KR101251154B1 - 평행 주차를 제어하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 평행 주차를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은, 센서를 이용하여 차량의 주변을 감지하여 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하고, 인식된 코너 지점 및 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하며, 인식된 코너 지점 및 설정된 주차 목표 지점을 토대로 초기 위치 지점에서 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하고, 설정된 평행 주차 경로를 따라 측면 차량 또는 장애물의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간으로 차량의 주차를 제어하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 주차 제어 기능을 위한 스위치를 온(On) 시키지 않고 측면에 위치한 주차공간을 지나친 후에 차량 뒤편의 주차공간에 주차하고자 하는 경우에도, 측면에 비어있는 주차공간을 인식하기 위해 일정 거리를 후진해야만 하는 불편함 없이, 바로 차량 뒤편의 주차공간에 주차할 수 있도록 제어함으로써 운전자에게 주차의 편리함을 제공하는 효과가 있다.
평행 주차, 코너 지점, 목표 주차 지점, 센서

Description

평행 주차를 제어하는 방법 및 장치{Method and Apparatus for Controlling Parallel Parking}
본 발명은 평행 주차를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 주차 제어 기능을 위한 스위치를 온(On) 시키지 않고 측면에 위치한 주차공간을 지나친 후에 차량 뒤편의 주차공간에 주차하고자 하는 경우에도, 측면에 비어있는 주차공간을 인식하기 위해 일정 거리를 후진해야만 하는 불편함 없이, 바로 차량 뒤편의 주차공간에 주차할 수 있도록 제어하는 평행 주차를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래의 평행 주차를 제어하는 장치는 차량이 전진 주행하면서 측면 초음파 센서를 이용하여 측면에 비어있는 주차공간을 인식하고, 그 인식된 주차공간이 주차 가능한 길이 이상이라고 판단되면 주차 제어를 수행하며, 이러한 주차 제어는 운전자에 의해 주차 제어 기능이 스위치 온(On) 되었을 때 동작하는 것이다.
전술한 바와 같이, 종래의 평행 주차를 제어하는 장치는 차량이 전진 주행하면서 측면 초음파 센서를 이용하여 측면에 비어있는 주차공간을 인식하는 것이 필수적이기 때문에, 주차 제어 기능을 위한 스위치를 온(On) 시키지 않고 측면에 위 치한 주차공간을 지나친 후에 차량 뒤편의 주차공간에 주차하고자 하는 경우에는, 다시 일정 거리를 후진한 이후, 해당 스위치를 온(On) 시키고, 전진 주행하면서 측면 초음파 센서를 이용하여 측면에 비어있는 주차공간을 인식해야만 하는 불편함이 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, 주차 제어 기능을 위한 스위치를 온(On) 시키지 않고 측면에 위치한 주차공간을 지나친 후에 차량 뒤편의 주차공간에 주차하고자 하는 경우에도, 측면에 비어있는 주차공간을 인식하기 위해 일정 거리를 후진해야만 하는 불편함 없이, 바로 차량 뒤편의 주차공간에 주차할 수 있도록 제어하는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 센서를 이용하여 차량의 주변을 감지하는 후방 감지부; 상기 감지된 정보를 토대로 상기 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하고, 상기 인식된 코너 지점 및 상기 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하여, 상기 코너 지점 및 상기 주차 목표 지점을 평행 주차 경로의 설정을 위한 기준 정보로서 획득하는 기준 정보 획득부; 상기 인식된 코너 지점 및 상기 설정된 주차 목표 지점을 토대로, 초기 위치 지점에서 상기 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하는 평행 주차 경로 설정부; 및 상기 설정된 평행 주차 경로를 따라, 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간으로 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치를 제 공한다.
