JP3498582B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は駐車支援装置、特に
駐車区画に車両を誘導するために必要な運転操作量を運
転者に教示して駐車区画への駐車を支援する装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、所望の駐車区画に車両を駐車
させるための支援装置が種々提案されている。例えば、
特開平４−１２３９４５号公報には、駐車場内に設置さ
れたカメラで駐車区画への車両の進入の様子を上から撮
影し、その映像を送信機を通じて車両に送信する技術が
記載されている。送信された映像信号は車両内の受信機
で受信されて表示装置に表示されるため、車両運転者は
駐車区画内での車両位置や周辺物との位置関係を確認し
ながら駐車することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術ではあくまで車両と駐車区画との相対的位置関係
を車両運転者に視覚表示するものであり、実際の操舵量
は車両運転者が表示された位置関係に応じて決定して操
作しなければならず、車両運転者の負担は依然として大
きく、特に運転初心者にとっては効果的な教示にならな
い問題がある。車両と駐車区画との相対的位置関係を単
に視覚表示するだけでなく、より積極的に駐車区画に進
入するための必要操作量を車両運転者に教示するシステ
ムも考えられるが、車両運転者による運転操作を妨げな
い適切なタイミングで教示しなければ車両運転者にとっ
てむしろ認知、判断が円滑に行われず（後退中に教示し
たのでは、車両運転者は運転操作に集中できない）、駐
車区画に円滑に進入できない問題が生じ得る。

【０００４】本発明は、上記従来技術の有する課題に鑑
みなされたものであり、その目的は、駐車区画に進入す
るために必要な運転操作量を適切なタイミングで車両運
転者に教示することで、車両運転者が容易に駐車区画に
進入することができる駐車支援装置を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両を駐車区画に誘導すべく運転者に対
して運転操作量を教示する駐車支援装置であって、前記
駐車区画に進入するために必要な目標操舵角を演算する
演算手段と、運転者の実際の操舵角と目標操舵角との相
違を教示する教示手段とを有し、前記教示手段は、車両
停止時において前記相違を教示するとともに、車両停止
時において前記相違が小さいほど操舵アシスト力が小さ
くなり、相違がゼロの場合に操舵アシスト量をゼロとし
て実質的にロック状態となるように変化させる操舵補助
手段を含むことを特徴とする。

【０００６】 ここで、前記教示手段は、前記駐車区画
に進入できない場合には、前記駐車区画に進入可能な車
両位置を教示することができる。

【０００７】 また、前記演算手段は、設定された教示
レベルに応じた目標操舵角を演算することができる。

【０００８】 また、前記教示手段は、車両が実際の操
舵角と目標操舵角との相違により前記駐車区画に進入で
きない位置に達した場合には、前記駐車区画に進入可能
な車両位置に達するために必要な目標操舵角を教示する
ことができる。

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。

【００１３】＜第１実施形態＞図１には、本実施形態の
構成ブロック図が示されている。本実施形態の駐車支援
装置は、バックモニタカメラ１０、ステアリングセンサ
１２、シフト位置や車速を検出するセンサ１４、駐車Ｅ
ＣＵ（電子制御装置）１６、ディスプレイ１８及びスピ
ーカ２０を含んで構成されている。

【００１４】バックモニタカメラ１０は、例えは車両後
部車室内に設けられ、車両後方の所定範囲を撮影する。
得られた画像は駐車ＥＣＵ１６に供給する。ステアリン
グセンサ１２は、ステアリング位置を検出し、駐車ＥＣ
Ｕ１６に供給する。センサ１４は、シフト位置（具体的
には、Ｒ（後退）位置にあるか否か）及び車速を検出
し、駐車ＥＣＵ１６に供給する。シフト位置は駐車の意
図を確認するために用いられ、車速は車両が停止してい
るか否かの判断に用いられる。

【００１５】駐車ＥＣＵ１６は、バックモニタカメラ１
０、ステアリングセンサ１２及びセンサ１４からの各信
号に基づき、駐車支援に必要な処理を実行する。すなわ
ち、車両が進入すべき駐車区画を認識し、現在の車両位
置から駐車区画に進入するまでの経路を算出し、この経
路に沿って車両を走行させるために必要な運転操作量、
具体的には駐車区画に進入するために必要な操舵角を演
算し、ディスプレイ１８あるいはスピーカ２０を介して
車両運転者に教示する。なお、ディスプレイ１８は、た
とえば車両運転席と助手席間のインストルメントパネル
に設けることができ、スピーカ２０はカーオーディオ用
のスピーカを兼用することができる。ディスプレイ１８
には、後述するように車両運転者が設定すべき目標操舵
角が表示され、あるいは実際の操舵角（すなわち、現在
の操舵角）と目標操舵角（駐車ＥＣＵ１６により演算さ
れた、駐車区画に進入するために必要な操舵角）との相
違も表示される。駐車ＥＣＵ１６は、具体的にはマイク
ロコンピュータで構成することができ、ディスプレイ１
８はＣＲＴや液晶モニタで構成することができる。ディ
スプレイ１８は、上述したインストルメントパネル内に
設けるのみならず、車両運転者が駐車区画に進入する際
に車両後方を確認する場合に運転者の視野内に入る位置
に別体で設けることも可能である。ディスプレイ１８を
インストルメントパネルと車両後部の２箇所に設ける場
合、インストルメントパネル内のディスプレイ１８には
目標操舵角を表示し、車両後部のディスプレイ１８には
実際の操舵角と目標操舵角との相違（差分量）を表示す
るのが望ましい。これにより、車両後退中に運転者が車
両後方を視認している際にも実際の操舵角と目標操舵角
との相違（並びにその変化）を確認することもできるよ
うになる。但し、本実施形態における教示は後退中では
なく車両停止時が中心であり、車両後部のディスプレイ
１８による教示は補助的なもので、インストルメントパ
ネルのディスプレイ１８による教示が主である。

