JP2005124010A

JP2005124010A - 撮像装置

Info

Publication number: JP2005124010A
Application number: JP2003358693A
Authority: JP
Inventors: Tatsumi Yanai; 達美柳井
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-10-20
Filing date: 2003-10-20
Publication date: 2005-05-12
Also published as: US20050082462A1

Abstract

【課題】車両周囲で運転者から見て死角となる部分の映像を確認するために、広角レンズを使用したカメラまたは複数の独立したカメラの角度を変えて設置し撮像していた。これらの方法では映像奥行きの歪みや、構造が複雑になり高価となる問題があった。このため、構造は比較的簡素で映像の歪みのない撮像装置の実現が課題となっていた。
【解決手段】通常の撮像レンズと受像部とを組み合わせた撮像系を複数個カメラモジュールとして構成し、個々の撮像系を外部からの制御信号で撮像方向および撮像範囲を制御する構成とした。さらに画像処理系を導入し視認性の向上を可能とした。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の撮像系を用いて撮像する撮像システムに関するもので、特に車両等移動体における運転者から見た死角部分あるいは直接視認困難な部分を映し出す撮像装置に係る。

車両等移動体において、車両周囲で運転者から見て死角となる部分の映像を確認する手段として、広角レンズを使用したカメラまたは下記特許文献１のように複数の独立したカメラの撮像方向をそれぞれ変えて設置して撮像する方法が採られていた。

特開２００２-２２５６２９号公報

広角レンズを使用したカメラでは高価であると同時に遠近感に歪みを生じ易く、また複数の独立したカメラを配列する方法では、システム構成が複雑に成り易く高価なものとなる問題があった。本発明はこれらの問題を解決し、システム構成が容易で比較的安価な撮像装置の実現を目的とした。

前記目的を達成するために本発明においては、複数個の通常の撮像レンズとこれらレンズに対応した受像部とで構成された撮像手段と、この撮像手段が撮像する方向と映像範囲を設定するための制御信号を入力するための制御信号入力手段とを有しており、これにより撮像された映像に対して進行方向と車速を検出して予め設定された映像範囲を自動的に設定、あるいは移動体の運転者が必要とする映像範囲を手動で設定する映像範囲選択手段と、これにより選択された映像信号を出力する映像信号出力手段とを有することを基本構成とする撮像装置とした。

本発明によれば、複数個の独立したカメラを個々に配列することなく、部品レベルで複数の撮像系を構成することにより一体化された撮像系としているため、撮像装置全体としては電源部、筐体等が共通化でき装置規模の簡略化が可能となり、低価格化が実現できる。

（第１の実施の形態）
以下、本発明による第１の実施の形態を図により説明する。
図１は本発明による撮像装置の基本構成を示すもので、複数個の非広角で一般的な撮像用レンズとこれらレンズに対応した同じく複数個の受像部とを組み合わせた撮像系を複数個配列して構成した撮像手段としてのカメラモジュール１１と、このカメラモジュール１１に撮像方向と映像範囲を移動体の進行方向と車速から自動的に設定するか、あるいは移動体の運転者がこれら撮像方向、映像範囲を手動で設定することにより撮像装置に制御信号を伝達するための制御信号入力手段としての制御信号入力部１２と、制御信号入力部１２から入力された制御信号に基づいて個々の撮像系の撮像方向、映像範囲等を制御し、カメラモジュール１１により撮像された映像範囲に対して運転者が必要とする映像範囲を選択する映像範囲選択手段としての映像範囲選択部１３と、映像範囲選択部１３により選択された映像範囲の映像信号を出力する映像信号出力手段としての映像信号出力部１４とから本撮像装置は構成されている。

図２は本撮像装置における各受像部の分担状況を示す概念図である。一般に車両周囲には状況に応じて情報取得を必要とする死角となる部分が複数箇所存在する。例えば、見通しの悪い交差点進入時の車両前側方、車線変更時の車両後側方、縦列駐車／狭路通過時の車両前側下方、後退駐車時の車両後側下方、後退駐車時の車両後下方、等がこれに相当する。従来は、状況に応じて情報取得を行う死角となる部分の映像を、広角レンズを用いたカメラまたは複数の独立したカメラで撮像していた。