또한, 본 발명은, 센서를 이용하여 차량의 주변을 감지하는 후방 감지 단계; 상기 감지된 정보를 토대로 상기 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하는 코너 지점 인식 단계; 상기 인식된 코너 지점 및 상기 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하는 주차 목표 지점 설정 단계; 상기 인식된 코너 지점 및 상기 설정된 주차 목표 지점을 토대로, 초기 위치 지점에서 상기 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하는 평행 주차 경로 설정 단계; 및 상기 설정된 평행 주차 경로를 따라, 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간으로 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차 제어 기능을 위한 스위치를 온(On) 시키지 않고 측면에 위치한 주차공간을 지나친 후에 차량 뒤편의 주차공간에 주차하고자 하는 경우에도, 측면에 비어있는 주차공간을 인식하기 위해 일정 거리를 후진해야만 하는 불편함 없이, 바로 차량 뒤편의 주차공간에 주차할 수 있도록 제어함으로써 운전자에게 주차의 편리함을 제공하는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 장치(100)에 대한 블록 구성도이다. 단, 본 명세서에서는 평행 주차를 제어하는 장치(100)를 '평행 주차 제어 장치'라고도 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차를 제어하는 장치(100)는, 센서(150)를 이용하여 차량의 주변(후방 모서리, 후방 정면 및 측방 등)을 감지하는 후방 감지부(110); 감지된 정보를 토대로 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하고, 인식된 코너 지점 및 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하여, 코너 지점 및 주차 목표 지점을 평행 주차 경로의 설정을 위한 기준 정보로서 획득하는 기준 정보 획득부(120); 인식된 코너 지점 및 설정된 주차 목표 지점을 토대로, 위치 지점에서 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하는 평행 주차 경로 설정부(130); 및 설정된 평행 주차 경로를 따라, 측면 차량 또는 장애물의 뒤쪽에 위치하고 "이미 지나쳐버린 주차공간"으로 차량의 주차를 제어하는 주차 제어부(140) 등을 포함한다.
위에서 언급한 센서(150)는, 차량의 후방 모서리의 양쪽에 각각 장착된 제 1 센서 및 차량의 후방 정면에 장착된 제 2 센서를 포함할 수 있다.
위에서 언급한 차량의 초기 위치 지점 및 주차 목표 지점은, 일 예로서, 차량의 후륜축의 중간 지점에 대한 좌표값을 포함하고, 코너 지점은 상기 초기 위치 지점을 기준으로 하는 좌표값을 포함할 수 있다.
전술한 기준 정보 획득부(120)는, 인식된 코너 지점 및 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하는데, 이때, 차량의 제원 정보는, 차량의 차량 폭 정보; 차량의 주차 요구 길이 정보; 및 후륜축의 중간 지점에서 차량의 뒤범퍼까지의 거리 정보를 포함한다. 여기서, 차량의 주차 요구 길이 정보는, 일 예로, 차량의 전장(전체 길이) 정보에 따라 미리 결정될 수 있는 정보일 수 있다.
전술한 기준 정보 획득부(120)는, 주차 공간의 앞쪽에 있는 측면 차량 또는 장애물의 전면을 목표 전면으로 설정한다.
전술한 주차 제어부(140)는, 설정된 평행 주차 경로를 따라 주차 목표 지점을 향해, 차량의 주차를 제어하던 중, 센서를 통해 후방 장애물이 감지되면, 차량의 주차 제어를 종료한다.
만약, 전술한 주차 제어부(140)는, 설정된 평행 주차 경로를 따라 주차 목표 지점을 향해, 차량의 주차를 제어하던 중, 센서를 통해 후방 장애물이 미 감지되면, 차량의 주차 제어를 주차 목표 지점까지 수행하여 종료한다.
전술한 주차 제어부(140)는, 설정된 평행 주차 경로를 따라 차량의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 남은 잔여 각이 감지되면, 차량의 전면이 주차 공간의 앞쪽에 있는 측면 차량 또는 장애물의 전면과 일치할 때까지 차량 선회를 통해 남은 잔여 각을 제거할 수 있다.
