JPH11348659A - 車載画像表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車体の周辺を死角なく一望でき、さらにその
画像中の詳細画像を効率的に切り換え表示できる車載画
像表示装置を提供する。 【解決手段】 車体１に取り付けられた複数のカメラ
（２〜６）と前記各カメラにより撮影された画像群を合
成および選択する表示画像作成手段と画像表示手段７と
を備え、表示画像作成手段が、複数のカメラからの複数
の画像のそれぞれから、各カメラの撮影位置からの死角
を相互に補い合う画像を切り出し、合成処理する構成と
した。さらに、画像表示手段の画像表示面に接触検出手
段を設け、該接触検出手段の検出結果に基づき表示画面
を切り替える構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の運転手の
視覚を支援するための，車に複数のカメラを配し、その
画像を運転者に表示することで運転中に必要な車周辺の
情報を運転者に供給する車載画像表示装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の車載画像表示装置としては、複数
のカメラを車に搭載し、その撮像している画像を切り替
え表示するものがあった。カメラは、比較的運転者の死
角になる領域が映し出されるように配置され、運転者
は、画面を切り替えて死角の領域に危険がないかをカメ
ラ画像の表示を通して確認することができる。

【０００３】さらに、進んだシステムとしては、運転者
の視線等を検出し、その検出結果に基づき運転者が必要
となるであろう画像を自動的に判断して切りかえること
により、運転者が画像を切りかえる作業を軽減してい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような車載画像
表示装置では、画面が常に１つのカメラからの画像を表
示しているため、車周辺の全情報を同時に一望すること
が困難であった。その解決策として、各カメラの視野角
を広角にすることが考えられるが、各カメラは、車体に
よって遮られる死角が存在し、一見して一望できている
ように見えてもその死角に存在する危険物が認識できな
い問題があった（たとえば、後方撮像カメラは、広角に
すると車体後方を一望できるが側面が死角になってしま
う。側面後方撮像カメラは、車体に隠れた車体真後ろが
死角になる。）。

【０００５】本発明は上述のような問題点を解消するた
めになされたもので、車体の周辺を死角なく一望でき、
さらにその画像中の詳細画像を効率的に切り換え表示で
きる車載画像表示装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明（請求項１）は、車載画像表示装置におい
て、複数のカメラと前記各カメラにより撮影された画像
群を合成および選択する表示画像作成手段と画像表示手
段とを備え、表示画像作成手段が、複数のカメラからの
複数の画像のそれぞれから、各カメラの撮影位置からの
死角を相互に補い合う画像を切り出し、合成処理するも
のである。

【０００７】また、本発明（請求項２）は、請求項１記
載の車載画像表示装置において、車体の左側面より後方
を撮像する左側面後方撮像カメラ，車体の右側面より後
方を撮像する右側面後方撮像カメラ，及び車体後部から
後方を撮像する後方撮像カメラを備え、上記表示画像作
成手段が、上記３つのカメラの画像を合成処理するもの
である。

【０００８】また、本発明（請求項３）は、請求項２記
載の車載画像表示装置において、上記表示画像作成手段
が、上記後方撮像カメラからの画像から、上記左側面後
方撮像カメラ及び右側面後方撮像カメラの，車体に生じ
る死角を補う画像を切り出し、上記左側面後方撮像カメ
ラ及び右側面後方撮像カメラからの画像から、上記後方
撮像カメラの視野角の外側の死角を補う画像を切り出
し、これら切り出した画像を合成処理するものである。

【０００９】また、本発明（請求項４）は、請求項１記
載の車載画像表示装置において、画像表示手段の画像表
示面に設けられた接触検出手段と、該接触検出手段の検
出結果に基づき表示画面を切り替える画像表示制御手段
とを備え、上記接触検出手段が、ユーザが表示画面上を
触れることで指示する画面位置を検出し、上記画像表示
制御手段が、上記接触検出手段が検出した合成画像中の
画面位置に表示されている画像の原画像を表示画面に表
示するものである。

【００１０】また、本発明（請求項５）は、請求項２記
載の車載画像表示装置において、上記左側面後方撮像カ
メラ，右側面後方撮像カメラ，及び上記後方撮像カメラ
がいずれも同じ視野角を持つものであり、上記後方撮像
カメラが上記左側面後方撮像カメラの車体側視野境界線
と上記右側面後方撮像カメラの車体側視野境界線の交点
に配置されており、上記表示画像作成手段が、両側面後
方撮像カメラ画像を車体部分を重ねて接続した際の中央
部に生まれる車体部が映った画像領域に後方撮像カメラ
画像中の画像を合成処理するものである。

