JPH06110548A - 遠隔操縦車両搭載カメラ制御システム - Google Patents
遠隔操縦車両搭載カメラ制御システムInfo
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- JPH06110548A JPH06110548A JP4283850A JP28385092A JPH06110548A JP H06110548 A JPH06110548 A JP H06110548A JP 4283850 A JP4283850 A JP 4283850A JP 28385092 A JP28385092 A JP 28385092A JP H06110548 A JPH06110548 A JP H06110548A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠隔操縦車両の旋回動作時も直進動作時と同
レベルの操作量とすることにより、操縦者の操作作業の
負担を軽減する。 【構成】 ビデオカメラ１２のピッチング姿勢を制御す
るピッチング用アクチュエータ２２と、ビデオカメラ１
２のヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエ
ータ１８と、遠隔操縦車両７の旋回時には，操作盤３か
ら入力したビデオカメラ１２のピッチングデータ及びヨ
ーイングデータと，操舵角検出器９により検出した操舵
量データとを取込み，ピッチング用アクチュエータ２２
をピッチングデータに基づき制御し，ヨーイング用アク
チュエータ１８をヨーイングデータに操舵量データを加
算したデータに基づき制御するデータ処理装置２５とを
有するビデオカメラ姿勢制御装置１３を具備する。
レベルの操作量とすることにより、操縦者の操作作業の
負担を軽減する。 【構成】 ビデオカメラ１２のピッチング姿勢を制御す
るピッチング用アクチュエータ２２と、ビデオカメラ１
２のヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエ
ータ１８と、遠隔操縦車両７の旋回時には，操作盤３か
ら入力したビデオカメラ１２のピッチングデータ及びヨ
ーイングデータと，操舵角検出器９により検出した操舵
量データとを取込み，ピッチング用アクチュエータ２２
をピッチングデータに基づき制御し，ヨーイング用アク
チュエータ１８をヨーイングデータに操舵量データを加
算したデータに基づき制御するデータ処理装置２５とを
有するビデオカメラ姿勢制御装置１３を具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦車両搭載カメ
ラ制御システムに係り、特に遠隔操縦車両に搭載したビ
デオカメラを姿勢制御する場合に好適な遠隔操縦車両搭
載カメラ制御システムに関する。
ラ制御システムに係り、特に遠隔操縦車両に搭載したビ
デオカメラを姿勢制御する場合に好適な遠隔操縦車両搭
載カメラ制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両周囲の状況を撮影するビデオ
カメラを搭載した遠隔操縦車両から離間した場所に設置
してある操縦局の操縦者が、車両のビデオカメラから送
信されてくる映像をＴＶモニタで監視しながら、車両を
遠隔操縦するシステムが開発されている。該遠隔操縦シ
ステムの車両は、ビデオカメラの姿勢（ピッチング、ヨ
ーイング）を制御する姿勢制御装置を搭載しているが、
該姿勢制御装置におけるビデオカメラの姿勢制御量は、
操縦局の操縦者が操作盤の入力部から入力した姿勢制御
データと直接対応している。この場合、操縦者が指示す
るビデオカメラの姿勢制御データは、遠隔操縦車両のシ
ャーシに対する相対的なものとなっている。
カメラを搭載した遠隔操縦車両から離間した場所に設置
してある操縦局の操縦者が、車両のビデオカメラから送
信されてくる映像をＴＶモニタで監視しながら、車両を
遠隔操縦するシステムが開発されている。該遠隔操縦シ
ステムの車両は、ビデオカメラの姿勢（ピッチング、ヨ
ーイング）を制御する姿勢制御装置を搭載しているが、
該姿勢制御装置におけるビデオカメラの姿勢制御量は、
操縦局の操縦者が操作盤の入力部から入力した姿勢制御
データと直接対応している。この場合、操縦者が指示す
るビデオカメラの姿勢制御データは、遠隔操縦車両のシ
ャーシに対する相対的なものとなっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来技
術では、操縦者が指示するビデオカメラの姿勢は遠隔操
縦車両のシャーシに対する相対的なものであるため、操
縦者がＴＶモニタで見るべき方向は車両の走行方向であ
る場合が多い。例えば、ビデオカメラにおけるヨーイン