【００１６】図２〜図７には、本実施形態における処理
フローチャートが示されている。まず、図２において車
両運転者が車両を停止させ（Ｓ１０１）、シフトレバー
をＲ（リバース）位置に設定したことをセンサ１４から
の検出信号により検出すると（Ｓ１０２）、駐車ＥＣＵ
１６はディスプレイ１８上にバックモニタカメラ１０か
らの車両後方画像を表示するとともに駐車案内を開始す
るか否かのタッチスイッチを表示する（Ｓ１０３）。

【００１７】図８には、Ｓ１０３におけるディスプレイ
１８の表示例が示されている。図において、画像１００
は車両後方画像であり、駐車区画を示す白線は図中１０
２で示されている。この図において、ある駐車区画の両
隣はすでに他の車両が駐車しており、車両後方画像内で
は１つの駐車区画のみが駐車可能である。車両後方画像
の下部には音声案内を開始するか否かを設定する音声案
内開始スイッチ１０４及び駐車案内を開始するか否かを
設定する駐車案内開始スイッチ１０６が表示される。こ
れらのスイッチはいずれもタッチスイッチであり、たと
えば車両運転者が駐車案内開始スイッチ１０６を操作す
ると、駐車案内開始が設定されることになる。また、車
両運転者によっては音声案内が煩わしいと感じる場合も
あるが、この場合には音声案内開始スイッチを操作しな
いことで、音声出力を禁止することができる。以下で
は、音声案内開始スイッチ１０４も操作されたとして説
明する。

【００１８】図２に戻り、Ｓ１０３にて駐車案内開始す
ると判定された場合、すなわち車両運転者（あるいは他
の乗員）が画面内の駐車案内開始スイッチ１０６を操作
した場合には、駐車ＥＣＵ１６は次に駐車形態を選択さ
せる画像をディスプレイ１８上に表示し、駐車形態を判
定する（Ｓ１０４）。

【００１９】図９には、Ｓ１０４にて表示される駐車形
態選択画像の一例が示されている。画像上部には「駐車
タイプを選択して下さい」なるメッセージ１０８が表示
され、画像中央に２つの駐車形態である後退駐車と縦列
駐車が表示される。各形態にはそれぞれ後退駐車スイッ
チ１１０及び縦列駐車スイッチ１１２が表示され、車両
運転者はいずれかの駐車形態を選択する際にはこれらの
タッチスイッチ１１０、１１２のいずれかを操作する。
図８に示すように車両後方の駐車区画に進入する場合、
車両運転者は後退駐車スイッチ１１０を選択することに
なる。以下、後退駐車が選択された場合について説明す
る。

【００２０】再び図２において、Ｓ１０４にて後退駐車
が選択された場合には、次に駐車ＥＣＵ１６は駐車区画
を認識しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。バック
モニタカメラ１０で得られた画像内に２本の白線で区切
られた駐車区画が存在しない場合、あるいは２本の白線
が存在してもすでに他の車両が駐車していて空き区画が
ない場合（車両画像を認識することで既に駐車している
かを認識可能）には駐車区画は認識できずＮＯと判定さ
れる。一方、２本の白線が存在し他の車両が駐車してい
ない場合には、例えば図８のごとく駐車区画が認識でき
ＹＥＳと判定される。駐車区画を認識中である場合に
は、次に駐車ＥＣＵ１６は駐車位置指定を促す画面をデ
ィスプレイ１８に表示する（Ｓ１０６）。

【００２１】図１０には、Ｓ１０６における駐車位置指
定画像の一例が示されている。左領域にはバックモニタ
カメラ１０の画像が表示され、右領域に「目的位置の中
心付近をタッチして下さい」なるメッセージ１１４及び
次の画面を促すスイッチ１１６、前回の画面表示に戻る
スイッチが表示される。車両運転者が図１０の左領域に
表示されたバックモニタカメラ１０の画像の中で駐車を
希望する区画をタッチすると、駐車ＥＣＵ１６はタッチ
された近傍に存在する駐車区画を画像内に表示し、駐車
位置の修正を促す（Ｓ１０７）。駐車区画の認識は、白
線で囲まれた矩形領域を画像処理で認識し、表示された
画像内にこの矩形領域を投影することで行われる。ま
た、画面上に白線が１本しか写っていない場合には、タ
ッチされた位置から標準的な駐車区画（約２．３ｍ×５
ｍ）を表示する。

【００２２】図１１には、Ｓ１０７における駐車位置修
正画像の表示例が示されている。左領域には前述の処理
Ｓ１０６で指定された駐車区画１１８が白線とは異なる
色（例えば青色）で表示され、右領域に駐車位置を修正
するか否かを選択するスイッチ１２０が表示される。駐
車位置とは駐車区画１１８内における車両の位置を示
し、具体的には駐車区画１１８の中央に駐車するか、右
寄りに駐車するか、あるいは左寄りに駐車するか等を指
定するものである。デフォルト状態では駐車区画１１８
の中央にまっすぐ駐車するように設定されており、車両
運転者がこのような駐車を望む場合には選択スイッチ１
２０の「しない」を選択し、駐車位置の修正を希望する
場合には「する」を選択することになる。車両運転者が
選択スイッチ１２０の「する」を選択した場合、次の駐
車位置修正画面に移行する。

