직각 주차 상황에서, 상대각도는 주차 공간 내 물체와 자차량(1)이 이루는 각도를 기준으로 정렬되고, 횡방향 위치 및 종방향 위치는 주차 공간 내 물체의 상대 위치를 기준으로 정렬되어 결정될 수 있다. 한편, 상기 주차 목표 위치가 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 연속적으로 산출되는 경우 종방향 위치는 자차량(1)의 운전자에 의해 현재 주차가 완료된 위치로 결정될 수도 있다.
또한, 평행 주차 상황인 경우, 상대각도 및 횡방향 위치는 자차량(1)의 전방 또는 후방에 주차되어 있는 다른 차량 또는 연석의 각도를 기준으로 정렬되고, 종방향 위치는 자차량(10)의 전방 및 후방에 주차되어 있는 다른 차량 사이의 거리의 중간으로 정렬되어 결정될 수 있다. 한편, 자차량(10)의 전방 또는 후방에만 다른 차량이 있는 경우 종방향 위치는 전방 또는 후방에 주차된 다른 차량에서 적정 거리 떨어진 지점으로 정렬되어 결정될 수도 있다.
제어부(30)는 운전자에 의해 자차량(1)의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단한다. 예를 들어, 제어부(30)는 운전자에 의해 자차량(1)의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 차이가 있고 현재 주차 위치에서 상기 주차 목표 위치에 도달하는 경로가 존재하는 경우 주차 정렬도 향상이 가능한 것으로 판단할 수 있다.
제어부(30)는 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시한다. 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하는 방법은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 자차량(1)에 설치된 디스플레이 등의 HMI(Human Machine Interface)를 통해 정보의 제시가 이루어질 수 있다.
제어부(30)는 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어한다. 제어부(30)는 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력되면 자차량의 차속, 기어 등을 자동으로 제어하여 자차량(1)이 상기 주차 목표 위치에 도달하게 해준다.
한편, 주차 정렬도 향상 수행 명령은 자차량(1)에 설치된 터치 스크린, 버튼, 노브 등의 HMI를 통해 이루어질 수 있다. 또한, 운전자가 자차량(1)에서 하차한 후 주차 정렬도 향상 수행 명령을 입력하는 것도 고려될 수 있는데, 이 경우 주차 정렬도 향상 수행 명령을 위한 인터페이스로서 리모컨, 스마트 키 등이 사용될 수 있다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치가 직각 주차 상황에서 주차 정렬도 향상을 수행하는 예를 나타낸 도면이다. 구체적으로, 도 2는 주차선이 없는 상태에서 직각 주차가 이루어지는 경우를 나타내고, 도 3은 주차선이 존재하는 상태에서 직각 주차가 이루어지는 경우를 나타낸다.
도 2에서, 목표 주차 위치(T)는 차량의 우측에 존재하는 타차량(2) 및 좌측에 존재하는 장애물(3)을 기준으로 결정되어 있다. 더욱 상세하게, 타차량(2)에 평행하고 자차량(1)의 우측과 타차량(2) 사이에 존재하는 가상의 우측 기준선(L1)과, 장애물(3)에 평행하고 자차량(1)의 좌측과 장애물(3) 사이에 존재하는 가상의 좌측 기준선(L2)을 기준으로 자차량(1)의 목표 주차 위치(T)의 상대각도 및 횡방향 위치가 정렬되어 있다. 한편, 운전자에 의해 일차적으로 주차가 완료된 지점을 기준으로 목표 주차 위치(T)의 종방향 위치가 정렬되어 있다.
운전자에 의하여 자차량(1)의 주차가 완료된 상태가 도 2의 (a)에 나타난 바와 같은 때, 제어부(30)는 차량의 종축(C)과 목표 주차 위치(T)가 이루는 각도 등에 근거해 현재 주차 위치가 목표 주차 위치(T)와 상이하며 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단하고, 이를 표시한다.
제어부(30)는 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 도 2의 (b) 및 (c)에 나타난 바와 같이 자차량(1)을 자동으로 제어하여 자차량(1)이 목표 주차 위치(T)에 도달하게 한다.
