JP2003104145A - 運転支援表示装置 - Google Patents

運転支援表示装置

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JP2003104145A JP2001300283A JP2001300283A JP2003104145A JP 2003104145 A JP2003104145 A JP 2003104145A JP 2001300283 A JP2001300283 A JP 2001300283A JP 2001300283 A JP2001300283 A JP 2001300283A JP 2003104145 A JP2003104145 A JP 2003104145A
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Kazufumi Mizusawa
和史 水澤
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両後方の安全確認と駐車操作の終了段階で
の車両周辺のごく限られた領域の把握を、画面切換する
ことなくできるようにする。 【解決手段】 車載カメラで撮影した車両後方の映像を
表示するモニタ画面を主画面１０と子画面１１とに分割
し、前記映像を車両の後方の広い範囲を表示する映像と
して主画面１０に表示すると共に主画面１０にガイドラ
イン１５、１６を重畳表示し、前記映像のうち車両の周
辺後方の領域を仮想上視点から見下ろした画像に視点変
換して子画面１１に表示すると共に前記ガイドラインを
前記視点変換と同様に視点変換したガイドライン１５
ａ、１６ａとして子画面１１に重畳表示する。好適に
は、主画面１０の中心軸と子画面１１の中心軸とを一致
させ主画面１０の下側に子画面１１を配置する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載カメラにより
取得した車両後方の映像を画像処理して運転者に提示す
る運転支援表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載カメラを車両のリアトランク部等に
後ろ向きに設置し、この車載カメラから得られた画像を
運転者に提示することで、ミラーを見ることなく車両後
方の様子を運転者に知らせる運転支援表示装置が普及し
始めている。この運転支援表示装置には、車載カメラの
実写映像をあたかも仮想視点から撮影したかのような映
像に変換して、モニタに表示するものもあり、主とし
て、車両後退時の安全確認と、駐車支援を目的として使
用される。
【０００３】図３は、一般的な運転支援表示装置の概略
構成図である。この運転支援表示装置は、車両１に設置
されたカメラ２と、カメラ２の撮像画像を処理する画像
合成変換装置３と、画像合成変換処理後の映像を表示す
るモニタ４とを備えて構成される。
【０００４】カメラ２は、車両１の後方を撮影するよう
に設置され、カメラ２で取得された映像は、画像合成変
換装置３によりレンズ歪みが除去されたり、また、あた
かも任意の仮想視点から撮影したかのような映像に変換
され、モニタ４に表示される。
【０００５】図４は、カメラ２への入力画像であり、図
５は、入力画像を、車両１の上方に仮想視点を設定し、
あたかも車両１の上方から車両後方を見下ろしているか
のような映像へと変換した画像である。図４に示す画像
は、広角カメラであるカメラ２の撮像画像をそのまま表
示しているため、本来は直線となる後部バンパー画像５
は歪んだ画像となっている。また、同時にガイドライン
６も重畳表示している。このガイドライン６は、車幅
（ボディライン）を示す車両通過ガイド線７と、車両後
端からの路面上での距離を示す距離ガイド線８からな
る。
【０００６】この図４の画像を仮想上視点から見た画像
に視点変換した画像が図５であり、後部バンパー画像は
直線画像５ａに変換され、ガイドライン６ａの車両通過
ガイド線７ａや距離ガイド線８ａも直線画像としてモニ
タ４に表示される。運転者は、図５の映像をモニタで見
ることにより、駐車操作を行うことになる。尚、図３の
例では、車載カメラを１台としたが、複数台のカメラの
画像を合成して表示することも可能である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来の運転支援表示装
置では、同一画面を用いて、安全確認から駐車操作の全
てを実施する構成になっている。安全確認には、車両後
方の広い視野をもつ画像が適しており、一方、駐車支援
には、例えば、車両近傍の仮想上視点画像が適している
というように、目的によって適した画像が異なることが
多い。
【０００８】また、駐車支援の場合でも、駐車操作の初
期段階では車両を駐車スペースへと誘導するために、大
局的な車両の周囲状況を把握するために広い視野の画像
が必要となるが、駐車操作の終了段階では、位置合わせ
のために、車両周辺のごく限られた領域のみの把握が必
要になるなど、同一の目的操作内でも、最適な画像が異
なる場合がある。
【０００９】車両周辺のごく限られた領域の把握が必要
なときに、広い視野の画像を運転者に提示すると、画像
の周縁部において、視点変換処理に起因する立体物の歪
みが大きくなり、駐車操作時に違和感を覚えたり、立体
物そのものを認識できないなど、実用的でない。
【００１０】このため、例えば駐車操作に限定しても、
従来は、駐車の初期段階に要求される広い視野の画像
を、必要なときに車両近辺のごく限られた領域の画像に
切り換えて表示している。しかし、駐車操作の一連の流