図２は、本発明による複数の撮像系を有する言わば複眼型のカメラの構成図である。この複眼型のカメラは、必要な範囲を撮像する最小限の範囲をカバーする非広角レンズ（一般的な撮像レンズで可）５１と受像部５２、各レンズおよび受像部で構成された撮像部の撮像方向、撮像範囲等撮像条件を設定する制御信号を伝達するための制御線５５、指示範囲を抽出する画像処理回路５３、抽出した範囲の画像情報を伝送する信号線５４とで構成されており、一般的な撮像カメラにおける撮像性能の現状では超広角型カメラより高い画素密度が得られている。この言わば複眼構成のカメラモジュールを使用することにより、図２における受像部５２Ｂの映像範囲で視野を妨げる障害物５０が存在した場合、受像部５２Ａおよび受像部５２Ｃによりこの障害物５０の背後の状況を知ることが出来、運転手が必要とする部分の映像を安価で高品質な映像として提供することが可能となる。また、モジュール化されているため車両外観上の問題も低減される。

図３（ａ）は一つの受像部の撮像範囲に含まれる映像範囲の選択を行う場合の処理過程を説明するための画素情報構成図で、一つの受像部（例えば、受像部ｎ）における画素情報の配列状況を示す。撮像範囲内の横方向（実際の水平方向とは限らない）をＸ軸、撮像範囲内の縦方向（実際の垂直方向とは限らない）をＹ軸と定義すると、Ｃｎ（ｘ，ｙ）は受像部ｎの座標（ｘ，ｙ）における画素情報である。撮像範囲には各場面で必要となる映像が予め複数（例えば、図３（ａ）における映像範囲Ａ、映像範囲Ｂ）準備されている。

図３（ｂ）は、撮像範囲すなわち受像部ｎと個々の映像エリアを示す映像範囲情報とを制御信号として、所要の映像信号を選択抽出するための処理過程を説明する図表である。制御信号によりカメラモジュール１１に受像部情報と映像範囲情報（例えば、受像部ｎ／映像範囲Ａ）が伝達されると、カメラモジュール１１は伝達された制御信号に対応する映像範囲の画素情報（例えば、開始値Ｃｎ（１，１）／終了値Ｃｎ（５，４））を選択し信号線５４に出力する。

図４は上記映像範囲選択の処理過程を示すフロー図である。図４において、ステップ１０１では本撮像装置が運転者の意思でＯＮにされる。次いで後述の各ステップから戻されてくる信号の入力点ｋを経てステップ１０２の処理に移る。ステップ１０２では、本撮像装置が運転者の意思でＯＮ状態になっているか、または上記戻されてきた信号によりＯＦＦ状態になっているか否かを判定する。“ＯＦＦ”の場合はステップ１０３へ移り処理フローを終了し、“ＯＮ”の場合はステップ１０４へ移り、映像範囲の選択処理を開始する。ステップ１０４では、図１におけるカメラモジュール１１により映像信号を取得し、次いでステップ１０５で、撮像方向および映像範囲を設定する制御信号入力の有無を判定する。“無”の場合はステップ１０２の入力点であるｋに戻り、“有”の場合はステップ１０６に移る。

ステップ１０６では、撮像条件として入力された制御信号の種類を判定し、この制御信号が“停止情報”の場合はステップ１０７へ移り、“受像部／映像範囲情報”の場合はステップ１０８へ移る。ここで、ステップ１０７では、既に取込まれている受像部／映像範囲情報をリセットし上記入力点ｋへ移り、本撮像装置の状態判定（ＯＮまたはＯＦＦ）を行う。また、ステップ１０８では、映像範囲が直前の映像のフレームと同一か否かを判定する。同一でない場合、すなわち“新規映像範囲”の場合はステップ１０９へ、“同一映像範囲”の場合はステップ１１０へ移る。ステップ１０９では、図３に示した方法と同様の処理過程により映像範囲を選択する。ステップ１１０では、同一映像範囲であるから現在の映像範囲情報をそのまま継続する。以上の処理終了後、ステップ１１１では映像信号を出力した後、上記入力点ｋに戻る。
本第１の実施の形態では、方形の映像範囲選択について例示したが、任意形状の映像範囲選択も勿論可能である。