グ姿勢のニュートラル位置を遠隔操縦車両の長さ方向に
とった場合、車両の直進動作時には、操縦者が見るべき
方向とビデオカメラの方位とが一致するため、操縦者が
ビデオカメラのヨーイング姿勢を制御することは不要で
ある。
術では、操縦者が指示するビデオカメラの姿勢は遠隔操
縦車両のシャーシに対する相対的なものであるため、操
縦者がＴＶモニタで見るべき方向は車両の走行方向であ
る場合が多い。例えば、ビデオカメラにおけるヨーイン
グ姿勢のニュートラル位置を遠隔操縦車両の長さ方向に
とった場合、車両の直進動作時には、操縦者が見るべき
方向とビデオカメラの方位とが一致するため、操縦者が
ビデオカメラのヨーイング姿勢を制御することは不要で
ある。
【０００４】しかしながら、車両の旋回動作時には、操
縦者が見るべき方向とビデオカメラの方位とを一致させ
るためには、操縦者がビデオカメラのヨーイング姿勢を
制御する必要がある。従って、操縦者は操作盤で所定操
作を行うことにより、車両の操舵制御を行いながら、同
時にビデオカメラの姿勢制御を行う必要があるため、車
両の旋回走行が多い場合は、操舵制御及び姿勢制御を行
うための操作作業が非常な負担となる課題があった。
縦者が見るべき方向とビデオカメラの方位とを一致させ
るためには、操縦者がビデオカメラのヨーイング姿勢を
制御する必要がある。従って、操縦者は操作盤で所定操
作を行うことにより、車両の操舵制御を行いながら、同
時にビデオカメラの姿勢制御を行う必要があるため、車
両の旋回走行が多い場合は、操舵制御及び姿勢制御を行
うための操作作業が非常な負担となる課題があった。
【０００５】
【発明の目的】本発明は、かかる従来技術の有する不都
合を改善し、特に遠隔操縦車両の旋回動作時も直進動作
時と同レベルの操作量とすることにより、操縦者の操作
作業の負担の軽減を達成した遠隔操縦車両搭載カメラ制
御システムの提供を目的とする。
合を改善し、特に遠隔操縦車両の旋回動作時も直進動作
時と同レベルの操作量とすることにより、操縦者の操作
作業の負担の軽減を達成した遠隔操縦車両搭載カメラ制
御システムの提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記目的を達
成するため、車両周囲の状況を撮影するビデオカメラと
操舵量を検出する操舵角検出器とを備えた遠隔操縦車両
を操縦局のモニタ画面を目視しながら操作盤により遠隔
操縦するように構成してなる遠隔操縦車両制御システム
において、前記ビデオカメラのピッチング姿勢を制御す
るピッチング用アクチュエータと、前記ビデオカメラの
ヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエータ
と、前記遠隔操縦車両の旋回時には，前記操作盤から入
力された前記ビデオカメラのピッチングデータ及びヨー
イングデータと，前記操舵角検出器により検出した車両
シャーシ方向と車両進行方向との差に相当する操舵量デ
ータとを取込み，前記ピッチング用アクチュエータを前
記ピッチングデータに基づき制御し，前記ヨーイング用
アクチュエータを前記ヨーイングデータに前記操舵量デ
ータを加算したデータに基づき制御するデータ処理装置
とを有するビデオカメラ姿勢制御装置を具備する構成と
してなるものである。
成するため、車両周囲の状況を撮影するビデオカメラと
操舵量を検出する操舵角検出器とを備えた遠隔操縦車両
を操縦局のモニタ画面を目視しながら操作盤により遠隔
操縦するように構成してなる遠隔操縦車両制御システム
において、前記ビデオカメラのピッチング姿勢を制御す
るピッチング用アクチュエータと、前記ビデオカメラの
ヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエータ
と、前記遠隔操縦車両の旋回時には，前記操作盤から入
力された前記ビデオカメラのピッチングデータ及びヨー
イングデータと，前記操舵角検出器により検出した車両
シャーシ方向と車両進行方向との差に相当する操舵量デ
ータとを取込み，前記ピッチング用アクチュエータを前
記ピッチングデータに基づき制御し，前記ヨーイング用
アクチュエータを前記ヨーイングデータに前記操舵量デ
ータを加算したデータに基づき制御するデータ処理装置
とを有するビデオカメラ姿勢制御装置を具備する構成と
してなるものである。
【０００７】
【作用】本発明によれば、遠隔操縦車両の走行時におい
て、操縦局の操縦者は、モニタ画面へ表示された遠隔操
縦車両のビデオカメラで撮影した車両周囲の映像に基づ
き、操作盤を所定操作し、ピッチングデータ及びヨーイ
ングデータ（ビデオカメラ姿勢制御データ）を遠隔操縦
車両へ送信する。これに伴い、ヨーイングデータ及びピ
ッチングデータが、遠隔操縦車両のビデオカメラ姿勢制