도 3에서, 목표 주차 위치(T)는 주차선(P)을 기준으로 결정되어 있다. 더욱 상세하게, 자차량(1)의 우측과 좌측에 존재하는 주차선(P)에 가상의 우측 기준선(L1)과 좌측 기준선(L2)이 설정되어 있으며, 이들을 기준으로 자차량(1)의 목표 주차 위치(T)의 상대각도 및 횡방향 위치가 정렬되어 결정되어 있다. 한편, 운전자에 의해 일차적으로 주차가 완료된 지점을 기준으로 목표 주차 위치(T)의 종방향 위치가 정렬되어 결정되어 있다.
운전자에 의하여 자차량(1)의 주차가 완료된 상태가 도 3의 (a)에 나타난 바와 같은 때, 제어부(30)는 차량의 종축(C)과 목표 주차 위치(T)가 이루는 각도 등에 근거해 현재 주차 위치가 목표 주차 위치(T)와 상이하며 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단하고, 이를 표시하며, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 도 3의 (b) 및 (c)에 나타난 바와 같이 자차량(1)을 자동으로 제어하여 자차량(1)이 목표 주차 위치(T)에 도달하게 한다.
도 4 및 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치가 평행 주차 상황에서 주차 정렬 조정을 수행하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4에서, 목표 주차 위치(T)는 자차량(1)의 전후방에 존재하는 타차량(2) 을 기준으로 결정되어 있다. 더욱 상세하게, 자차량(1)의 전방에 주차된 타차량(2)의 우측에 평행하게 존재하는 가상의 전방 기준선(L3)과, 자차량(1)의 후방에 주차된 타차량(2)의 우측에 평행하게 존재하는 가상의 후방 기준선(L4)을 기준으로 자차량(1)의 목표 주차 위치(T)의 상대각도, 횡방향 위치 및 종방향 위치가 정렬되어 결정되어 있다.
운전자에 의하여 자차량(1)의 주차가 완료된 상태가 도 4의 (a)에 나타난 바와 같은 때, 제어부(30)는 차량의 종축(C)과 목표 주차 위치(T)가 이루는 각도 등에 근거해 현재 주차 위치가 목표 주차 위치(T)와 상이하며 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단하고, 이를 표시하며, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 도 4의 (b) 및 (c)에 나타난 바와 같이 자차량(1)을 자동으로 제어하여 자차량(1)이 목표 주차 위치(T)에 도달하게 한다.
도 5에서, 목표 주차 위치(T)는 자차량(1)의 전방에 존재하는 타차량(2) 및 자차량(1)의 좌측에 존재하는 연석(4)을 기준으로 결정되어 있다. 더욱 상세하게, 자차량(1)의 전방에 주차된 타차량(2)의 우측에 평행하게 존재하는 가상의 전방 기준선(L3)과, 자차량(1)의 좌측에 존재하는 연석(4)과 평행하게 존재하는 가상의 좌측 기준선(L2)을 기준으로 자차량(1)의 목표 주차 위치(T)의 상대각도, 횡방향 위치 및 종방향 위치가 정렬되어 결정되어 있다.
운전자에 의하여 자차량(1)의 주차가 완료된 상태가 도 5의 (a)에 나타난 바와 같은 때, 제어부(30)는 차량의 종축(C)과 목표 주차 위치(T)가 이루는 각도 등에 근거해 현재 주차 위치가 목표 주차 위치(T)와 상이하며 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단하고, 이를 표시하며, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 도 5의 (b) 및 (c)에 나타난 바와 같이 자차량(1)을 자동으로 제어하여 자차량(1)이 목표 주차 위치(T)에 도달하게 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법의 순서도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법은 일차적으로 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후 운전자의 선택에 따라 주차 공간 내에서 자차량의 정렬을 조정하기 위한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법은 앞서 살펴본 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 장치에 의해 수행될 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법은 제 1 센싱단계(S10), 주차 판단단계(S20), 제 2 센싱단계(S30) 및 제어단계(S40)를 포함한다.