【００２３】図１２は、駐車位置修正処理におけるディ
スプレイ１８の表示例が示されている（Ｓ１０８）。図
１２において、画像上部には「駐車位置を設定して下さ
い」なるメッセージ１２２が表示され、横位置を選択す
るためのスイッチ１２４及び方向を選択するためのスイ
ッチ１２６並びにデフォルト状態である中央まっすぐの
駐車位置を選択するためのスイッチ１２８が表示され
る。そして、左領域には選択された駐車位置に応じて駐
車区画に対する車両位置が変化する車両状態画像１３０
が表示される。たとえば、車両運転者が選択スイッチ１
２４のうち「右寄り」スイッチを操作した場合、車両画
像１３０はこの選択スイッチに応じて駐車区画内で右寄
り位置に表示される。また、車両運転者が方向選択スイ
ッチ１２６のうち「左向き」を選択した場合、車両画像
１３０も駐車区画の中で左向き状態で表示される。した
がって、車両運転者は車両画像１３０を見ながら横位置
スイッチ１２４及び方向スイッチ１２６を操作すること
で、自分の希望する駐車区画内の駐車位置を容易に設定
することができる。なお、車両運転者がデフォルト状態
である中央、まっすぐの駐車位置を希望する場合には、
スイッチ１２８を選択することでデフォルト状態に復帰
することができる。以上のようにして駐車位置の修正処
理が終了した後、図３の処理フローチャートに移行す
る。

【００２４】図３において、駐車ＥＣＵ１６は、再び駐
車区画を認識中か否かを判定する（Ｓ２０１）。駐車区
画を認識中である場合には、車両の現在位置から駐車区
画に進入するための経路を算出できるか否かを判定する
（Ｓ２０２）。この判定は、例えば車両の現在位置から
駐車区画の前端中心位置まで直線と円（車両の最小旋回
半径以上の半径を有する円）の組み合わせで達すること
ができるか否か、より詳しくは、車両の縦中心線と駐車
区画の前端中心位置を通る垂線を円で接続できるか否か
を計算することで判定でき、進入経路が直線及び最小旋
回半径以上の半径を有する円で計算できない場合には進
入不可と判定される。一方、進入経路を計算可能である
場合には、上述したアルゴリズムで進入経路を算出し、
次に車両が停止状態にあるか否かをセンサ１４からの車
速信号に基づき判定する（Ｓ２０３）。

【００２５】本実施形態における特徴の一つは、車両停
止状態において駐車区画に進入するために必要な操舵角
を教示するものであり、車両が停止状態にあると判定さ
れた場合に駐車ＥＣＵ１６はディスプレイ１８にＳ２０
２の処理で算出された目標経路（推定進路）を表示する
（Ｓ２０４）。

【００２６】図１３には、Ｓ２０４における目標経路表
示の画面例が示されている。バックモニタカメラ１０で
得られる画像内に駐車区画に進入するための目標経路１
３０が例えば青色で表示され、同時に現在の操舵角（実
施の操舵角）で走行した場合に得られるであろう進路１
３２が目標経路と異なる色、例えば黄色で同一画像に重
畳表示される。車両運転者は、実際の操舵角によって得
られる進路１３２が駐車区画に進入するために必要な目
標経路１３０に一致するように車両停止状態でステアリ
ングを操作する。なお、現在の操舵角（実際の操舵角）
で走行した場合に得られるであろう進路１３２は、ステ
アリングセンサ１２からの検出信号に基づいて駐車ＥＣ
Ｕ１６が演算し、画像内に投影表示する。駐車区画に進
入するための経路には、さらに車両の停止位置を示すマ
ーク１３４が表示され、目標操舵角を維持しつつこのマ
ーク１３４位置まで進行すべきことが教示される。もち
ろん、このマーク１３４が表示される位置は、旋回円と
駐車区画の垂線との交点である。なお、図１３には、実
際の操舵角と目標操舵角との相違を示すインジケータ１
３６も表示されている。インジケータ１３６において、
中央の矩形領域１４０が目標操舵角（例えば緑色で表
示）で、中央の表示１４０に対して左右に存在する矩形
領域１３８が実際の操舵角（例えば青色）を示す。中央
の矩形領域１４０から離れるほど、実際の操舵角と目標
の操舵角の相違が大きいことを示す。したがって、車両
運転者はステアリングを操作して実際の操舵角表示が目
標操舵角表示に一致するようにステアリングを操作する
ことにより、実際の操舵角を目標操舵角に一致させるこ
とができる。なお、インジケータ１３６はバックモニタ
画像の下部に表示されているが、インジケータ１３６の
みを車両後部に表示させ、車両後退中に車両運転者が駐
車区画を実際に視認する際にこのインジケータ１３６を
同時に視認することができるように配置するのが望まし
い。