御装置のデータ処理装置へ供給される。またこの時、遠
隔操縦車両を旋回動作させると、操舵角検出器で検出し
た操舵量データが、データ処理装置へ供給される。これ
により、ビデオカメラ姿勢制御装置のデータ処理装置
は、ピッチング用アクチュエータをピッチングデータに
基づき制御し、ヨーイング用アクチュエータをヨーイン
グデータ及び操舵量データの加算データに基づき制御す
る。従って、操縦者は、遠隔操縦車両の旋回走行時にお
いても直進走行時と同様に、ビデオカメラのヨーイング
姿勢を制御することが不要となるため、操縦者の操作量
を、遠隔操縦車両の旋回動作時も直進動作時と同様の操
作量とすることが可能となり、ビデオカメラの姿勢制御
に要する操縦者の操作作業の負担を軽減することが可能
となる。
て、操縦局の操縦者は、モニタ画面へ表示された遠隔操
縦車両のビデオカメラで撮影した車両周囲の映像に基づ
き、操作盤を所定操作し、ピッチングデータ及びヨーイ
ングデータ（ビデオカメラ姿勢制御データ）を遠隔操縦
車両へ送信する。これに伴い、ヨーイングデータ及びピ
ッチングデータが、遠隔操縦車両のビデオカメラ姿勢制
御装置のデータ処理装置へ供給される。またこの時、遠
隔操縦車両を旋回動作させると、操舵角検出器で検出し
た操舵量データが、データ処理装置へ供給される。これ
により、ビデオカメラ姿勢制御装置のデータ処理装置
は、ピッチング用アクチュエータをピッチングデータに
基づき制御し、ヨーイング用アクチュエータをヨーイン
グデータ及び操舵量データの加算データに基づき制御す
る。従って、操縦者は、遠隔操縦車両の旋回走行時にお
いても直進走行時と同様に、ビデオカメラのヨーイング
姿勢を制御することが不要となるため、操縦者の操作量
を、遠隔操縦車両の旋回動作時も直進動作時と同様の操
作量とすることが可能となり、ビデオカメラの姿勢制御
に要する操縦者の操作作業の負担を軽減することが可能
となる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を適用してなる実施例を図面に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【０００９】図１は本実施例の遠隔操縦車両制御システ
ムの構成図であり、遠隔操縦車両から離間した場所に設
置された操縦局１には、操縦者２が遠隔操縦車両を操縦
するための操作盤３、遠隔操縦車両のビデオカメラが撮
影した映像を表示するディスプレイ４、ビデオカメラの
ビデオ画像データを受信するためのビデオ映像用通信機
５、車両制御データ及びビデオカメラ姿勢制御データを
送信するための車両制御及びビデオカメラ姿勢制御装置
用通信機６が配備されている。
ムの構成図であり、遠隔操縦車両から離間した場所に設
置された操縦局１には、操縦者２が遠隔操縦車両を操縦
するための操作盤３、遠隔操縦車両のビデオカメラが撮
影した映像を表示するディスプレイ４、ビデオカメラの
ビデオ画像データを受信するためのビデオ映像用通信機
５、車両制御データ及びビデオカメラ姿勢制御データを
送信するための車両制御及びビデオカメラ姿勢制御装置
用通信機６が配備されている。
【００１０】他方、遠隔操縦車両７には、操舵輪８、該
操舵輪８の操舵角に基づき操舵量データを送出する操舵
角検出器９、従輪１０、車両の操舵・制動・駆動等の各
種制御を行う車両制御装置１１、車両周囲の状況を撮影
するためのビデオカメラ１２、該ビデオカメラ１２の姿
勢制御を行うビデオカメラ姿勢制御装置１３、該ビデオ
カメラ１２のビデオ画像データを送信するためのビデオ
映像用通信機１４、車両制御データ及びビデオカメラ姿
勢制御データを受信するための車両制御及びビデオカメ
ラ姿勢制御装置用通信機１５が装備されている。操縦局
１の操縦者２は、操作盤３から所定操作を行い、通信媒
体１６を介し遠隔操縦車両７を無線または有線操縦する
ようになっている。
操舵輪８の操舵角に基づき操舵量データを送出する操舵
角検出器９、従輪１０、車両の操舵・制動・駆動等の各
種制御を行う車両制御装置１１、車両周囲の状況を撮影
するためのビデオカメラ１２、該ビデオカメラ１２の姿
勢制御を行うビデオカメラ姿勢制御装置１３、該ビデオ
カメラ１２のビデオ画像データを送信するためのビデオ
映像用通信機１４、車両制御データ及びビデオカメラ姿
勢制御データを受信するための車両制御及びビデオカメ
ラ姿勢制御装置用通信機１５が装備されている。操縦局
１の操縦者２は、操作盤３から所定操作を行い、通信媒
体１６を介し遠隔操縦車両７を無線または有線操縦する
ようになっている。
【００１１】即ち、本実施例の遠隔操縦車両制御システ
ムでは、ビデオカメラ姿勢制御装置１３に対し、車両制
御及びビデオカメラ姿勢制御装置用通信機１５からビデ
オカメラ姿勢制御データを取込むと共に、操舵角検出器