또한, 전술한 주차 제어부(140)는, 설정된 평행 주차 경로를 따라 차량의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 차량이 주차 공간의 깊이 방향으로 튀어 나와 있는 경우, 차량 선회를 통해 차량 정렬을 제어할 수 있다.
전술한 주차 제어부(140)는 차량의 제어를 위해 조향 장치 및 제동 장치 등과 연동한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법에 대한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법은, 센서(150)를 이용하여 차량의 주변(후방 모서리, 후방 정면 및 측방 등)을 감지하는 후방 감지 단계(S200); 감지된 정보를 토대로 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하는 코너 지점 인식 단계(S202); 인식된 코너 지점 및 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하는 주차 목표 지점 설정 단계(S204); 인식된 코너 지점 및 설정된 주차 목표 지점을 토대로, 위치 지점에서 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하는 평행 주차 경로 설정 단계(S206); 및 설정된 평행 주차 경로를 따라, 측면 차량 또는 장애물의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간으로 차량의 주차를 제어하는 주차 제어 단 계(S208) 등을 포함한다.
본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법은, 차량이 주차 공간을 검색하지 못하고 지나친 상황에서 차량의 주차를 제어하는 방법에 관한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법을 적용하기 위한 환경을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법을 적용하기 위한 환경은, 차량(30)이 도면상에서 우측에 있는 측면 차량(또는 벽 등의 장애물일 수도 있으나, 도 3 및 도 4에서는 차량으로 가정함)(31, 32) 사이의 주차공간(33)을 인식하기 위한 검색 과정을 수행하지 않고 주행 방향(34)을 따라 초기 위치 지점(310)까지 이미 지나쳐 간 이후, 주차공간(33)에 주차를 하려는 상황을 가정한다. 단, 측면 차량(31,32)은, 벽 등의 장애물일 수도 있으나, 도 3 및 도 4에서는 차량으로 가정한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 평행 주차를 제어하는 장치(100)는, 주차공간을 검색하는 주차 모드와는 별개의 스위치를 통해, 초기 위치 지점(310)에서부터 본 발명의 주차 제어가 시작되는 것으로 가정한다. 이러한 초기 위치 지점(310)은 Pi(0,0) 좌표값을 포함하는 것으로 가정한다.
또한, 차량(30)의 센서(150)는, 차량(30)의 후방 모서리의 양쪽에 각각 장착된 제 1 센서(311,312) 및 차량(30)의 후방 정면에 장착된 제 2 센서(313)를 포함 하는 것으로 가정한다.
도 4는, 도 3에서의 환경에서, 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법이 실제로 적용되는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 평행 주차 제어 장치(100)는 센서(150)에 포함된 제 2 센서(311)를 이용하여, Pi(0,0) 좌표값을 가지는 초기 위치 지점(310)에서부터 차량(30)이 후진하면서 차량(30)의 후방 모서리, 후방 정면 및 측방 등의 주변을 감지한다.
평행 주차 제어 장치(100)는, 차량(30)이 Pk(xk, yk) 좌표값을 가지는 임의의 지점(320)에 위치할 때, 센서(150)를 이용하여 감지된 정보를 토대로 차량(30)의 일 측면(도 4에서는 우측)에 위치하는 측면 차량(31)의 코너 지점(340)을 인식한다. 여기서, 인식된 코너 지점(340)은 PC(xc, yc) 좌표값을 가진다.
평행 주차 제어 장치(100)는, 인식된 코너 지점(340) 및 차량(30)의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점(330)의 좌표값 Pt(xt, yt)를 설정할 수 있다. 이러한 주차 목표 지점(330)의 좌표값 Pt(xt, yt)은 아래의 수학식 1과 같이 예시적으로 표현될 수 있다.