【００２７】駐車区画に進入するために必要な目標操舵
角を教示した後、車両運転者は実際の操舵角がこの目標
操舵角に一致するようにステアリングを操作する（Ｓ２
０５）。このステアリング操作は、車両停止時に行われ
る点に注意すべきである。すなわち、本実施形態におい
ては車両停止時において駐車区画に進入するための目標
操舵角が教示され、車両停止時において車両運転者は実
際の操舵角が教示された目標操舵角に一致するように操
作する。駐車区画に進入すべく後退中に教示するのでは
なく、停止時において教示することで、車両運転者はス
テアリング操作のみに集中することができるので実際の
操舵角を目標操舵角に合わせることが容易にでき、か
つ、後退中は設定した操舵角を一定に維持するだけなの
で後退時には周囲の状況に注意を払うことができる。実
際の操舵角が教示された目標操舵角に一致した場合、車
両運転者はアクセルペダルを操作し低速で後退を開始す
る（Ｓ２０６）。

【００２８】図１４及び図１５にはそれぞれ実際の操舵
角が目標操舵角に一致した状態の画面表示例及び後退中
の画面表示例が示されている。図１４に示されるよう
に、実際の操舵角（現在の操舵角）で得られる経路１３
２が駐車区画に進入するために必要な算出経路１３０に
一致しており、かつインジケータ１３６においても実際
の操舵角１３８が目標操舵角１４０に一致している。こ
のステアリング状態を維持しつつ後退を開始、すなわち
車速が有限の値になると、駐車ＥＣＵ１６は図１５に示
すように駐車区画に進入するために必要な目標経路表示
を消去し、バックモニタカメラ１０で得られた画像のみ
を表示する。これは、車両後退中は車両運転者はインス
トルメントパネル内のディスプレイ１８を注視すること
がなく、車両後方を直接確認しているため、図１５に示
すような簡易的な表示で十分であることに鑑みたもので
ある。

【００２９】以上のようにして後退を開始すると、次に
図４に示される処理フローチャートに移行する。すなわ
ち、駐車ＥＣＵ１６はセンサ１４からの車速信号に基づ
き、後退時の車速が所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）で
あるか否かを判定する（Ｓ３０１）。この判定は、十分
低速で後退しているか否かを判定するためのものであ
り、車速が所定速度より小さい場合にはこの条件を満足
しているとして、次に進入路と現在位置の誤差、すなわ
ち目標操舵角と現在の操舵角との相違に基づき生じた差
分が所定量以下か否かを判定する（Ｓ３０２）。目標経
路と現在位置の差分が所定量より小さく、つまりほぼ車
両運転者が目標操舵角に等しい操舵角で後退している場
合には、さらに車両運転者が何らかの原因（例えば後退
中に障害物を発見した等）で大きく操舵を行ったか否か
を判定する（Ｓ３０３）。車両運転者が後退中にステア
リングを大きく操舵していない場合には、次に操舵位置
周辺に達したか否か、すなわち図１３に示された目標停
止位置マーク１３４に達したか否かを判定する（Ｓ３０
４）。この判定は、次の目標経路に沿って走行するため
に必要な操舵角を教示するためであり、車両が操舵位置
周辺に達した場合には駐車ＥＣＵ１６はスピーカ２０を
介して車両運転者に対し車両停止を教示し、車両運転者
はこの教示内容に従って車両を停止させる（Ｓ３１
４）。なお、スピーカ２０を介した教示内容としては、
たとえば「まもなく操作位置です。ゆっくり後退して下
さい。案内音（ピンポン）が鳴ったら車両を停止してハ
ンドル操作して下さい。」なるメッセージを音声で流
し、車両が操舵位置に達した際にはスピーカ２０から案
内音（ピンポン）を鳴らして車両運転者に対し停止を教
示する。

【００３０】図１６には、車両が操舵位置に達し、車両
が停止した状態のディスプレイ１８の画面例が示されて
いる。この状態から再びＳ２０１以降の処理を繰り返
し、車両運転者に対して目標操舵角を教示し、車両運転
者がこの目標操舵角に一致するようにステアリングを操
作し再び後退を開始する。本実施形態では、この目標操
舵角は中立位置であり、直進的に後退するように教示を
行うことになる。教示及び運転者のステアリング操作は
いずれも車両停止時に行われる点に再び注意すべきであ
る。

【００３１】そして、Ｓ３０４にてＮＯ、すなわち後退
を開始して操舵位置周辺に達していない場合、つまり必
要な操舵はすべて完了してあとは現状のまま後退すれば
駐車区画に進入できる状態の場合には、駐車ＥＣＵ１６
は目標位置及び姿勢を確認する（Ｓ３０５）。車両運転
者がＳ１０８にて設定した目標位置及び姿勢付近に車両
が存在する場合には、駐車ＥＣＵ１６はスピーカ２０を
介して目標姿勢案内を行う（Ｓ３０６）。具体的には、
ディスプレイ１８に図１７に示すような画像を表示し、
スピーカ２０から「まもなく目標姿勢です。車両が停止
すれば、情報が表示されます」などの音声を流す。この
音声教示内容にしたがって車両運転者が車両を停止させ
た場合、図１８に示すように駐車区画に対する車両位置
１４２を画面右領域に表示し、スピーカ２０から「図を
参考に修正して下さい」なる音声を流して車両運転者に
対し現在の操舵角の修正を促す。なお、車両運転者がス
ピーカ２０からの教示内容に従わず車両を停止させない
場合には、駐車区画に対する車両表示１４２を行わず、
スピーカ２０から音声にて「右に寄っています」や「中
央です」などのメッセージを流し、車両運転者に対し修
正を促す。もちろん、車両運転者が車両を停止させない
場合には、一切のメッセージを出力しないことも可能で
あり、車両停止時に限り教示を行う方が好ましいことは
言うまでもない。