９から操舵量データを取込むことにより、遠隔操縦車両
７の旋回動作時には、ビデオカメラ１２のヨーイングデ
ータを補正して該ビデオカメラ１２のヨーイング姿勢を
自動制御することにより、操縦者２の操作量を、遠隔操
縦車両７の旋回動作時も直進動作時と同様の操作量とす
るようになっている。
ムでは、ビデオカメラ姿勢制御装置１３に対し、車両制
御及びビデオカメラ姿勢制御装置用通信機１５からビデ
オカメラ姿勢制御データを取込むと共に、操舵角検出器
９から操舵量データを取込むことにより、遠隔操縦車両
７の旋回動作時には、ビデオカメラ１２のヨーイングデ
ータを補正して該ビデオカメラ１２のヨーイング姿勢を
自動制御することにより、操縦者２の操作量を、遠隔操
縦車両７の旋回動作時も直進動作時と同様の操作量とす
るようになっている。
【００１２】また、図２はビデオカメラ姿勢制御装置１
３の構成図であり、装置各部を制御する制御箱１７に
は、操舵角検出器９から操舵量データが供給されると共
に、車両制御及びビデオカメラ姿勢制御装置用通信機１
５からビデオカメラ姿勢制御データが供給されるように
なっている。制御箱１７の上部には、ビデオカメラ１２
のヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエー
タ１８が配設されており、制御箱１７により電力供給線
１９を介し回転駆動されるようになっている。図中Φは
遠隔操縦車両７のシャーシ方向に対するビデオカメラ１
２の角度（ヨー）の指示値である。
３の構成図であり、装置各部を制御する制御箱１７に
は、操舵角検出器９から操舵量データが供給されると共
に、車両制御及びビデオカメラ姿勢制御装置用通信機１
５からビデオカメラ姿勢制御データが供給されるように
なっている。制御箱１７の上部には、ビデオカメラ１２
のヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエー
タ１８が配設されており、制御箱１７により電力供給線
１９を介し回転駆動されるようになっている。図中Φは
遠隔操縦車両７のシャーシ方向に対するビデオカメラ１
２の角度（ヨー）の指示値である。
【００１３】制御箱１７の上方には、例えば断面Ｌ字状
のアクチュエータ取付部材２０が配設されており、該取
付部材２０の水平板部２０ａの下面側には、軸受（図示
略）を介してヨーイング用アクチュエータ１８の回転軸
２１が取付けられている。即ち、ヨーイング用アクチュ
エータ１８を駆動制御することにより、アクチュエータ
取付部材２０が水平面内で回動する結果、ビデオカメラ
１２のヨーイングを変化させるようになっている。アク
チュエータ取付部材２０の垂直板部２０ｂには、ビデオ
カメラ１２のピッチング姿勢を制御するピッチング用ア
クチュエータ２２が配設されており、制御箱１７により
電力供給線２３を介し回転駆動されるようになってい
る。図中θはビデオカメラ１２のピッチングデータであ
る。
のアクチュエータ取付部材２０が配設されており、該取
付部材２０の水平板部２０ａの下面側には、軸受（図示
略）を介してヨーイング用アクチュエータ１８の回転軸
２１が取付けられている。即ち、ヨーイング用アクチュ
エータ１８を駆動制御することにより、アクチュエータ
取付部材２０が水平面内で回動する結果、ビデオカメラ
１２のヨーイングを変化させるようになっている。アク
チュエータ取付部材２０の垂直板部２０ｂには、ビデオ
カメラ１２のピッチング姿勢を制御するピッチング用ア
クチュエータ２２が配設されており、制御箱１７により
電力供給線２３を介し回転駆動されるようになってい
る。図中θはビデオカメラ１２のピッチングデータであ
る。
【００１４】ピッチング用アクチュエータ２２の側方に
は、ビデオカメラ１２が配設されており、該ビデオカメ
ラ１２の本体部には、軸受（図示略）を介してピッチン
グ用アクチュエータ２２の回転軸２４が取付けられてい
る。即ち、ピッチング用アクチュエータ２２を駆動制御
することにより、ビデオカメラ１２のピッチングを変化
させるようになっている。
は、ビデオカメラ１２が配設されており、該ビデオカメ
ラ１２の本体部には、軸受（図示略）を介してピッチン
グ用アクチュエータ２２の回転軸２４が取付けられてい
る。即ち、ピッチング用アクチュエータ２２を駆動制御
することにより、ビデオカメラ１２のピッチングを変化
させるようになっている。
【００１５】また、図３は制御箱１７及び両アクチュエ
ータ１８・２２の構成図であり、制御箱１７の内部に
は、データ処理装置２５、ピッチング用アクチュエータ
制御装置２６、ヨーイング用アクチュエータ制御装置２
７が配設されている。データ処理装置２５へは、操舵角
検出器９から操舵量データ（車両シャーシ方向と車両進
行方向との差）φが供給される一方、車両制御及びビデ
