JPH10145777A - 移動体におけるカメラ映像表示装置 - Google Patents
移動体におけるカメラ映像表示装置Info
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- JPH10145777A JPH10145777A JP8292415A JP29241596A JPH10145777A JP H10145777 A JPH10145777 A JP H10145777A JP 8292415 A JP8292415 A JP 8292415A JP 29241596 A JP29241596 A JP 29241596A JP H10145777 A JPH10145777 A JP H10145777A
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- JP
- Japan
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- camera
- image
- screen
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- cameras
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人走行車等の無人運転機に複数台のテレビ
カメラを搭載し、映像を見ながら遠隔操作するシステム
において、テレビカメラの映像切換操作と画面表示を自
動化させることを目的とする。 【解決手段】 無人走行車の前後左右にテレビカメラを
搭載させ、少数チャネルの伝送路で画面を伝送、モニタ
上に表示させ、そのモニタ上に、無人走行車の遠隔操作
信号を利用して走行方向、操作方向の映像を自動的に拡
大させる。
カメラを搭載し、映像を見ながら遠隔操作するシステム
において、テレビカメラの映像切換操作と画面表示を自
動化させることを目的とする。 【解決手段】 無人走行車の前後左右にテレビカメラを
搭載させ、少数チャネルの伝送路で画面を伝送、モニタ
上に表示させ、そのモニタ上に、無人走行車の遠隔操作
信号を利用して走行方向、操作方向の映像を自動的に拡
大させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人走行車、無人ブ
ルドーザ、ロボット等の移動体にテレビカメラを搭載
し、このカメラの映像を見て、ロボット、ブルドーザ等
を遠隔操縦するシステムに関するものである。
ルドーザ、ロボット等の移動体にテレビカメラを搭載
し、このカメラの映像を見て、ロボット、ブルドーザ等
を遠隔操縦するシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、前後に移動する無人走行車で、
前方用カメラ、後方用カメラを搭載した場合、従来は、
前進の時は前方用カメラ、後退の時は、後方用カメラを
遠隔操作で切り換えて使用する。
前方用カメラ、後方用カメラを搭載した場合、従来は、
前進の時は前方用カメラ、後退の時は、後方用カメラを
遠隔操作で切り換えて使用する。
【０００３】切り換えを行わない場合は、カメラ毎、す
なわち２チャネルの伝送路を使用する。
なわち２チャネルの伝送路を使用する。
【０００４】また、前後のカメラの映像を同一画面内に
分割表示し、１チャネルで伝送する方式では、分割方
法、サイズ等は固定されている。
分割表示し、１チャネルで伝送する方式では、分割方
法、サイズ等は固定されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】テレビ動画像の伝送は
高価であり、種々の法的制約があるので、極力チャネル
数を減らしたい。このため、使用する映像伝送路を例え
ば１チャネルにする。
高価であり、種々の法的制約があるので、極力チャネル
数を減らしたい。このため、使用する映像伝送路を例え
ば１チャネルにする。
【０００６】手動によるカメラ切り換えは行わなずに済
ませるようにしたい。遠隔操作の作業を簡単化するた
め、映像の合成切り換えは自動化したい。
ませるようにしたい。遠隔操作の作業を簡単化するた
め、映像の合成切り換えは自動化したい。
【０００７】さらに、分割表示の画面を見易くしたい。
つまり、作業に必要な画面は大きく、見易くし、補助的
な画面は小さく表示する。
つまり、作業に必要な画面は大きく、見易くし、補助的
な画面は小さく表示する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は前項の課題を解
決するため、画像伝送路には少ないチャネルを使用し、
カメラ切り換え、画面切り換えを、移動体の動作に応じ
て自動的に走行方向等の条件にに最適な表示画面を選択
し、合成し、伝送、表示するようにしたものである。
決するため、画像伝送路には少ないチャネルを使用し、
カメラ切り換え、画面切り換えを、移動体の動作に応じ
て自動的に走行方向等の条件にに最適な表示画面を選択
し、合成し、伝送、表示するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を、図１〜図
７に示す。
７に示す。
【００１０】図１、図２は無人走行車１にテレビカメラ
２，３，４，５を取り付けた状態を示す。図１は側面
図、図２は平面図である。テレビカメラ２，３，４，５
はそれぞれ前方、後方、左側方、右側方を写すためのも
のである。
２，３，４，５を取り付けた状態を示す。図１は側面
図、図２は平面図である。テレビカメラ２，３，４，５
はそれぞれ前方、後方、左側方、右側方を写すためのも
のである。
【００１１】図３はモニタ画面を示す図で、単純にカメ
ラを切り換えて、前進時には前方用カメラ２の映像２２
を表示し、後退時には後方用カメラ３の映像３３を表示
するもので、切り換え用信号は車両の前進、後退制御信
号から得ることによりカメラ２から５切り換えは無人走
行車側にて自動的に行う。
ラを切り換えて、前進時には前方用カメラ２の映像２２
を表示し、後退時には後方用カメラ３の映像３３を表示
するもので、切り換え用信号は車両の前進、後退制御信
号から得ることによりカメラ２から５切り換えは無人走
行車側にて自動的に行う。
【００１２】図４もモニタ画面を示す図で、前後のカメ
ラ映像２２，３３を同時に一つの画面に分割表示する例
で、前進時は２２を大きく、後退時は３３を大きく表示
する。この場合、テレビカメラは２と３を使用し、二つ
の映像を合成する。
ラ映像２２，３３を同時に一つの画面に分割表示する例
で、前進時は２２を大きく、後退時は３３を大きく表示
する。この場合、テレビカメラは２と３を使用し、二つ
の映像を合成する。
【００１３】図５〜図７も同じくモニタ画面を示す図
で、図４の例に左側方カメラ４の映像４４および右側方
カメラ５の映像５５を更に分割重畳した例で、前進、後