（第２の実施の形態）
本発明による撮像装置における第２の実施の形態を図５の構成図により説明する。本第２の実施の形態は、複数のレンズと各レンズに対応した複数の受像部とで構成された撮像手段であるカメラモジュール２１と、カメラモジュール２１に撮像方向および映像範囲を設定するために外部から制御信号を取り込むための制御信号入力手段としての制御信号入力部２２と、制御信号入力部２２から入力された制御信号に基づき、カメラモジュール２１により撮像された映像範囲に対して所定の映像範囲を選択する映像範囲選択手段としての映像範囲選択部２３と、カメラモジュール２１を構成する複数の受像部から選択した複数の映像範囲を一つの映像に構成する映像構成手段としての映像構成部２４と、映像範囲選択部２３により選択された映像範囲の映像信号を出力する映像信号出力手段としての映像信号出力部２５とで構成されている。

図６は、映像範囲選択動作の処理過程を説明するための図である。図６（ａ）は、複数の受像部（例えば、受像部ａ、受像部ｂ）における画素情報の配列状況を示す画素情報構成図である。図３の場合と同様に、撮像範囲内の横方向（実際の水平方向とは限らない）をＸ軸、撮像範囲内の縦方向（実際の垂直方向とは限らない）をＹ軸と定義する。Ｃａ（ｘ，ｙ）は受像部ａの座標（ｘ，ｙ）における画素情報であり、Ｃｂ（ｘ，ｙ）は受像部ｂの座標（ｘ，ｙ）における画素情報である。撮像範囲には各場面で必要となる映像が予め複数（例えば、映像範囲Ａ、映像範囲Ｂ）準備されている。

また、図６（ｂ）は、映像範囲選択の手順を示す図表である。まず、制御信号により図５におけるカメラモジュール２１により受像部情報と映像範囲情報とが取り込まれる。この図表中では、受像部ａ／映像範囲Ａ、受像部ｂ／映像範囲Ｂの二組が示されている。すなわち中間処理として、映像範囲Ａに対しては開始値Ｃａ（１，２）／終了値Ｃａ（５，ｙ）が、映像範囲Ｂに対しては開始値Ｃｂ（２，１）／終了値Ｃｂ（６，３）、が選択される。この二つの映像範囲は、開始値Ｃａ（１，２）／終了値Ｃｂ（６，３）として一つの映像信号に構成され、映像範囲Ａと映像範囲Ｂとが一つの画面上に並置するように合成された画像信号が信号線を経て出力される。

図７は本実施の形態２における処理過程を示すフロー図である。
ステップ２０１では、本撮像装置が運転者の意思でＯＮ状態にされる。次いで、後述の各ステップから戻されてくる信号の入力点ｍを経てステップ２０２に移る。本撮像装置が運転者の意思でＯＦＦ状態になっているか、ＯＮ状態になっているか否かを判定し、“ＯＦＦ”の場合はステップ２０３へ、“ＯＮ”の場合はステップ２０４へ移る。ここで、ステップ２０３は本撮像装置における処理フローを終了するステップである。ステップ２０４においては、図５におけるカメラモジュール２１から映像信号を取得する。ステップ２０５では、制御信号入力の有無を判定し、“無”の場合はステップ２０２入力点ｍに戻り、“有”の場合はステップ２０６へ移る。

ステップ２０６では、制御信号の種類を判定し、“停止情報”の場合はステップ２０７において既に取り込まれている受像部／映像範囲情報をリセットし上記の入力点ｍに戻り、“受像部／映像範囲情報”の場合はステップ２０８へ移る。ステップ２０８では、図６における映像範囲Ａおよび映像範囲Ｂの画像に対して合成要求の有無を判定する。“無”の場合は合成処理を行うことなくそのままステップ２１０へ進み、“有”の場合はステップ２０９へ移る。ステップ２０９では、図６において示した方法により映像範囲を合成する。ステップ２１０では、以上のようにして得られた映像範囲情報が前フレームにおける映像範囲情報と同一か否か判定する。映像範囲情報が異なっている場合、すなわち“新規映像範囲情報”の場合はステップ２１１へ、“同一映像範囲情報”の場合はステップ２１２へ移る。ステップ２１１では、新規の映像範囲情報であるから入力されてきた新しい映像情報を選択し、ステップ２１２では、同一映像範囲であるから、映像範囲情報の置換え処理を行うことなく入力されてきた映像範囲情報をそのまま継続する。また、ステップ２１３では、映像信号を出力した後、上記の入力点ｍに戻る。
本第２の実施の形態によれば、複数の受像部から選択した複数の映像範囲を単一の映像に構成する映像構成手段を設置したことにより視認性の良い広範囲な映像の出力を可能としている。
本第２の実施の形態においても、方形の映像範囲形状を選択する場合について例示したが、任意形状の映像範囲形状の選択も勿論可能である。