オカメラ姿勢制御装置用通信機１５からビデオカメラ姿
勢制御データ（ヨーイングデータψ：操縦者２が操作盤
３から指示入力した角度‘ヨー’の指示値、ピッチング
データθ）が供給されるようになっている。
ータ１８・２２の構成図であり、制御箱１７の内部に
は、データ処理装置２５、ピッチング用アクチュエータ
制御装置２６、ヨーイング用アクチュエータ制御装置２
７が配設されている。データ処理装置２５へは、操舵角
検出器９から操舵量データ（車両シャーシ方向と車両進
行方向との差）φが供給される一方、車両制御及びビデ
オカメラ姿勢制御装置用通信機１５からビデオカメラ姿
勢制御データ（ヨーイングデータψ：操縦者２が操作盤
３から指示入力した角度‘ヨー’の指示値、ピッチング
データθ）が供給されるようになっている。
【００１６】データ処理装置２５は、上記供給データに
基づき、ピッチング用アクチュエータ制御装置２６へピ
ッチングデータθを供給する一方、ヨーイング用アクチ
ュエータ制御装置２７へ式Φ＝ψ＋φに基づき算出した
車両シャーシ方向に対するビデオカメラ１２の角度（ヨ
ー）の指示値Φを供給するようになっている。これによ
り、ピッチング用アクチュエータ制御装置２６は、ピッ
チング用アクチュエータ２２へ電力を供給し駆動制御す
る一方、ヨーイング用アクチュエータ制御装置２７は、
ヨーイング用アクチュエータ１８へ電力を供給し駆動制
御するようになっている。
基づき、ピッチング用アクチュエータ制御装置２６へピ
ッチングデータθを供給する一方、ヨーイング用アクチ
ュエータ制御装置２７へ式Φ＝ψ＋φに基づき算出した
車両シャーシ方向に対するビデオカメラ１２の角度（ヨ
ー）の指示値Φを供給するようになっている。これによ
り、ピッチング用アクチュエータ制御装置２６は、ピッ
チング用アクチュエータ２２へ電力を供給し駆動制御す
る一方、ヨーイング用アクチュエータ制御装置２７は、
ヨーイング用アクチュエータ１８へ電力を供給し駆動制
御するようになっている。
【００１７】次に、上記の如く構成した本実施例の遠隔
操縦車両制御システムにおける動作を説明する。
操縦車両制御システムにおける動作を説明する。
【００１８】遠隔操縦車両７の走行時において、操縦局
１の操縦者２は、ディスプレイ１４へ表示された遠隔操
縦車両７のビデオカメラ１２で撮影した車両周囲の映像
に基づき、操作盤３を所定操作し、車両制御データ及び
ビデオカメラ姿勢制御データを、通信媒体１６を介して
遠隔操縦車両７へ送信する。これに伴い、操縦者２が指
示したビデオカメラ姿勢制御データ（ヨーイングデータ
ψ、ピッチングデータθ）が、遠隔操縦車両７のビデオ
カメラ姿勢制御装置１３における制御箱１７のデータ処
理装置２５へ供給される。またこの時、例えば遠隔操縦
車両７を旋回動作させると、操舵角検出器９で検出した
操舵量データφが、ビデオカメラ姿勢制御装置１３のデ
ータ処理装置２５へ供給される。
１の操縦者２は、ディスプレイ１４へ表示された遠隔操
縦車両７のビデオカメラ１２で撮影した車両周囲の映像
に基づき、操作盤３を所定操作し、車両制御データ及び
ビデオカメラ姿勢制御データを、通信媒体１６を介して
遠隔操縦車両７へ送信する。これに伴い、操縦者２が指
示したビデオカメラ姿勢制御データ（ヨーイングデータ
ψ、ピッチングデータθ）が、遠隔操縦車両７のビデオ
カメラ姿勢制御装置１３における制御箱１７のデータ処
理装置２５へ供給される。またこの時、例えば遠隔操縦
車両７を旋回動作させると、操舵角検出器９で検出した
操舵量データφが、ビデオカメラ姿勢制御装置１３のデ
ータ処理装置２５へ供給される。
【００１９】ビデオカメラ姿勢制御装置１３のデータ処
理装置２５は、操舵量データ（車両シャーシ方向と車両
進行方向との差）φ、ビデオカメラ姿勢制御データ（ヨ
ーイングデータψ：操縦者２が操作盤３から指示入力し
た角度‘ヨー’の指示値、ピッチングデータθ）の供給
に基づき、式Φ＝ψ＋φによりデータ変換を行ない、車
両シャーシ方向に対するビデオカメラ１２の角度（ヨ
ー）の指示値Φを算出する。この後、データ処理装置２
５は、前記ピッチングデータθをピッチング用アクチュ
エータ制御装置２６へ供給する一方、前記指示値Φをヨ
ーイング用アクチュエータ制御装置２７へ供給する。
理装置２５は、操舵量データ（車両シャーシ方向と車両
進行方向との差）φ、ビデオカメラ姿勢制御データ（ヨ
ーイングデータψ：操縦者２が操作盤３から指示入力し
た角度‘ヨー’の指示値、ピッチングデータθ）の供給
に基づき、式Φ＝ψ＋φによりデータ変換を行ない、車
両シャーシ方向に対するビデオカメラ１２の角度（ヨ
ー）の指示値Φを算出する。この後、データ処理装置２
５は、前記ピッチングデータθをピッチング用アクチュ
エータ制御装置２６へ供給する一方、前記指示値Φをヨ