제 1 센싱단계(S10)는 자차량의 주행 정보를 센싱하는 단계이다. 제 1 센싱단계(S10)는 제 1 센서(10)에 의해 이루어질 수 있다. 상기 주행 정보는 자차량(1)이 주차를 수행 중인지 여부를 판단하는 근거로 사용된다. 상기 주행 정보는 조향 각도, 차속, 차량의 방향(heading) 변화, 기어 변속 또는 주변 물체와 자차량(1) 사이의 거리 중 어느 하나 이상이 될 수 있다. 또한, 상기 주행 정보는 이미지를 포함할 수도 있다.
주차 판단단계(S20)는 센싱된 주행 정보를 근거로 자차량(1)이 주차 중인지 여부를 판단하는 단계이다. 주차 판단단계(S20)는 제어부(30)에 의해 이루어질 수 있다. 예를 들면, 제어부(30)는 차속의 감속도, 조향 각도나 방향의 변화 정도, 전후진 변속 여부, 자차량(1) 주변의 주차 공간의 존재 여부 등을 고려하여 자차량(1)이 현재 주차를 수행 중인지 여부를 결정할 수 있다.
제 2 센싱단계(S30)는 자차량(1)의 주변 환경 정보를 센싱하는 단계이다. 제 2 센싱단계(S30)는 제 2 센서(20)에 의해 수행될 수 있다. 상기 주변 환경 정보는 자차량(1)이 주차를 수행하고 있는 경우 최적의 목표 주차 위치를 산출하는 근거가 된다. 구체적으로, 상기 주변 환경 정보는 자차량(1) 주변의 물체, 자차량(1)과 물체 사이의 거리, 주차선 등의 정보가 될 수 있다.
제어단계(S40)는 센싱된 주변 환경 정보를 근거로 자차량(1)을 제어하는 단계이다. 제어단계(S40)는 제어부(30)에 의해 수행될 수 있다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제어단계(S40)는, 센싱된 주변 환경 정보를 근거로 목표 주차 위치(T)를 산출하는 산출단계(S41)와, 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 주차 목표 위치(T)를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단하는 판단단계(S42)와, 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하는 표시단계(S43)와, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 주차 목표 위치(T)에 주차되도록 자차량을 제어하는 조정단계(S44)를 포함한다.
산출단계(S41)에서, 제어부(30)는 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 목표 주차 위치(T)를 연속적으로 산출할 수 있다. 이때, 제어부(30)는 주차 목표 위치(T)와 주차 목표 위치(T)에 도달하기 위한 경로를 함께 산출할 수 있다.
앞서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에서, 주차 목표 위치(T)는 자차량과 주변 물체와의 상대각도, 자차량의 횡방향 위치 및 자차량의 종방향 위치를 포함할 수 있다. 이때, 상대각도, 횡방향 위치 및 종방향 위치는 다양한 방식으로 결정될 수 있다.
판단단계(S42)에서, 제어부(30)는 운전자에 의해 자차량(1)의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 주차 목표 위치(T)를 비교하여 차이가 있고 현재 주차 위치에서 주차 목표 위치(T)에 도달하는 경로가 존재하는 경우 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단할 수 있다.
표시단계(S43)에서, 제어부(30)는 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시한다. 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하는 방법은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 자차량(1)에 설치된 디스플레이 등의 HMI를 통해 정보의 제시가 이루어질 수 있다.
조정단계(S44)에서, 제어부(30)는 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어한다.
도 8에는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 정렬 조정 방법의 제어단계 중 조정단계의 세부 순서도가 도시되어 있다.
도 8을 참조하면, 조정단계(S44)는, 운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력되는 단계(S441)로부터 시작될 수 있다. 주차 정렬도 향상 수행 명령은 자차량(1)에 설치된 터치 스크린, 버튼, 노브 등의 HMI를 통해 이루어질 수 있다. 또한, 운전자가 자차량(1)에서 하차한 후 주차 정렬도 향상 수행 명령을 입력하는 것도 고려될 수 있으며, 이 경우 주차 정렬도 향상 수행 명령을 위한 인터페이스로서 리모컨, 스마트 키 등이 사용될 수 있다.