（第３の実施の形態）
図８は本第３の実施の形態における装置の構成図を示すもので、
・複数のレンズと複数の受像部により構成された撮像手段としてのカメラモジュール３１と、
・カメラモジュール３１に撮像方向および映像範囲を設定する外部からの制御信号を伝達するための制御信号入力手段としての制御信号入力部３２と、
・制御信号入力部３２から入力された制御信号に基づき、運転者が必要とする映像範囲を演算し決定する映像範囲演算手段としての映像範囲演算部３３と、
・映像範囲演算部３３により算出された映像範囲に基づき、カメラモジュール３１により撮像された映像範囲に対して所定の映像範囲を選択する映像範囲選択手段としての映像範囲選択部３４と、
・カメラモジュール３１を構成する複数の受像部から選択した複数の映像範囲を一つの映像に構成する映像構成手段としての映像構成部３５と、
・映像構成部３５により選択された映像範囲の映像信号を出力する映像信号出力手段としての映像信号出力部３６と
から構成されている。

以下、本発明による第３の実施の形態における処理過程を図９により説明する。
図９（ａ）は、複数の受像部（例えば、受像部ａ、受像部ｂ）から得られる映像範囲の選択を行う場合の処理過程を説明するための画素情報構成図である。撮像範囲内の横方向（実際の水平方向とは限らない）をＸ軸、撮像範囲内の縦方向（実際の垂直方向とは限らない）をＹ軸と定義する。Ｃａ（ｘ，ｙ）は受像部ａの座標系（ｘ，ｙ）における画素情報であり、Ｃｂ（ｘ，ｙ）は受像部ｂの座標系（ｘ，ｙ）における画素情報である。撮像範囲には各場面で必要となる映像が含まれているものとする。

図９（ｂ）は、映像範囲選択の手順を示す図表である。制御信号によりカメラモジュール３１に撮像方向情報と映像範囲付加に付加する範囲を指示する映像範囲付加情報が伝達される。図９（ｂ）中では、撮像方向として左後側方、映像範囲付加情報として地面範囲を含むものとしている。これら制御情報を受けてカメラモジュール３１が画像を取込むための制御を行う中間処理として、図９（ｂ）の場合では中心がＣｂ（４，２）、範囲がＸ軸：１、Ｙ軸：２およびＹ軸下方：１、を算出する。この映像範囲は、開始値Ｃｂ（２，１）／終了値Ｃｂ（７，３）として一つの映像に構成され信号線５４（図２参照）に出力される。

図１０は映像情報取込みを制御する処理過程を示すフロー図である。
図１０において、ステップ３０１では、本撮像装置が運転者の意思でＯＮ状態にセットされる。次いで後述の各ステップから戻されてくる信号の入力点ｐを経てステップ３０２において、システムが運転者の意思または上記戻されてきた信号によりＯＦＦ状態になっているか否かが判定される。“ＯＦＦ”の場合はステップ３０３へ移り、処理フローを終了する。“ＯＮ”の場合はステップ３０４へ移り、カメラモジュール３１により映像信号を取得する。これにより取込まれた映像信号に制御情報が付加されているか否かがステップ３０５において判定される。“無”の場合は取込むべき画像に対する要求事項（制御情報）が存在しないため上記の入力点ｐに戻り、“有”の場合はステップ３０６へ移る。