ーイング用アクチュエータ制御装置２７へ供給する。
【００２０】これに伴い、ピッチング用アクチュエータ
２２は、ビデオカメラ１２のピッチングを変化させ、ヨ
ーイング用アクチュエータ１８は、ビデオカメラ１２の
ヨーイングを変化させることにより、ビデオカメラ１２
の姿勢制御を行う。
２２は、ビデオカメラ１２のピッチングを変化させ、ヨ
ーイング用アクチュエータ１８は、ビデオカメラ１２の
ヨーイングを変化させることにより、ビデオカメラ１２
の姿勢制御を行う。
【００２１】この場合、例えば図４に示す如く、走行中
の遠隔操縦車両を左へ旋回動作させた時、遠隔操縦車両
のシャーシ７ａの方向をＨ１、車両進行方向をＨ２とす
ると、ビデオカメラ１２の方向はＨ３となる。方向Ｈ１
と方向Ｈ２との成す角度が操舵量データ（車両シャーシ
方向と車両進行方向との差）φ、方向Ｈ２と方向Ｈ３と
の成す角度が操縦者２により操作盤３から指示入力した
角度（ヨー）の指示値ψであるため、方向Ｈ１と方向Ｈ
３との成す角度、換言すれば車両シャーシに対するビデ
オカメラ１２の角度（ヨー）の指示値Φは、式Φ＝ψ＋
φに基づきデータ変換したものとなる。
の遠隔操縦車両を左へ旋回動作させた時、遠隔操縦車両
のシャーシ７ａの方向をＨ１、車両進行方向をＨ２とす
ると、ビデオカメラ１２の方向はＨ３となる。方向Ｈ１
と方向Ｈ２との成す角度が操舵量データ（車両シャーシ
方向と車両進行方向との差）φ、方向Ｈ２と方向Ｈ３と
の成す角度が操縦者２により操作盤３から指示入力した
角度（ヨー）の指示値ψであるため、方向Ｈ１と方向Ｈ
３との成す角度、換言すれば車両シャーシに対するビデ
オカメラ１２の角度（ヨー）の指示値Φは、式Φ＝ψ＋
φに基づきデータ変換したものとなる。
【００２２】上述した如く、本実施例によれば、遠隔操
縦車両７の旋回動作時には、ビデオカメラ姿勢制御装置
１３へ、操縦局１から送信されてくるビデオカメラ姿勢
制御データ（ヨーイングデータψ：操縦者２が操作盤３
から指示入力したヨー角度の指示値、ピッチングデータ
θ）と、操舵角検出器９で検出した操舵量データ（車両
シャーシ方向と車両進行方向との差）φとに基づき、式
Φ＝ψ＋φから、車両シャーシに対するビデオカメラ１
２の角度（ヨー）の指示値Φを算出し、ヨーイング用ア
クチュエータ制御装置２７へ指示値Φを供給することに
より、ヨーイング用アクチュエータ１８を駆動すると共
に、ピッチング用アクチュエータ制御装置２６へピッチ
ングデータθを供給することにより、ピッチング用アク
チュエータ２２を駆動するため、ビデオカメラ１２の姿
勢を的確に制御することができる。
縦車両７の旋回動作時には、ビデオカメラ姿勢制御装置
１３へ、操縦局１から送信されてくるビデオカメラ姿勢
制御データ（ヨーイングデータψ：操縦者２が操作盤３
から指示入力したヨー角度の指示値、ピッチングデータ
θ）と、操舵角検出器９で検出した操舵量データ（車両
シャーシ方向と車両進行方向との差）φとに基づき、式
Φ＝ψ＋φから、車両シャーシに対するビデオカメラ１
２の角度（ヨー）の指示値Φを算出し、ヨーイング用ア
クチュエータ制御装置２７へ指示値Φを供給することに
より、ヨーイング用アクチュエータ１８を駆動すると共
に、ピッチング用アクチュエータ制御装置２６へピッチ
ングデータθを供給することにより、ピッチング用アク
チュエータ２２を駆動するため、ビデオカメラ１２の姿
勢を的確に制御することができる。
【００２３】従って、本実施例によれば、操縦者は、遠
隔操縦車両７の旋回走行時においても直進走行時と同様
に、ビデオカメラ１２のヨーイング姿勢を制御すること
が不要となるため、操縦者の操作量を、遠隔操縦車両７
の旋回動作時も直進動作時と同様の操作量とすることが
可能となり、その結果、ビデオカメラ１２の姿勢制御に
要する操縦者の操作作業の負担を軽減することができ
る。
隔操縦車両７の旋回走行時においても直進走行時と同様
に、ビデオカメラ１２のヨーイング姿勢を制御すること
が不要となるため、操縦者の操作量を、遠隔操縦車両７
の旋回動作時も直進動作時と同様の操作量とすることが
可能となり、その結果、ビデオカメラ１２の姿勢制御に
要する操縦者の操作作業の負担を軽減することができ
る。
【００２４】また、本実施例によれば、遠隔操縦車両７
のシャーシ方向をビデオカメラ姿勢制御装置１３のニュ
ートラル位置へ合わせておけば、ビデオカメラ１２で撮
影した車両進行方向の映像がディスプレイ４へ表示され
るため、操縦者は車両進行方向の状況を的確に把握でき
ると共に、操作作業の負担が減り疲労を低減することが
可能となる。
のシャーシ方向をビデオカメラ姿勢制御装置１３のニュ
ートラル位置へ合わせておけば、ビデオカメラ１２で撮
影した車両進行方向の映像がディスプレイ４へ表示され