또한, 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력되면 제어부(30)는 자차량의 차속, 기어 등을 자동으로 제어하여 자차량(1)이 상기 주차 목표 위치에 도달하게 하는데, 이를 위해 직각 주차 여부를 판단하는 단계(S442)와, 직각 주차 정렬을 수행하는 단계(S443) 또는 평행 주차 정렬을 수행하는 단계(S444)가 이루어질 수 있다.
도 2 내지 도 5와 관련하여 살펴본 바와 같이 직각 주차 또는 평행 주차인지 여부에 따라 목표 주차 위치(T)의 설정 및 목표 주차 위치(T)의 달성을 위한 경로가 다소 다르게 설정되고, 이에 따라 자차량(1)의 세부적인 제어가 다르게 이루어질 수 있다.
이에 따라, 직각 주차 여부를 판단하는 단계(S442)에서 직각 주차가 수행되는 것으로 판단된 경우 직각 주차 정렬을 수행하는 단계(S443)가 진행되며, 평행 주차 정렬을 수행하는 단계(S444)는 수행되지 않는다. 이와 달리, 직각 주차 여부를 판단하는 단계(S442)에서 직각 주차가 수행되지 않는 것으로 판단된 경우 평행 주차 정렬을 수행하는 단계(S444)가 수행되며, 직각 주차 정렬을 수행하는 단계(S443)는 수행되지 않는다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서, 조정단계(S44)는 직각 주차 정렬을 수행하는 단계(S443) 또는 평행 주차 정렬을 수행하는 단계(S444) 후에 주차 정렬도 향상 가부를 다시 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 제어부(30)는 자차량(1)의 주차 정렬도 향상을 수행한 이후 자차량(1)이 목표 주차 지점(T)에 위치하는지 다시 한번 판단할 수 있다.
다시 판단한 결과 주차 정렬도 향상이 가능한 경우 다시 말하면, 자차량(1)이 목표 주차 지점(T)에 도달하지 못한 경우 직각 주차 여부를 판단하는 단계(S442)로 되돌아가 절차를 재귀적으로 진행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예들에 의해 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
10: 제 1 센서
20: 제 2 센서
30: 제어부

Claims (13)

  1. 자차량의 주행 정보를 센싱하는 제 1 센서;
    자차량의 주변 환경 정보를 센싱하는 제 2 센서; 및
    제어부;를 포함하되, 상기 제어부는,
    상기 제 1 센서 및 상기 제 2 센서로부터 상기 주행 정보 및 상기 주변 환경 정보를 수신하고,
    수신한 주행 정보에 근거하여 자차량이 주차 중인지 여부를 판단하고,
    주차 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 주차 목표 위치를 산출하고,
    운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단하고,
    주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하고,
    운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어하며,
    상기 주차 목표 위치는 자차량과 주변 물체와의 상대각도, 자차량의 횡방향 위치 및 자차량의 종방향 위치를 포함하고, 상기 자차량과 상기 주변 물체와의 사이에 존재하는 가상의 기준선을 기준으로 활용하여 결정되되,
    직각 주차 상황에서, 상기 상대각도는 주차 공간 내 물체와 상기 자차량이 이루는 각도를 기준으로 정렬되고, 상기 횡방향 위치 및 상기 종방향 위치는 주차 공간 내 물체와의 상대적인 위치를 기준으로 정렬되어 결정되고,
    평행 주차 상황에서, 상기 상대각도 및 상기 횡방향 위치는 상기 자차량의 전방 또는 후방에 주차되어 있는 다른 차량 또는 연석의 각도를 기준으로 정렬되고, 상기 종방향 위치는 상기 자차량의 전방 및 후방에 주차되어 있는 다른 차량 사이의 거리의 중간으로 정렬되어 결정되거나 또는 상기 자차량의 전방 또는 후방에만 다른 차량이 있는 경우 상기 종방향 위치는 전방 또는 후방에 주차된 다른 차량에서 소정 거리 떨어진 지점으로 정렬되어 결정되는 주차 정렬 조정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 센서는 상기 자차량의 조향각 센서, 스피드 센서, 요(yaw) 