れの中で画面切換が途中で行われると、駐車操作中の運
転者は画面切換前後での両画像間の対応付けを考え理解
する必要が生じ、あまり好ましいとはいえない。
【００１１】本発明は、上記の問題点を解決するため
に、車両後方の安全確認と駐車操作の終了段階での車両
周辺のごく限られた領域の把握を画面切換することなく
可能とする運転支援表示装置を提供することを目的とす
る。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明の運転支援表示装
置は、撮像手段で撮影した車両後方の映像を主画面領域
と子画面領域とに分割表示するための運転支援表示装置
であって、前記主画面領域には、前記車両後方広域画像
を表示するとともに、前記子画面領域には、前記車両後
方視点変換画像を表示する表示制御手段を備えたことを
特徴とする。
【００１３】この構成により、目的に応じた２種類の画
像を、同一画面内の主画面領域、子画面領域に使い分け
て表示させることが可能となり、運転者は同一画面で２
種類の目的に適した画像を同時に確認でき、画面切換操
作が不要となり、スムースな運転操作の補助ができる。
【００１４】上記において、好適には、前記表示制御手
段は、前記主画面領域と前記子画面領域とに、それぞれ
の位置関係が対応するガイドラインを重畳表示し、ま
た、前記主画面領域の中心軸と前記子画面領域の中心軸
とを一致させ、更にまた、前記主画面領域の下方に前記
子画面領域を配置することを特徴とする。
【００１５】この構成により、同じガイドラインが主画
面領域と子画面領域に表示されるため主画面領域と子画
面領域との相対位置関係が直感的に把握することができ
る。更に、主画面領域と子画面領域の中心軸が一致して
いるため、主画面と子画面との対応関係も直感的に把握
し理解することができ、車両の進行方向と、主画面、子
画面間の視線移動方向とが一致するため、運転中に画面
内で視線の流れが大きく遮られることがなく、運転操作
のし易い表示画面となる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて、図面を参照して説明する。
【００１７】（第１の実施の形態）本発明の第１の実施
の形態に係る運転支援表示装置の構成は、図３の構成と
同じであり、車両１に設置されたカメラ２と、カメラ２
の撮像画像を処理する画像合成変換装置（表示制御手
段）３と、画像合成変換処理後の映像を表示するモニタ
４とを備えて構成される。
【００１８】カメラ２は、車両１の後方を撮影するよう
に設置され、カメラ２で取得された映像は、画像合成変
換装置３によりレンズ歪みが除去されたり、また、あた
かも任意の仮想視点から撮影したかのような映像に変換
され、モニタ４に表示される。
【００１９】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る
モニタ表示の画面構成図である。本実施形態の画像合成
変換装置３は、予め設定表示画面内に配置された主画面
１０に、車両１の後方の広い範囲の映像を表示させ、主
画面１０の右上隅に設けた子画面１１に、車両１近辺の
後方領域をその仮想上視点から見下ろした画像に変換し
た画像を表示させる。モニタ４には、主画面１０と子画
面１１とが一画面として表示され、運転者は両画面１
０、１１を同時に視認可能となる。
【００２０】主画面１０には、カメラ２で撮像した広角
の撮像画像を、車両１の後方を後部バンパー画像１３が
映るように斜めに見下ろし、且つ、周囲に存在する他車
両画像１４が映るような広い範囲の映像に視点変換し、
更に、実空間上での直線が直線として表示される様に変
換した画像を表示している。また、同時に、図４、図５
で説明したガイドライン６と同様の車両通過ガイド線画
像１５と距離ガイド線画像１６で成るガイドラインを重
畳表示している。
【００２１】子画面１１には、車両通過ガイド線１５と
距離ガイド線１６とが表示される程度の車両１後部近辺
領域の画像を表示している。この子画面１１に表示する
画像は、カメラ２で撮像した広角の撮像画像の中から、
車両１後部近辺領域の画像を切り出し仮想上視点から真
下を見下ろした画像に変換した画像である。このため、
後部バンパの画像やガイドラインの画像も、主画面１０
に表示された画像１３、１５、１６をそれぞれ子画面１
１用に変換した画像１３ａ、１５ａ、１６ａとなってい
る。
【００２２】主画面１０は、主として周囲の安全確認、
並びに、駐車操作の初期段階での車両誘導で使用するの
に好適である。また、子画面１１は、主として駐車操作
の最終段階での車両の位置調整で使用するのに好適であ
る。このような画面構成とすることにより、駐車操作の
初期段階では、主画面１０を確認しながら、周囲の安全
を確認したり、自車両１を駐車スペースへと誘導操作し
たりする。
【００２３】このとき、ガイドライン１５、１５ａ、１
６、１６ａ等が主画面１０と子画面１１で共通であるこ
とから、ガイドライン１５、１５ａ、１６、１６ａの表
示や、駐車スペースにペイントされている図示しない駐
車区分線などの路上目印画像との相対位置関係を一画面
内で視認でき、車両１を後退させたとき、路上目印に自
車両１が近づき路上目印画像が子画面１１内に入ってき
たか否かを容易に理解することができる。
【００２４】また、子画面１１は仮想上視点画像である
ため、子画面１１の表示画面により、自車両１と路上目
印との相対位置関係を正確に把握することが可能とな
る。このため、駐車操作が最終段階となり、子画面１１
内に路上目印画像が表示されるようになった段階で、運