【００３２】次に、車両が駐車区画内に入ったか否かを
判定し（図５のＳ４０１）、バックモニタカメラ１０か
らの画像により車両が駐車区画内に入ったと判定された
場合には、後方注意を促す教示を行う（Ｓ４０２）。図
１９及び図２０にはＳ４０２における画像表示例が示さ
れており、図１９においてはバックモニタカメラ１０か
らの画像をディスプレイ１８に表示するとともに、スピ
ーカ２０から「まもなく駐車位置です。周辺に注意して
ゆっくり後退して下さい。車両が停止すれば情報が表示
されます。」なるメッセージを流す。図２０はこのメッ
セージに応答して車両運転者が車両を停止させた場合の
画像表示例であり、右領域に駐車区画に対する車両の位
置が表示される。そして、スピーカ２０を介して「図を
参考に修正して下さい」なるメッセージを流す。なお、
車両運転者がメッセージに応答せず車両を停止させなか
った場合には、スピーカ２０から「右に傾いています」
や「まっすぐです」などのメッセージを流して教示す
る。そして、車両が駐車区画に進入し終えたか否かを判
定し（Ｓ４０３）、駐車終了した場合には駐車支援を終
了する処理に移行する（Ｓ４０４）。具体的には、図２
１に示すように駐車位置に到達した際にスピーカ２０か
ら「周辺に注意して下さい」なるメッセージを流し、車
両運転者が車両を停止した際には図２２に示すように右
領域に「駐車案内を終了します」なるメッセージ１４４
を表示するとともにスピーカ２０から「駐車案内を終了
します」なるメッセージを流す。その後、図２３に示す
ような駐車案内開始スイッチ１４６を表示して駐車案内
を終了する。

【００３３】一方、図２のＳ１０５の処理で駐車区画を
認識できない場合、すなわち駐車形態を選択した後の初
期状態で駐車区画が認識できない場合には、その原因の
一つとして車両位置が駐車区画に対して適当でない位置
に存在することが考えられる（バックモニタカメラ１０
の視野角にそもそも駐車区画が存在していない）ため、
車両運転者に対しその旨を教示する。なお、教示内容は
教示レベルに応じて変化させることが好適であり、教示
レベルは運転者が予め選択可能に設定される。たとえ
ば、教示レベルを高低の２段階設定し、車両運転者が予
め教示レベル高を選択した場合には（Ｓ１０９にＹＥ
Ｓ）、駐車位置が不明であり、車両運転者に対して移動
を促すメッセージをディスプレイ１８に表示して教示す
る（Ｓ１１０）。

【００３４】図２４には、Ｓ１１０における画面表示例
が示されており、ディスプレイ１８にこの画像を表示す
るとともにスピーカ２０を介して「駐車区画が認識でき
ません。図の位置に移動していただくと認識できる可能
性があります」なるメッセージを流し、車両運転者に対
して図の斜線領域に車両を移動するように促す。図の斜
線領域は、駐車区画に対する車両のなす角が大きくなく
（駐車区画の垂線方向を０度として±４５度以内の角
度）、バックモニタカメラ１０で容易に駐車区画を認識
出来ると考えられる領域である。一方、車両運転者が教
示レベル低を選択した場合には（Ｓ１０９にてＮＯ）、
図２４に示される表示を行うことなく、図２５に示すよ
うに単にディスプレイ１８上に「駐車区画が認識できま
せん」なるメッセージ１４８を表示する。なお、この画
像を表示するに際しては、第１回目だけスピーカ２０を
介して「駐車区画が認識できません」なるメッセージを
流し、２回目以降は図２５に示されたメッセージだけデ
ィスプレイ１８に表示し、音声ガイダンスは行わないよ
うにするのが好適である。その理由は、２回目以降も引
き続きスピーカ２０を介して音声ガイダンスを行うの
は、教示レベル低を選択した車両運転者にとって煩わし
いと感じるおそれが高いと考えられるからである。そし
て、このような駐車区画認識不可の教示内容（教示レベ
ルに応じた異なる教示内容）にしたがって、車両運転者
は駐車区画が認識できる位置まで車両を移動させる（Ｓ
１１２）。その後、Ｓ１０５以降の処理を繰り返し、駐
車区画が認識されるまでＳ１０９〜Ｓ１１２の処理を繰
り返す。

【００３５】また、図３におけるＳ２０１の判定ステッ
プでＮＯ、すなわち途中で駐車区画を認識できなくなっ
た場合には、図６に示された処理フローチャートに移行
する。図６において、駐車ＥＣＵ１６はまず車両運転者
に対し車両を停止するよう案内を行う（Ｓ５０１）。図
２６にはＳ５０１におけるディスプレイ１８の画面表示
例が示されている。画面右領域には駐車区画が認識でき
ません旨のメッセージ１５０を表示し、またスピーカ２
０を介して「ピー」音とともに「駐車区画が認識できま
せん」なるメッセージを流す。そして、上述した車両停
止案内にしたがって車両運転者が車両を停止させたか否
かをセンサ１４からの車速信号に基づき判定する（Ｓ５
０２）。車両運転者が教示内容にしたがって車両を停止
させた場合には、次に教示レベルを判定し（Ｓ５０
３）、教示レベルに応じた教示を行う。具体的には、教
示レベル高の場合には図２７に示すように駐車区画を認
識できる可能性のある位置まで車両を誘導するような画
面をディスプレイ１８上に表示するとともに、スピーカ
２０から「図の位置に移動していただくと認識できる可
能性があります」なるメッセージを流す。一方、教示レ
ベル低の場合には、図２７に示すような画面表示を行う
ことなく、またスピーカ２０から上述のメッセージを流
すこともなく単にバックモニタカメラ１０からの画像を
ディスプレイ１８上に表示するとともに駐車区画が認識
できません旨のメッセージを表示する。図２８には、こ
の場合の画像表示例が示されている（Ｓ５０５）。