退、左折、右折等の運転に必要な映像は大きく、参考映
像は小さく表示する。これらの場合、テレビカメラ２か
ら５はすべて使用される。
で、図４の例に左側方カメラ４の映像４４および右側方
カメラ５の映像５５を更に分割重畳した例で、前進、後
退、左折、右折等の運転に必要な映像は大きく、参考映
像は小さく表示する。これらの場合、テレビカメラ２か
ら５はすべて使用される。
【００１４】これらの映像合成の切り換え用信号は無人
走行車の制御信号から得ることにより切り換えは自動的
に行うことができる。
走行車の制御信号から得ることにより切り換えは自動的
に行うことができる。
【００１５】本実施例では、無人走行車の例を示した
が、無人土木作業車の場合は作業用アームの移動方向に
応じて遠隔操縦に最適な映像を切り換え表示する等、種
々の応用が可能である。
が、無人土木作業車の場合は作業用アームの移動方向に
応じて遠隔操縦に最適な映像を切り換え表示する等、種
々の応用が可能である。
【００１６】また、無人走行車、自動機の移動、作業等
により各映像の優先度が変化した場合は、その優先度に
応じて自動的に映像表示を変更するようにしてもよい。
により各映像の優先度が変化した場合は、その優先度に
応じて自動的に映像表示を変更するようにしてもよい。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、少ない映像伝送チャネ
ルで、無人機の遠隔運転をスムースに行うことが出来
る。
ルで、無人機の遠隔運転をスムースに行うことが出来
る。
【００１８】移動体の操縦制御に必要な画像を効率よく
モニタ上に表示することができる。
モニタ上に表示することができる。
【図１】本発明の実施例で、無人走行車にテレビカメラ
を４台取り付けた状態の側面図。
を４台取り付けた状態の側面図。
【図２】本発明の実施例で、無人走行車にテレビカメラ
を４台取り付けた状態の平面図。
を４台取り付けた状態の平面図。
【図３】本発明の実施例の説明図。
【図４】本発明の実施例の説明図。
【図５】本発明の実施例の説明図。
【図６】本発明の実施例の説明図。
【図７】本発明の実施例の説明図。
【符号の説明】 １：無人走行車、２：前方用テレビカメラ、３：後方用
テレビカメラ、４：左側方用テレビカメラ、５：右側方
用テレビカメラ、２２：前方用テレビカメラの映像、３
３：後方用テレビカメラの映像、４４：左側方用テレビ
カメラの映像、５５：右側方用テレビカメラの映像。
テレビカメラ、４：左側方用テレビカメラ、５：右側方
用テレビカメラ、２２：前方用テレビカメラの映像、３
３：後方用テレビカメラの映像、４４：左側方用テレビ
カメラの映像、５５：右側方用テレビカメラの映像。
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体に複数のテレビカメラを搭載し、
該テレビカメラの映像を制御所に伝送し、該制御所にお
いて、前記テレビカメラからの映像をモニタに表示し、
該表示モニタを見ながら、前記移動体を操縦するシステ
ムにおいて、 前記移動体の動きに応じて、その遠隔操縦に必要な映像
を撮影しているテレビカメラ画像を中心に表示するよう
に画面を切り換えまたは合成した映像を前記制御所に伝
送することを特徴とする移動体におけるカメラ映像表示
装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記各カメラの映像
のサイズを、 前記移動体を操縦するのに必要な映像は大きく表示する
ことを特徴とする移動体におけるカメラ映像表示装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記各カメラの映像
のサイズを、 前記移動体の移動方向の横方向あるいは後方向等の副次
的な映像は小さく表示することを特徴とする移動体にお
けるカメラ映像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8292415A JPH10145777A (ja) | 1996-11-05 | 1996-11-05 | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8292415A JPH10145777A (ja) | 1996-11-05 | 1996-11-05 | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10145777A true JPH10145777A (ja) | 1998-05-29 |
Family
ID=17781498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8292415A Pending JPH10145777A (ja) | 1996-11-05 | 1996-11-05 | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10145777A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003061084A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援表示装置 |
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| EP1641267A1 (en) * | 2004-09-23 | 2006-03-29 | Lg Electronics Inc. | Remote observation system and method thereof |
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| JP2020158114A (ja) * | 2020-06-02 | 2020-10-01 | 株式会社ユピテル | 撮像装置、システム、及びこのシステムを装備したフォークリフト |
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-
1996
- 1996-11-05 JP JP8292415A patent/JPH10145777A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040527 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040531 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040729 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041206 |