ステップ３０６では、制御信号の種類を判定する。ここで、制御信号の種類としては取込むべき映像の方向および範囲を指定する情報と、あるいは既に存在するこの情報をリセットして再度最初からの処理を求める停止情報との２種類がある。ここで、“停止情報”の場合はステップ３０７へ移り、メモリ上に既に存在する受像方向／映像範囲付加情報をリセットして初期状態である入力点ｐに戻る。また、“受像方向／映像範囲付加情報”の場合はステップ３０８へ移る。ステップ３０８では、図９で説明した方法により映像範囲の構成が行われる。ここで構成された映像範囲はステップ３０９において、当該映像範囲が前フレームと同一か否かが判定される。取り込まれた映像範囲情報が前フレームと異なる場合は“新規映像”としてステップ３１０へ、変化がなければ“同一映像範囲”としてステップ３１１へ移る。ここで、ステップ３１０では、新しいい映像範囲情報への置換え処理が行われ、ステップ３１１では、それ以前の映像範囲をそのまま継続する。
以上のようにして得られたステップ３１２では、映像信号を出力した後に初期状態である入力点ｐへ戻り、次の処理過程の指示を待つことになる。
本第３の実施の形態によれば、前記のように予め自動または手動で設定された映像範囲を演算し設定する映像範囲演算手段を含む構成としているため、運転者が必要としている映像範囲を柔軟性良く設定することが出来るようになった。
本第３の実施の形態においても、先の各実施の形態と同様に方形の映像範囲選択の場合を例示したが、任意形状の映像範囲選択も勿論可能である。

（第４の実施の形態）
図１１は本発明による第４の実施の形態における撮像装置の構成を示すもので、
・複数のレンズと複数の受像部により構成された撮像手段としてのカメラモジュール４１と、
・カメラモジュール４１に外部からの制御信号を伝達するための制御信号入力手段としての制御信号入力部４２と、
・制御信号入力部４２から入力された制御信号に基づき、運転者が必要とする映像範囲を演算する映像範囲演算手段としての映像範囲演算部４３と、
・映像範囲演算部４３により算出された映像範囲に基づき、カメラモジュール４１により撮像された映像範囲に対して所定の映像範囲を選択する映像範囲選択手段としての映像範囲選択部４４と、
・カメラモジュール４１を構成する複数の受像部から選択した複数の映像範囲を一つの映像に構成する映像構成手段としての映像構成部４５と、
・映像信号出力部４７から映像信号を出力する前に、運転者が画面の視認性を向上するために必要とする映像処理を実施する映像処理手段としての映像処理部４６と、
・映像処理部４６により映像処理された映像信号を出力する映像信号出力手段としての映像信号出力部４７とから構成されている。

図１２は本第４の実施の形態における映像範囲の選択手順を説明するための図で、図１２（ａ）においては複数の受像部（例えば、受像部ａ、受像部ｂ）により得られた画像情報に関する画素情報構成である。撮像範囲内の横方向（実際の水平方向とは限らない）をＸ軸、撮像範囲内の縦方向（実際の垂直方向とは限らない）をＹ軸と定義する。Ｃａ（ｘ，ｙ）は受像部ａの座標（ｘ，ｙ）における画素情報で、Ｃｂ（ｘ，ｙ）は受像部ｂの座標（ｘ，ｙ）における画素情報を示しており、撮像範囲には各場面で必要となる映像が含まれているものとする。
また、図１２（ｂ）は、映像範囲選択方法を説明するための図表である。図１２（ｂ）において、「制御信号」はカメラモジュール４１の撮像方向と映像範囲を指定する映像範囲付加情報とを伝達する。図１２においては、受像方向として左後側方／映像範囲付加情報として地面範囲を含むものとしている。中間処理においては、中心がＣｂ（４，２）、範囲がＸ軸：１／Ｙ軸：２／Ｙ軸下方：１、の映像範囲を算出する。この映像範囲は、開始値Ｃｂ（２，１）／終了値Ｃｂ（７，３）として一つの映像に構成される。更に、所定の映像変換処理Ｆ(Ｃｂ（ｘ，ｙ）)が施され信号線に出力される。なお、映像範囲選択部４４では、映像処理手法の決定のみを行う。実際の映像処理は映像処理部４６で行う。所定の映像変換処理としては、輝度／コントラスト調整、画素毎の移動平均、視点変換等の映像品質をより向上させる処理が行われる。

図１３は、本第４の実施の形態における信号処理の手順を示すフロー図で、以下の手順で処理される。すなわち、
図１１において、ステップ４０１では、システムが運転者の意思でＯＮ状態にセットされる。次いで後述の各ステップから戻されてくる信号の入力点ｑを経てステップ４０２に移り、撮像装置が運転者の意思または入力点ｑに上記戻されてきた信号によりＯＦＦ状態になっているか否かが判定される。“ＯＦＦ”の場合はステップ４０３へ移り、処理フローを終了する。また、ステップ４０２で“ＯＮ”の場合はステップ４０４へ移り、このステップ４０４で、カメラモジュール４１からの映像信号を取得する。この後、制御信号の入力が行われたか否かがステップ４０５において判定される。この判定の結果、“無”の場合には処理は入力点ｑへ戻され次のスタート待ちの状態となり、“有”の場合はステップ４０６に移る。