【００３６】また、駐車区画は認識できるものの、図３
におけるＳ２０２の処理で目標経路（進入経路）の計算
ができないと判定された場合（例えば、車両の最小旋回
半径よりも小さい半径を有する円でしか計算できない場
合）には、図７に示される処理フローチャートに移行す
る。すなわち、まず車両運転者に対しディスプレイ１８
及びスピーカ２０を用いて車両停止案内を行う（Ｓ６０
１）。図２９にはＳ６０１の処理におけるディスプレイ
１８の表示例が示されている。バックモニタカメラ１０
からの画像が表示されるとともに、この画像内に現在の
車両位置から最小旋回半径で回転して得られる予想軌跡
１５２が表示され、目標位置に駐車できません旨のメッ
セージ１５４が表示される。また、右領域には、駐車区
画に対する車両の相対位置が平面図として表示される。
このとき、スピーカ２０からは「ピーピーピー」音を出
力するとともに、「目的の位置に駐車できません。やり
直しをおすすめします」なるメッセージを流す。そし
て、車両運転者がこの車両停止案内にしたがって車両を
停止させたか否かを判定し（Ｓ６０２）、車両が停止し
た場合には教示レベルに応じて車両運転者に次の操作を
教示する（Ｓ６０３）。具体的には、教示レベル高の場
合にはディスプレイ１８に図３０に示すような画像を表
示し、駐車区画に駐車できる位置まで車両を誘導する。
この際、スピーカ２０からは「図の位置に移動していた
だくと駐車できる可能性があります」なるメッセージを
流す。一方、教示レベルが低の場合にはこのようなやり
なおし画面を教示することなくバックモニタカメラ１０
で得られた画像をディスプレイ１８に表示する（Ｓ６０
５）。教示レベルが高低いずれの場合にせよ、Ｓ６０１
の処理にて目標位置に駐車できません旨が車両運転者に
教示されるため、車両運転者は駐車区画への駐車を一時
停止して前進する、あるいは切り返しを行う等の操作を
行い、再び駐車区画への駐車を試みる。

【００３７】また、図４のＳ３０１の処理でＮＯ、すな
わち駐車区画へ駐車する際の後退速度が所定の速度より
大きい場合には、駐車ＥＣＵ１６はディスプレイ１８及
びスピーカ２０を介してゆっくり後退するように車両運
転者に教示する（Ｓ３０７）。図３１にはＳ３０７にお
ける処理の表示例が示されており、バックモニタカメラ
１０からの画像をディスプレイ１８に表示するととも
に、スピーカ２０から「もう少しゆっくり後退して下さ
い」なるメッセージを流して減速を促す。そして、後退
時の車速が所定車速以上の回数が３回以上あるいは所定
速度以上の後退速度が数秒以上連続して生じているかを
判定し（Ｓ３０８）、３回以上あるいは数秒以上継続し
ている場合には駐車区画に進入できないと判定して案内
を中止する（Ｓ３０９）。図３２にはＳ３０９における
案内中止処理の画面表示例が示されており、バックモニ
タカメラ１０からの画像を表示するとともに、スピーカ
２０から「ピーピーピー」なる音を出力し、さらに「速
度が速すぎるので駐車案内を中止します」なるメッセー
ジを流して駐車案内を中止する。このとき、ディスプレ
イ１８には駐車案内再開スイッチ１５６を表示し、車両
運転者が駐車案内の再開を希望する場合には、このスイ
ッチ１５６を操作することによりＳ１０１以降の処理を
繰り返すことで駐車案内を再開する。

【００３８】なお、後退時の車速が所定速度以上の回数
が３回以上でない、あるいは数秒以上連続していない場
合には案内を中止することなく継続して駐車案内を行う
（Ｓ３０８でＮＯの場合）。

【００３９】また、図４のＳ３０２の処理において目標
経路（進入路）と現在位置の誤差が大きい、あるいは誤
差は小さくてもその後ドライバが何かの原因で大きく操
舵した回数が２回以下の場合（Ｓ３０３、Ｓ３１０）に
は、迅速に車両を目標の経路に復帰させる必要があるた
め、車両運転者に対しコースずれを案内する（Ｓ３１
２）。図３３にはＳ３１２におけるディスプレイ１８の
画面例が示されている。バックモニタカメラ１０からの
画像を表示するとともに、スピーカ２０を介して「ピー
ピーピー」音を出力し、さらに「少し左（あるいは右）
に寄っています。車両を停止し修正して下さい」なるメ
ッセージを流して車両運転者に対し車両を停止して現在
の操舵角を目標操舵角にあわせるように教示する。車両
が左に寄っているか右に寄っているかは、目標操舵角に
対する実際の操舵角の差分量に基づいて判定できる（例
えば、目標操舵角が右に４５度である場合、操舵が足り
ないと左に逸れ、操舵が過剰であると右に逸れる）。こ
の教示にしたがって車両が停止した場合には（Ｓ３１
３）、図３４に示される画像をディスプレイ１８に表示
し、再び目標操舵角の場合の目標経路１５８と現在の操
舵角で走行した場合の経路１６０を表示して現在の操舵
角による経路１６０を目標操舵角による経路１５８に合
わせるように教示する。なお、車両運転者がＳ３１２に
おける教示にしたがって車両を停止させなかった場合に
は、図３４に示される画像を表示することなく、Ｓ３１
２におけるスピーカ２０の教示、すなわち車両のコース
ずれの状況を継続して車両運転者に教示する。もちろ
ん、車両を停止させない場合には一切の教示を禁止する
ことも好適である。図３４において、車両運転者が車両
を停止し現在の操舵角を目標操舵角に合致させた場合に
は、再びＳ２０１以降の処理を繰り返す。