Figure 112008083858206-pat00001
상기 수학식 1에서 주차 목표 지점(330)의 좌표값 Pt(xt, yt)를 설정하기 위해, 이용된 차량(30)의 제원 정보는, 일 예로서, 차량(30)의 차량 폭 정보(W: Width), 차량(30)의 주차 요구 길이 정보(L: Length) 및 후륜축의 중간 지점에서 뒤범퍼까지의 거리 정보(Rear_Overhang)를 포함한다. 여기서, 차량의 주차 요구 길이 정보(L: Length)는 차량(30)의 전장(전체 길이) 정보에 따라 미리 결정될 수 있는 정보일 수 있다.
평행 주차 제어 장치(100)는, 인식된 코너 지점(340) 및 설정된 주차 목표 지점(330)을 토대로, 초기 위치 지점(310)에서 주차 목표 지점(330)까지의 평행 주차 경로(400)를 설정할 수 있다.
평행 주차 제어 장치(100)는 이렇게 설정된 평행 주차 경로를 따라, 측면 차량(31)의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간(33)으로 차량(30)의 주차를 제어한다.
여기서, 평행 주차 경로를 따라 주차 제어를 시작할 시점에는 주차공간(33)의 아래에 위치한 차량(32)에 대한 정보가 없을 수도 있다.
따라서, 평행 주차 제어 장치(100)는, 설정된 평행 주차 경로를 따라 주차 목표 지점(330)을 향해, 차량(30)의 주차를 제어하면서 주차공간(33)의 아래에 위치한 차량(32)을 감지하게 되는데, 주차 제어를 하던 중, 센서(150)를 통해 후방 장애물(32)이 주차에 문제가 발생할 수 있는 일정 거리 이내에서 감지되면, 차량(30)의 주차 제어를 종료한다.
그렇지 않고, 설정된 평행 주차 경로를 따라, 좌표값 Pt(xt, yt)를 가지는 주차 목표 지점(330)을 향해, 차량(30)의 주차를 제어하던 중, 센서(150)를 통해 후방 장애물이 감지되지 않으면, 차량(30)의 주차 제어를 좌표값 Pt(xt, yt)를 가지는 주차 목표 지점(330)까지 수행하여 종료한다.
전술한 바와 같이 평행 주차 제어 장치(100)가 설정된 평행 주차 경로를 따라 차량(30)의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 주차 공간(33)의 앞쪽에 있는 측면 차량(31)의 전면으로 설정해 둔 목표 전면에 비하여, 차량(30)이 비뚤어져 있다면, 즉, 남은 잔여 각이 감지되면, 차량(30)의 전면이 주차 공간(33)의 앞쪽에 있는 측면 차량(31)의 전면과 일치할 때까지 차량 선회(전진 선회 및 후진 선회 등)를 통해 남은 잔여 각을 제거할 수 있다. 여기서, 남은 잔여 각을 제거하기 위한 차량 선회는, 일 예로서, 전진 선회 및 후진 선회를 포함할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이 평행 주차 제어 장치(100)가 설정된 평행 주차 경로를 따라 차량(30)의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 차량(30)이 주차 공간(33)의 깊이 방향으로 튀어 나와 있는 경우, 차량 선회를 통해 차량 정렬을 제어할 수 있다. 여기서, 차량 정렬을 위한 차량 선회는, 일 예로서, 전진 선회, 전진 반대 방향 선회, 후진 선회 및 후진 반대 방향 선회 등을 포함하는 갈 지(之) 자 움직임 형태의 선회일 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차 제어 기능을 위한 스위치를 온(On) 시키지 않고 측면에 위치한 주차공간을 지나친 후에 차량 뒤편의 주차 공간에 주차하고자 하는 경우에도, 측면에 비어있는 주차공간을 인식하기 위해 일정 거리를 후진해야만 하는 불편함 없이, 바로 차량 뒤편의 주차공간에 주차할 수 있도록 제어함으로써 운전자에게 주차의 편리함을 제공하는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들 은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 장치에 대한 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법에 대한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법을 적용하기 위한 환경을 예시적으로 나타낸 도면,
도 4는, 도 3에서의 환경에서, 본 발명의 일 실시예예 따른 평행 주차를 제어하는 방법이 실제로 적용되는 것을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 평행 주차 제어 장치
110: 후방 감지부
120: 기준 정보 획득부
130: 평행 주차 경로 설정부
140: 주차 제어부
150: 센서
310: 초기 위치 지점
330: 주차 목표 지점
340: 코너 지점

Claims (9)

  1. 평행 주차를 제어하는 장치에 있어서,