【００１１】また、本発明（請求項６）は、請求項４記
載の車載画像表示装置において、各カメラがそれぞれ画
像信号を圧縮符号化する画像圧縮符号化手段を具備し、
各カメラからの画像が、信号を伝送する共通の伝送手段
により表示画像作成手段まで伝送されるものであり、上
記画像表示制御手段が、合成画像表示時は、各カメラか
らの画像の画質が均等となるよう伝送手段の伝送帯域を
共有するよう各カメラ部の画像圧縮符号化手段の圧縮率
を制御し、特定カメラ画像が選択された場合、その選択
されたカメラ画像の伝送画像の画質を良好にするよう制
御するものである。

【００１２】また、本発明（請求項７）は、請求項１記
載の車載画像表示装置において、上記表示画像作成手段
が、車の走行速度に応じて、合成画像中の切り出し領域
を変更するものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図１から図１２を用いて説明する。図１は、本発明の
実施の形態による車載画像表示装置の構成を示す図であ
る。図１において、１は自動車の車体、２，３，４，
５，及び６は映像伝送を行うバスとの接続ノードとカメ
ラと画像圧縮部からなるカメラノードである。以下、カ
メラノード２を前部右側面撮像カメラノード、カメラノ
ード３を右側面後方撮像カメラノード、カメラノード４
を後方撮像カメラノード、カメラノード５を左側面後方
撮像カメラノード、カメラノード６を前部左側面撮像カ
メラノードと呼ぶ。７はバスとの接続ノードと伝送され
て来る映像を合成表示する映像表示ノード、８は映像伝
送用のバスである。

【００１４】上記構成において以下その動作を説明す
る。各カメラノード内のカメラは、それぞれ設置された
位置と方向の画像を撮影する。すなわち、前部右側面撮
像カメラノード2内では、車体の前先端部から右横方 向
を、右側面後方撮像カメラノード３内では、車体側面か
ら横方向を、後方撮像カメラノード４内では、車体後部
から後方を、左側面後方撮像カメラノード５内では、車
体左側面から横方向を、前部左側面撮像カメラノード６
内では、車体左先端部から左横方向を撮影する。

【００１５】図２は、各カメラノードの構成を示してい
る。図２において、９はカメラ、１０は画像圧縮符号化
部、１１はバス制御ノード（送受信ノード）、１２は制
御部である。カメラ９で撮影された映像は、画像圧縮符
号化部１０で圧縮符号化される。この際の圧縮効率を決
めるパラメータは、制御部１２から与えられる。圧縮さ
れた画像データは、バス制御ノード１１を介してバスに
送り出され、映像表示ノード７に送られる。制御部１２
は、バス制御ノード１１を介して送られてくる映像表示
ノードからの帯域管理情報に基づき圧縮効率制御信号を
画像圧縮符号化部１０に送る。各カメラノードからの画
像データは、映像表示ノード７に送られる。

【００１６】図３は、映像表示ノードの構成図である。
図３において、１３はタッチパネル付きディスプレイ、
１４は画像合成処理部、１５は画像の表示や各画像の画
質の制御を行う制御部、１６はバスに送られてくる各カ
メラノードからのデータを受信するとともに，制御部１
５からの制御信号をバス上のカメラノードに送出するバ
ス制御ノード（送受信ノード）である。１７，１８，１
９，２０，２１は画像再生処理部である。各カメラノー
ドから送られてきた画像データは、受信ノード１６を介
して各画像データに別けられ、それぞれ画像再生処理部
１７〜２１に送られて再生処理された後、画像合成処理
部１４に送られる。画像合成処理部１４では、制御部１
５からの信号に応じて６つの映像パターンを生成して出
力する。６つのパターンは、前部右側面撮像カメラ画像
の表示、右側面後方撮像カメラ画像、後方撮像カメラ画
像、左側面後方撮像カメラ画像、前部左側面撮像カメラ
画像の５つのカメラ画像の１つの表示と図４に示すよう
な画面上半分に前部右側面撮像カメラ画像、前部左側面
撮像カメラ画像を縮小して表示し、下半分を右側面後方
撮像カメラ画像、後方撮像カメラ画像、左側面後方撮像
カメラ画像を合成した画像である。6つのパターンのう
ち5つは、単なる入力切り替えで行える。

【００１７】図４のパターンの合成方法について説明す
る。図４の画面中、上半分は、単に画面縮小して接続し
たものである。したがって、下半分の画像の合成方法を
示す。図５は、３つの後方撮像カメラの位置関係を示し
たものである。同図（a）のように、カメラの光軸は、
平行に保たれるように設置する。また、図５(b）のよう
に左右のカメラの視野境界線の交点上に後方カメラを設
置する。そうすることで後方撮像カメラ4の画像は、左
右それぞれの側面後方撮像カメラの車体に遮られた視野
領域を補う画像となる。図６は、下半分の画像合成方法
の説明図である。最初に左右の側面後方撮像カメラ画像
から車体が映っている部分（斜線部分）を重ねあわせ
る。次に重ねられた斜線部分の画像と入れ替える画像を
後方撮像カメラ画像から領域選択および変形処理して取
り出し、合成した後、トリミングおよび拡大あるいは縮
小処理して合成画像を得る。