【００４０】また、車両運転者が後退中に何らかの原因
で大きく操舵した回数が２回を超えた場合（Ｓ３１０で
ＮＯ）には、もはや駐車区画に進入できないと判定して
案内を中止する（Ｓ３１１）。図３５にはＳ３１１の処
理におけるディスプレイ１８の画面例が示されている。
バックモニタカメラ１０からの画像を表示するととも
に、駐車案内再開スイッチ１６２を表示し、スピーカ２
０から「ピーピーピー」音を出力して「進路が大きくず
れています。駐車案内を中止します。」なるメッセージ
を流して車両運転者に対し駐車案内を教示する。この状
況で車両運転者が駐車案内再開スイッチ１６２を操作し
た場合には、Ｓ２０１以降の処理に復帰し、駐車案内を
再開する。

【００４１】なお、Ｓ３１１の処理において案内を一律
に中止するのではなく、図３６に示すようにバックモニ
タカメラ１０からの画像をディスプレイ１８に表示する
とともにスピーカ２０から「少し左（あるいは右）に回
して下さい」や「もっと左（あるいは右）に回して下さ
い」などのメッセージを流し、もとの誘導経路に復帰す
るための教示を行うことも考えられる。ただし、このよ
うな教示は車両運転者がステアリングを操作しながらの
教示であり、車両運転者が運転操作に熟練している場
合、あるいは運転者が特に希望する場合に限定するのが
望ましい。

【００４２】以上、駐車形態として後退を選択した場合
について説明したが、車両運転者が駐車形態として縦列
を選択した場合も同様に車両停止時に教示を行い、ドラ
イバがこの教示内容にしたがって操舵角を設定し（Ｓ１
１３）、操舵角変更点において再び車両停止を教示し、
次の目標操舵角を教示して駐車区画に誘導する。そして
駐車区画に進入した場合に駐車案内を完了する（Ｓ１１
４）。

【００４３】このように、本実施形態においては駐車区
画を認識し、認識できない場合には駐車区画を認識でき
る位置を教示し、駐車区画を認識できた場合にはこの駐
車区画に進入するために必要な目標操舵角を算出して車
両停止時に車両運転者に教示するので、車両運転者は教
示内容にしたがって車両停止時に操舵角を設定し、その
操舵角を維持しつつ後退するのみで確実に所望の駐車区
画に駐車することができる。

【００４４】なお、本実施形態においては駐車区画を認
識できるものの目標経路（進入経路）が計算できない、
すなわち直線経路と最小旋回半径以上の円経路で駐車区
画に進入できない場合には、教示レベルに応じてやり直
し画面の表示の有無を決定してるが（図７におけるＳ６
０１〜Ｓ６０５）、教示レベルが高い場合には切り返し
も許容する目標経路（進入経路）を再計算し車両運転者
に教示することも考えられる。この場合、車両運転者は
進入経路計算可能な位置まで車両を移動させる必要がな
くなり、より効率的に駐車区画に進入することができ
る。さらに、教示レベルが高い場合にはステアリング操
作量は多いものの認識駐車区画まで最短経路で進入でき
る経路を算出して教示し、教示レベルが低い場合にはス
テアリング操作量は少ないものの経路長が長く時間を要
する経路を算出し教示する等の異なる基準（アルゴリズ
ム）で目標経路や目標操舵角を教示することも望まし
い。

【００４５】＜第２実施形態＞図３７には、本実施形態
の構成ブロック図が示されている。図１に示された第１
実施形態と異なる点は、駐車ＥＣＵ１６からの信号に基
づき電動パワーステアリングの駆動モータ２４を制御す
るコンピュータ２２が設けられている点である。上述し
た第１実施形態においては、目標操舵角と実際の操舵角
をディスプレイ１８に表示し、車両運転者が目標操舵角
に合わせやすいように教示しているが、本実施形態にお
いては単に目標操舵角と実際の操舵角との相違を視覚表
示するだけでなく、目標操舵角と実際の操舵角との差分
に基づき電動パワーステアリングコンピュータ２２が電
動パワーステアリングのモータ２４を制御し、目標操舵
角と実際の操舵角との相違に応じて操舵アシスト力を変
化させている。