るため、操縦者は車両進行方向の状況を的確に把握でき
ると共に、操作作業の負担が減り疲労を低減することが
可能となる。
【００２５】また、本実施例では、従来の遠隔操縦車両
システムに操舵角検出器９を追加した構成としている
が、一般に遠隔操縦車両には操舵角検出器が最初から装
備されている場合が多いため、コスト的な負担増加が無
いという利点がある。
システムに操舵角検出器９を追加した構成としている
が、一般に遠隔操縦車両には操舵角検出器が最初から装
備されている場合が多いため、コスト的な負担増加が無
いという利点がある。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の遠隔操縦
車両制御システムによれば、ビデオカメラ姿勢制御装置
に対し、操縦局の操作盤からビデオカメラ姿勢制御デー
タを取込むと共に、操舵角検出器から操舵量データを取
込み、遠隔操縦車両の旋回動作時には、ビデオカメラの
ヨーイングデータを補正することによりヨーイング姿勢
を自動制御するため、操縦者の操作量を、遠隔操縦車両
の旋回動作時も直進動作時と同様の操作量とすることが
可能となり、この結果、ビデオカメラの姿勢制御に要す
る操縦者の操作作業の負担を軽減することが可能となる
等の顕著な効果を奏することができる。
車両制御システムによれば、ビデオカメラ姿勢制御装置
に対し、操縦局の操作盤からビデオカメラ姿勢制御デー
タを取込むと共に、操舵角検出器から操舵量データを取
込み、遠隔操縦車両の旋回動作時には、ビデオカメラの
ヨーイングデータを補正することによりヨーイング姿勢
を自動制御するため、操縦者の操作量を、遠隔操縦車両
の旋回動作時も直進動作時と同様の操作量とすることが
可能となり、この結果、ビデオカメラの姿勢制御に要す
る操縦者の操作作業の負担を軽減することが可能となる
等の顕著な効果を奏することができる。
【図１】本発明を適用した実施例の遠隔操縦車両制御シ
ステムの概略図である。
ステムの概略図である。
【図２】本実施例のビデオカメラ姿勢制御装置の概略斜
視図である。
視図である。
【図３】本実施例の制御箱及び両アクチュエータの概略
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】本実施例のビデオカメラ姿勢制御を説明する概
略平面図である。
略平面図である。
１ 操縦局 ３ 操作盤 ４ ディスプレイ ７ 遠隔操縦車両 ９ 操舵角検出器 １２ ビデオカメラ １３ ビデオカメラ姿勢制御装置 １７ 制御箱 １８ ヨーイング用アクチュエータ ２２ ピッチング用アクチュエータ ２５ データ処理装置 ２６ ピッチング用アクチュエータ制御装置 ２７ ヨーイング用アクチュエータ制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 車両周囲の状況を撮影するビデオカメラ
と操舵量を検出する操舵角検出器とを備えた遠隔操縦車
両を操縦局のモニタ画面を目視しながら操作盤により遠
隔操縦するように構成してなる遠隔操縦車両制御システ
ムにおいて、前記ビデオカメラのピッチング姿勢を制御
するピッチング用アクチュエータと、前記ビデオカメラ
のヨーイング姿勢を制御するヨーイング用アクチュエー
タと、前記遠隔操縦車両の旋回時には，前記操作盤から
入力された前記ビデオカメラのピッチングデータ及びヨ
ーイングデータと，前記操舵角検出器により検出した車
両シャーシ方向と車両進行方向との差に相当する操舵量
データとを取込み，前記ピッチング用アクチュエータを
前記ピッチングデータに基づき制御し，前記ヨーイング
用アクチュエータを前記ヨーイングデータに前記操舵量
データを加算したデータに基づき制御するデータ処理装
置とを有するビデオカメラ姿勢制御装置を具備したこと
を特徴とする遠隔操縦車両制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04283850A JP3139171B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 遠隔操縦車両搭載カメラ制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04283850A JP3139171B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 遠隔操縦車両搭載カメラ制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06110548A true JPH06110548A (ja) | 1994-04-22 |
| JP3139171B2 JP3139171B2 (ja) | 2001-02-26 |
Family