転者は単に主画面１０から子画面１１へと視線を移動さ
せるだけで、駐車スペースに対する自車両１の曲がり具
合や、後方の目印までの距離等を子画面１１の画像表示
に基づいて細かく調整することができる。
【００２５】このように、本実施形態では、目的に応じ
た２種類の画像を一画面内に同時に表示する構成のた
め、運転者は単に視線を移動させるだけで目的に適した
画像を選択でき、一連の駐車運転操作を中断することな
くスムースに行うことができる。
【００２６】尚、本実施形態では、子画面１１を主画面
１０の右上隅に設けているが、これは画面を有効に利用
するためである。主画面１０に表示する画像は視点変換
した画像であるため、遠方の画像ほど、即ち、左上隅や
右上隅に表示する画像ほど大きく歪んだ画像となりこれ
を表示すると運転者によっては違和感を感じる場合があ
る。そこで、本実施形態では、右上隅に主画面１０の画
像を表示する代わりに、子画面１１を設けている。
【００２７】（第２の実施の形態）図２は、本発明の第
２の実施の形態に係るモニタ表示の画面構成図である。
本実施形態の運転支援表示装置では、第１の実施の形態
に比べて、子画面１１を設ける位置が異なっている。本
実施形態では、主画面１０及び子画面１１の各中心軸
を、自車両１の後方進行方向に対する中心軸に一致さ
せ、且つ、子画面１１を主画面１０の下側に配置してい
る。
【００２８】自車両１が駐車操作によって後退する場
合、主画面１０内における表示画像は、画面上方から画
面下側のバンパー画像１３の位置へと移動する。このた
め、主画面１０の画像表示を確認しながら駐車操作を実
施する時の運転者の視線は、主として上下方向に移動す
ることになる。子画面１１の画像を確認する場合も同様
に、運転者の視線の流れる方向は上下方向となる。
【００２９】本実施形態の画面構成は、斯かる運転者の
視線移動を考慮した構成となっており、主画面１０と子
画面１１の中心軸を一致させ、視線の流れる方向を両画
面１０、１１で一致させることで、運転者の負担を軽減
させている。即ち、運転者は、駐車操作の途中で視線の
流れを切ることなく、各画面１０、１１に着目して運転
操作したり、主画面１０から子画面１１へ、あるいは、
子画面１１から主画面１０へとスムースに視線を移動さ
せることが可能となる。
【００３０】主画面１０と子画面１１との位置関係が２
次元的に途切れる構成にした場合、運転初心者は画面間
を視線移動させたとき各画面１０、１１間の対応関係を
瞬時に理解することができないことがあるが、本実施形
態の様に、主画面１０と子画面１１とを一次元的に連続
的に見ることができる構成にすれば、視線移動に煩わし
さを感じることがなくなり、両画面間の対応関係も直感
的に把握可能となる。
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、一画面内の主画面、子
画面を目的に応じて使い分けることができ、画面表示の
切り替えを行うことなく、目的に適した画像を同一画面
内で確認でき、運転操作を好適に補助することが可能と
なる。
【００３２】また、主画面と子画面の中心軸を一致させ
る画面構成とすることで、主画面と子画面との対応関係
が容易に理解可能となり、自車両の進行方向と、主画面
と子画面間の視線移動方向とが一致するため、運転操作
のし易い表示画面を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る表示画面の構
成図
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る表示画面の構
成図
【図３】従来の運転支援表示装置の概略構成図
【図４】従来の表示画面の説明図
【図５】従来の視点変換した表示画面の説明図
【符号の説明】
１ 自車両 ２ 車載カメラ ３ 画像合成変換装置（表示制御手段） ４ モニタ １０ 主画面 １１ 子画面 １３、１３ａ 後部バンパー画像 １４ 他車両画像 １５、１５ａ 車両通過ガイド線画像 １６、１６ａ 距離ガイド線画像

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 撮像手段で撮影した車両後方の映像を主
    画面領域と子画面領域とに分割表示するための運転支援
    表示装置であって、前記主画面領域には、前記車両後方
    広域画像を表示するとともに、前記子画面領域には、前
    記車両後方視点変換画像を表示する表示制御手段を備え
    たことを特徴とする運転支援表示装置。
  2. 【請求項２】 前記表示制御手段は、前記主画面領域と
    前記子画面領域とに、それぞれの位置関係が対応するガ
    イドラインを重畳表示することを特徴とする請求項１に
    記載の運転支援表示装置。
  3. 【請求項３】 前記表示制御手段は、前記主画面領域の
    中心軸と前記子画面領域の中心軸とを一致させることを
    特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転支援表
    示装置。
  4. 【請求項４】 前記表示制御手段は、前記主画面領域の
    下方に前記子画面領域を配置することを特徴とする請求
    項１乃至請求項３のいずれかに記載の運転支援表示装
    置。
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EP (1) EP1434441B1 (ja)
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