【００４６】図３８には、コンピュータ２２により制御
される操舵アシスト力の変化が示されている。図におい
て、横軸は目標操舵角と実際の操舵角との差分量であ
り、０は実際の操舵角が目標の操舵角に一致しているこ
とを示す。縦軸はモータ２４による操舵アシスト量（ア
シスト力）であり、０は操舵アシスト力０、すなわちパ
ワーステアリングが無効となりほぼロック状態にあるこ
とを示す。図に示すように、差分量が大なるほど操舵ア
シスト量は大きくなり、差分量が０近傍のところで操舵
アシスト量は急峻に減少して、差分量０の位置で０とな
る。したがって、車両運転者がステアリング操作を行う
場合、実際の操舵角が目標操舵角からずれている場合に
は容易にステアリングを操作できるが、実際の操舵角が
目標操舵角に近づくにしたがい徐々にステアリングが重
くなり、実際の操舵角が目標操舵角に一致した位置で最
もステアリングが重く実質的にその状態でロックされ
る。したがって、このような操舵アシスト力の変化によ
って、車両運転者は実際の操舵角を目標操舵角に合致さ
せやすくなり、教示内容に従うことがより容易となる。

【００４７】なお、図３８に示した操舵アシスト力の変
化は一例であり、差分量が大なるほど操舵アシスト力を
減少させることも可能であり、差分量に応じた変化も直
線的ではなく二次曲線的あるいは任意の関数形態をとる
ことが可能である。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば車
両運転者に対して確実に駐車区画に進入するためのステ
アリング操作を教示することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１実施形態の構成ブロック図であ
る。

【図２】 本発明の第１実施形態の処理フローチャート
（その１）である。

【図３】 本発明の第１実施形態の処理フローチャート
（その２）である。

【図４】 本発明の第１実施形態の処理フローチャート
（その３）である。

【図５】 本発明の第１実施形態の処理フローチャート
（その４）である。

【図６】 本発明の第１実施形態の処理フローチャート
（その５）である。

【図７】 本発明の第１実施形態の処理フローチャート
（その６）である。

【図８】 シフトレバーをリバース位置に設定した場合
の画面表示説明図である。

【図９】 駐車形態を選択する際の画面表示説明図であ
る。

【図１０】 駐車位置を指定する際の画面表示説明図で
ある。

【図１１】 駐車位置を修正する場合の画面表示説明図
である。

【図１２】 駐車位置を修正する画面表示説明図であ
る。

【図１３】 推定進路を表示する画面表示説明図であ
る。

【図１４】 ステアリング操作時の画面表示説明図であ
る。

【図１５】 車両後退中の画面表示説明図である。

【図１６】 次の操作位置付近における画面表示説明図
である。

【図１７】 操作位置に到達した場合の画面表示説明図
である。

【図１８】 操作位置に達し車両が停止した場合の画面
表示説明図である。

【図１９】 駐車位置近傍の画面表示説明図（その１）
である。

【図２０】 駐車位置近傍の画面表示説明図（その２）
である。

【図２１】 駐車位置近傍の画面表示説明図（その３）
である。

【図２２】 駐車位置到達時の画面表示説明図である。

【図２３】 駐車位置到達後駐車案内完了後の画面表示
説明図である。

【図２４】 駐車区画が認識できない場合の画面表示説
明図（その１）である。

【図２５】 駐車区画が認識できない場合の画面表示説
明図（その２）である。

【図２６】 駐車区画が認識できない場合の画面表示説
明図（その３）である。

【図２７】 駐車区画が認識できない場合の画面表示説
明図（その４）である。

【図２８】 駐車区画が認識できない場合の画面表示説
明図（その５）である。

【図２９】 駐車区画への進路が計算できない場合の画
面表示説明図である。

【図３０】 進路が計算できない場合の画面表示説明図
である。

【図３１】 速度超過の場合の画面表示説明図である。

【図３２】 速度超過の場合の画面表示説明図である。

【図３３】 コース外れの場合の画面表示説明図であ
る。

【図３４】 コース外れの場合の車両停止後の画面表示
説明図である。

【図３５】 駐車案内中止時の画面表示説明図である。

【図３６】 大きな操舵が発生した場合の画面表示説明
図である。

【図３７】 本発明の第２実施形態の構成ブロック図で
ある。

【図３８】 本発明の第２実施形態の差分量と操舵アシ
スト量との関係を示すグラフ図である。

【符号の説明】

１０ バックモニタカメラ、１２ ステアリングセン
サ、１４ センサ、１６駐車ＥＣＵ、１８ ディスプレ
イ、２０ スピーカ、２２ 電動パワーステアリングコ
ンピュータ、２４ ステアリングモータ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐久川 純 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−119598（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−173300（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−28598（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−264841（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−123945（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 B60R 21/00

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両を駐車区画に誘導すべく運転者に対
   して運転操作量を教示する駐車支援装置であって、 前記駐車区画に進入するために必要な目標操舵角を演算
   する演算手段と、運転者の実際の操舵角と目標操舵角との相違を教示する
   教示手段と、 を有し、 前記教示手段は、車両停止時において前記相違を教示す
   るとともに、車両停止時において前記相違が小さいほど
   操舵アシスト力が小さくなり、相違がゼロの場合に操舵
   アシスト量をゼロとして実質的にロック状態となるよう
   に変化させる操舵補助手段を含む ことを特徴とする駐車
   支援装置。
2. 【請求項２】 前記教示手段は、前記駐車区画に進入で
   きない場合には、前記駐車区画に進入可能な車両位置を
   教示することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装
   置。
3. 【請求項３】 前記演算手段は、設定された教示レベル
   に応じた目標操舵角を演算することを特徴とする請求項
   １記載の駐車支援装置。
4. 【請求項４】 前記教示手段は、車両が実際の操舵角と
   目標操舵角との相違により前記駐車区画に進入できない
   位置に達した場合には、前記駐車区画に進入可能な車両
   位置に達するために必要な目標操舵角を教示することを
   特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。