ID=17670980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04283850A Expired - Fee Related JP3139171B2 (ja) | 1992-09-29 | 1992-09-29 | 遠隔操縦車両搭載カメラ制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3139171B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
| JPH11202937A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-30 | Sugino Mach Ltd | 全方向移動ロボット |
| WO2001095043A1 (fr) * | 2000-06-05 | 2001-12-13 | Hideyuki Yoshikawa | Dispositif mobile telecommande |
| WO2007029800A1 (ja) * | 2005-09-09 | 2007-03-15 | Kagoshima University | 可撓性シャフトを用いた遠隔操縦型移動機械 |
| US7602413B2 (en) | 2002-10-18 | 2009-10-13 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
| JP2013534339A (ja) * | 2010-08-05 | 2013-09-02 | エスエヌユー アールアンドディービー ファウンデーション | ターゲット・トラッキングのための駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム及び方法 |
-
1992
- 1992-09-29 JP JP04283850A patent/JP3139171B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
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| US7830410B2 (en) | 2002-10-18 | 2010-11-09 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
| US7840284B2 (en) | 2002-10-18 | 2010-11-23 | Sony Corporation | Information processing system and associated methodology of surveillance event monitoring |
| US8803969B2 (en) | 2002-10-18 | 2014-08-12 | Sony Corporation | Event monitoring report and display system |
| US9532014B2 (en) | 2002-10-18 | 2016-12-27 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
| US9648288B2 (en) | 2002-10-18 | 2017-05-09 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
| US9729836B2 (en) | 2002-10-18 | 2017-08-08 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
| US10356370B2 (en) | 2002-10-18 | 2019-07-16 | Sony Corporation | Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program |
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| JP2013534339A (ja) * | 2010-08-05 | 2013-09-02 | エスエヌユー アールアンドディービー ファウンデーション | ターゲット・トラッキングのための駆動指令基盤のビジョン装置の制御システム及び方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3139171B2 (ja) | 2001-02-26 |
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