【００１８】後方撮像カメラ画像から取り出す画像を説
明する。図５（ｂ）で明らかなように左右側面後方撮像
カメラでの死角領域は、直線ｇｍおよびｈｎに挟まれた
車体の真後ろの領域である。図７は、前記した死角領域
が、後方撮像カメラ画像中のどの領域に当たるかの説明
図である。車体真後ろに地面以外何も存在しなかった場
合、図５（ｂ）のｉｍに対応する線をｃｂ、ｊｎに対応
する線をｆｅとするとａｂａｆｅｄで囲まれた領域とな
る。したがって、それ以外の領域を切り出し画像に加え
ると側面後方カメラ画像の映し出している領域と重なり
を生じ、そこにある物体は、あたかも２つ存在するよう
に合成画像上に現れてしまう。図５（ｂ）のｋｌ上に大
きな物体が有るとすれば、ｋおよびｌに対応する点が図
７でｂ'およびe'で あるとするとａ'ｂ'ｃｆｅ'ｄ'が死
角領域になる。したがって、障害物の距離により死角領
域が変化する。一方、運転者に優先的に供給する情報
は、最も近づいている後続車であり、それより後方の後
続車についての情報より重要度が高いことを考慮して、
ある適当な車間距離を仮定してａ'ｂ'ｃｆｅ'ｄ'を切り
出し領域とし、それより遠い物体については、若干の２
重うつりを許し、逆に近い場合は、若干のはみ出しを許
す。仮定する距離は、低速走行時と高速走行時にしたが
って距離を大きくなる方に変化させる。たとえば、低速
時は、５ｍ程度、高速時は、１０ｍ程度にする。切り出
したａ'ｂ'ｃｆｅ'ｄ'の領域は図６の台形状に変形処理
する。その際、図５（a）でも明らかのように縦方向も
視野領域も異なるため、仮定した車間距離における視野
の比率、たとえば、図中のｘ：ｙにしたがって縦方向の
縮小処理を行った後、さらに台形上に変形処理する。こ
れは、たとえば、各ラインごとに拡大あるいは縮小処理
をすればよい。

【００１９】できた台形状の画像は、側面後方カメラの
合成画像の車体映像部にはめ込まれる。そして、そのう
ちから表示に使う領域がトリミングされる。トリミング
は、走行速度に応じて行う。図８にトリミングの例を示
す。すなわち、後退時は、路面に描かれた誘導用の白線
を見る必要があるので画面の下の部分が必要であり、低
速時に比べ高速走行時は、より遠方を視野に入れるため
上部にトリミング位置を設定する。以上の処理により、
図３の画像合成処理１４が行われる。

【００２０】図３に戻って、画像合成処理１４からの合
成画像は、タッチパネル付きディスプレイ１３に表示さ
れる。タッチパネルは、図４のように表示されている合
成画像中の各カメラ画像領域のどれに運転者が触ったか
が検出できるようになっており、運転者の接触位置情報
を制御部１５に送る。制御部１５は、タッチパネル付き
ディスプレイ１３からの接触位置情報に基づき、図４の
ような合成画像表示時には、選択されたカメラ画像表示
に切り換える切り換え信号を画像合成処理部１４へ送
り、１つのカメラ画像が表示されている場合、再度の接
触信号を受けることにより図４の合成画像にする切り換
え信号を送る。更に、自動車の走行速度情報に基づき、
高速走行か低速走行かを示す信号を画像合成処理部１４
に送る。また、制御部１５は、画像切り換え信号出力時
にバス制御ノードを介して全カメラノードに画質制御信
号を送る。これは、図４の合成画像表示時には、全カメ
ラノードの画質が均一になるように指示し、１つのカメ
ラノード表示時には、その表示する画像に対応するカメ
ラノードにより高い画質での符号化を指示し、以外のカ
メラノードに画質を低下させるように指示する。たとえ
ば、バス全体の帯域が３０Ｍｂｐｓであるとき、図４の
画像表示時には、全カメラノードに６Ｍｂｐｓでの符号
化を指示し、それ以外のときは、表示画像のカメラノー
ドに１４Ｍｂｐｓとして残りのカメラノードは、４Ｍｂ
ｐｓでの符号化を指示する。