    센서를 이용하여 차량의 주변을 감지하는 후방 감지부;
    상기 감지된 정보를 토대로 상기 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하고, 상기 인식된 코너 지점 및 상기 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하여, 상기 코너 지점 및 상기 주차 목표 지점을 평행 주차 경로의 설정을 위한 기준 정보로서 획득하는 기준 정보 획득부;
    상기 인식된 코너 지점 및 상기 설정된 주차 목표 지점을 토대로, 초기 위치 지점에서 상기 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하는 평행 주차 경로 설정부; 및
    상기 설정된 평행 주차 경로를 따라, 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간으로 상기 차량의 주차를 제어하고, 상기 설정된 평행 주차 경로를 따라 상기 차량의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 남은 잔여 각이 감지되면, 상기 차량의 전면이 상기 주차 공간의 앞쪽에 있는 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 전면과 일치할 때까지 차량 선회를 통해 상기 남은 잔여 각을 제거하는 주차 제어부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 센서는,
    상기 차량의 후방 모서리의 양쪽에 각각 장착된 제 1 센서 및 상기 차량의 후방 정면에 장착된 제 2 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하 는 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 초기 위치 지점 및 상기 주차 목표 지점은 상기 차량의 후륜축의 중간 지점에 대한 좌표값을 포함하고, 상기 코너 지점은 상기 초기 위치 지점을 기준으로 하는 좌표값을 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제원 정보는,
    상기 차량의 차량 폭 정보; 상기 차량의 주차 요구 길이 정보; 및 상기 후륜축의 중간 지점에서 상기 차량의 뒤범퍼까지의 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 기준 정보 획득부는,
    상기 주차 공간의 앞쪽에 있는 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 전면을 목표 전면으로 설정하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 설정된 평행 주차 경로를 따라 상기 주차 목표 지점을 향해, 상기 차량의 주차를 제어하던 중, 상기 센서를 통해 후방 장애물이 감지되면, 상기 차량의 주차 제어를 종료하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 설정된 평행 주차 경로를 따라 상기 차량의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 상기 차량이 상기 주차 공간의 깊이 방향으로 튀어 나와 있는 경우, 차량 선회를 통해 차량 정렬을 제어하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 장치.
  9. 평행 주차를 제어하는 방법에 있어서,
    센서를 이용하여 차량의 주변을 감지하는 후방 감지 단계;
    상기 감지된 정보를 토대로 상기 차량의 일 측면에 위치하는 측면 차량 또는 장애물의 코너 지점을 인식하는 코너 지점 인식 단계;
    상기 인식된 코너 지점 및 상기 차량의 제원 정보를 토대로 주차 목표 지점을 설정하는 주차 목표 지점 설정 단계;
    상기 인식된 코너 지점 및 상기 설정된 주차 목표 지점을 토대로, 초기 위치 지점에서 상기 주차 목표 지점까지의 평행 주차 경로를 설정하는 평행 주차 경로 설정 단계;
    상기 설정된 평행 주차 경로를 따라, 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 뒤쪽에 위치하고 이미 지나쳐버린 주차공간으로 상기 차량의 주차를 제어하는 주차 제어 단계; 및
    상기 설정된 평행 주차 경로를 따라 상기 차량의 주차 제어가 종료되고 난 이후, 남은 잔여 각이 감지되면, 상기 차량의 전면이 상기 주차 공간의 앞쪽에 있는 상기 측면 차량 또는 상기 장애물의 전면과 일치할 때까지 차량 선회를 통해 상기 남은 잔여 각을 제거하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 제어하는 방법.
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