센서, 기어 변속 감지 센서, 초음파 센서 및 이미지 센서 중 어느 둘 이상을 포함하는 주차 정렬 조정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 센서는 초음파 센서 또는 이미지 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 주차 정렬 조정 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 주차 중인 것으로 판단된 경우 수신한 주변 환경 정보에 근거하여 상기 주차 목표 위치를 산출하되, 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 연속적으로 상기 주차 목표 위치를 산출하는 주차 정렬 조정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 주차 목표 위치를 산출할 때, 상기 주차 목표 위치와 상기 주차 목표 위치에 도달하기 위한 경로를 함께 산출하는 주차 정렬 조정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 차이가 있고 현재 주차 위치에서 상기 주차 목표 위치에 도달하는 경로가 존재하는 경우 주차 정렬도 향상이 가능한 것으로 판단하는 주차 정렬 조정 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1 센서가 자차량의 주행 정보를 센싱하는 제 1 센싱단계;
    제어부가 센싱된 주행 정보를 근거로 자차량이 주차 중인지 여부를 판단하는 주차 판단단계;
    제 2 센서가 자차량의 주변 환경 정보를 센싱하는 제 2 센싱단계; 및
    상기 제어부가 센싱된 주변 환경 정보를 근거로 자차량을 제어하는 제어단계;를 포함하되,
    상기 제어단계는,
    센싱된 주변 환경 정보를 근거로 목표 주차 위치를 산출하는 산출단계와,
    운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 주차 정렬도 향상 여부를 판단하는 판단단계와,
    주차 정렬도 향상이 가능한 경우 운전자에게 주차 정렬도 향상이 가능함을 표시하는 표시단계와,
    운전자에 의해 주차 정렬도 향상 수행 명령이 입력된 경우 자차량이 상기 주차 목표 위치에 주차되도록 자차량을 제어하는 조정단계를 포함하며,
    상기 주차 목표 위치는 자차량과 주변 물체와의 상대각도, 자차량의 횡방향 위치 및 자차량의 종방향 위치를 포함하고, 상기 자차량과 상기 주변 물체와의 사이에 존재하는 가상의 기준선을 기준으로 활용하여 결정되되,
    직각 주차 상황에서, 상기 상대각도는 주차 공간 내 물체와 상기 자차량이 이루는 각도를 기준으로 정렬되고, 상기 횡방향 위치 및 상기 종방향 위치는 주차 공간 내 물체와의 상대적인 위치를 기준으로 정렬되어 결정되고,
    평행 주차 상황에서, 상기 상대각도 및 상기 횡방향 위치는 상기 자차량의 전방 또는 후방에 주차되어 있는 다른 차량 또는 연석의 각도를 기준으로 정렬되고, 상기 종방향 위치는 상기 자차량의 전방 및 후방에 주차되어 있는 다른 차량 사이의 거리의 중간으로 정렬되어 결정되거나 또는 상기 자차량의 전방 또는 후방에만 다른 차량이 있는 경우 상기 종방향 위치는 전방 또는 후방에 주차된 다른 차량에서 소정 거리 떨어진 지점으로 정렬되어 결정되는 주차 정렬 조정 방법.
  9. 삭제
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 산출단계에서, 상기 제어부는 운전자에 의한 주차가 완료될 때까지 상기 주차 목표 위치를 연속적으로 산출하는 주차 정렬 조정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 산출단계에서, 상기 제어부는 상기 주차 목표 위치와 상기 주차 목표 위치에 도달하기 위한 경로를 함께 산출하는 주차 정렬 조정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 판단단계에서, 상기 제어부는 운전자에 의해 자차량의 주차가 완료된 후, 현재 주차 위치와 상기 주차 목표 위치를 비교하여 차이가 있고 현재 주차 위치에서 상기 주차 목표 위치에 도달하는 경로가 존재하는 경우 주차 정렬도 향상이 가능하다고 판단하는 주차 정렬 조정 방법.
  13. 삭제
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