ステップ４０６では、制御信号の種類が判定され、“停止情報”の場合はステップ４０７へ移り、メモリに記録されている受像方向／映像範囲付加情報をリセットした後、上記入力点ｑに戻り、次のスタート待ちの状態となる。また、“受像方向／映像範囲付加情報”の場合はステップ４０８へ移り、図９に示した方法により映像範囲の構成が行われる。ステップ４０９では、以上の手順で構成された映像範囲が前フレームと同一か否かが判定される。同一でない、すなわち“新規映像範囲”が取り込まれた場合はステップ４１０へ移り新しい映像範囲情報への置換え処理が行われ、“同一映像範囲”の場合はステップ４１１へ移り、映像範囲の画面がそのまま継続される。これらの処理後ステップ４１２において図１２に示した方法により映像変換処理が行われ、ステップ４１３で映像信号を出力した後に入力点ｑに戻る。
本第４の実施の形態により、映像信号出力部の前に映像変換処理を部を設けることにより、運転者にとってより視認性のよい映像の表示が可能となっている。
以上述べたように、本第４の実施の形態では方形の映像範囲選択の場合について例示したが、任意形状の映像範囲選択も勿論可能である。

第１の実施の形態による撮像装置の構成図。本発明において３個の撮像系により３方向から撮像する様子を説明する模式図。映像範囲を設定する処理過程を説明する図で、（ａ）は画素情報構成図、（ｂ）は所要の映像信号を選択抽出する手順を示す図表。映像範囲選択処理過程を示すフロー図。第２の実施の形態による撮像装置の構成図。第２の実施の形態における映像範囲選択動作の説明図で、（ａ）は複数の受像部における画素情報構成図、（ｂ）は映像範囲選択の手順を示す図表。第２の実施の形態での処理過程をを示すフロー図。第３の実施の形態による撮像装置の構成図。第３の実施の形態における映像範囲選択動作の説明図で、（ａ）は複数の受像部における画素情報構成図、（ｂ）は映像範囲選択の手順を示す図表。第３の実施の形態における映像情報取り込みの処理過程を示すフロー図。第４の実施の形態による撮像装置の構成図。第４の実施の形態における映像範囲選択動作の説明図で、（ａ）は複数の受像部における画素情報構成図、（ｂ）は映像範囲選択の手順を示す図表。第４の実施の形態における映像情報取り込みの処理過程を示すフロー図。

符号の説明

１１、２１、３１、４１：カメラモジュール
１２、２２、３２、４２：制御信号入力部
１３、２３、３４、４４：映像範囲選択部
１４、２５、３６、４７：映像信号出力部
２４、３５、４５：映像構成部
３３、４３、：映像範囲演算部
４６：映像処理部５０：障害物
５１：非広角レンズ５２：受像部
５３：画像処理回路５４：信号線
５５：制御線

Claims

移動体に設置して走行中周囲の状況を撮像する装置において、
複数のレンズと該複数の各レンズに対応して設置された複数の受像部とで構成された撮像手段と、
該撮像手段の撮像動作を指示する制御信号を入力するための制御信号入力手段と、
該制御信号入力手段から入力された制御信号に基づき、上記撮像手段により撮像された映像範囲から予め設定された映像範囲を選択する映像範囲選択手段と、
該映像範囲選択手段により選択された映像範囲の映像信号を出力する映像信号出力手段とを備えたことを特徴とする撮像装置。
請求項１に記載の撮像装置において、
前記撮像手段を構成する前記複数の受像部から得られた複数の映像範囲情報を単一の映像情報として合成する映像構成手段を備えたことを特徴とする撮像装置。
請求項１または請求項２に記載の撮像装置において、
前記制御信号入力手段から入力された制御信号に基づき、前記予め設定された映像範囲を演算する映像範囲演算手段を備えたことを特徴とする撮像装置。
請求項１または請求項２に記載の撮像装置において、
前記映像信号出力手段から映像信号を出力する前に、進行方向の状況および視認性向上およびのための映像処理を実施する映像処理手段を備えたことを特徴とする撮像装置。