【００２１】図９は、合成処理部１４の構成を示す図で
ある。図において、４０１は出力画像を切り替える切り
替え処理部、４０２は合成及びトリミング処理部であ
る。送受信ノード１６で受信され、デコーダ（画像再生
処理部）１７，１８，１９，２０，２１でデコードされ
た各カメラノードからの映像信号は、合成及びトリミン
グ処理部４０２へ送られ、合成処理され、さらに車速判
定結果信号に基づいてトリミング処理され、図４に示さ
れる合成画像に変換される。合成画像は、各カメラノー
ドの画像とともに切り替え処理部４０１に送られる。切
り替え処理部４０１では、画像表示モードにしたがって
６つの画像入力から１つを選択して出力する。

【００２２】図１０は、制御部１５における処理の構成
を示す図である。図において、３０１は合成パターン指
示処理部、３０２は帯域制御処理部である。合成パター
ン指示処理部３０１は、車速信号およびタッチパネルか
らの画像選択信号に基づき、合成パターン指示信号とし
て、画面表示モードと車速判定結果信号を合成処理部１
４に送る。また、帯域制御処理部３０２は、各ノードの
平均量子化幅信号とタッチパネルよりの画像選択信号に
基づき各カメラノードに与える帯域指示信号を生成し、
各カメラノードへ送るために送受信ノード１６へ送る。

【００２３】図１１は、合成パターン指示処理部３０１
の処理フローを説明するためのフローチャート図であ
る。図において、Ｓ１は開始処理、Ｓ２は表示画像モー
ドを合成表示するモードに初期設定するモード初期化処
理、Ｓ３は表示画像モードが合成画像表示であるかの判
定処理、Ｓ４は車速信号を読み取り、高速、低速、およ
び後退かを判定処理する車速状態判定処理、Ｓ５は合成
パターン指示信号を生成し、合成処理部１４に送る合成
パターン指示信号生成処理、Ｓ６は画像選択信号読み取
り処理である。

【００２４】以下、合成パターン指示処理部３０１の処
理フローを図１１に沿って説明する。初期化処理Ｓ２
は、表示画像モードを合成画像表示モードに設定する。
判定処理Ｓ３では、表示画像モードが合成画像であるか
を判定する。合成画像モード以外である場合、すなわ
ち、どれか１つのカメラノードからの画像を表示するモ
ードになっている場合は、車速信号は必要がないので合
成パターン指示信号生成処理Ｓ５に進む。合成画像表示
モードの場合、車速状態判定処理Ｓ４に進む。車速状態
判定処理Ｓ４は、車速信号を読み取り、その速度から、
車が高速で走行中か低速で走行中か、後退走行中かを判
定する。これは、たとえば、車速度が時速４０ｋｍ以上
である場合、高速走行中、それ以下の速度では、低速走
行中、また、逆送中は、後退走行中と判定すればよい。
判定後、合成パターン指示信号生成処理Ｓ５に進む。合
成パターン指示信号生成処理Ｓ５では、すでに設定され
た表示画像モードと車速判定結果を合成処理部１４への
出力信号として生成し、合成処理部１４へ送信する。そ
の後、画像選択信号読み取り処理Ｓ６では、所定の時間
待機した後、画像選択信号を読み取り、その後、再び判
定処理S３へ処理を戻す。ここで、所定の待機時間を数
ミリ秒程度毎にすれば、ユーザがタッチパネル付きディ
スプレイ１３で選択した結果で画像選択信号が変更さ
れ、表示画像モードに反映されるまでの遅延時間を、ユ
ーザに待ち時間を感じさせない程度にすることができ
る。

【００２５】図１２は、帯域制御処理３０２での処理フ
ローを説明するためのフローチャート図である。図にお
いて、Ｓ１０１は開始処理、Ｓ１０２は前周期で各カメ
ラノードが動作していたかどうかを判定するカメラ動作
判定処理、Ｓ１０３は表示画像モードが特定の画像を示
すモードになっているかを判定する表示画像モード判定
処理、Ｓ１０４は選択されたカメラノードへの帯域を増
加させ、それ以外のカメラノードの帯域を減少させる集
中帯域割り当て処理、Ｓ１０５は各カメラノードの画質
を均一に保つように帯域を割り当てる画質均等化帯域割
り当て処理、Ｓ１０６は均等に帯域を割り当てる均等帯
域割り当て処理、Ｓ１０７は受信ノード内にある各デコ
ーダでデコードされる映像信号の所定期間内の平均量子
化幅信号を読み取る平均量子化幅信号受信処理である。

【００２６】以下、帯域制御処理３０２の処理フローを
図１１に沿って説明する。 最初に、カメラ動作判定処
理Ｓ１０２において、画像表示のために各カメラノード
が動作していたかを確認する。すなわち、電源オン時な
どのようにカメラが作動し始めた直後の場合、均等帯域
割り当て処理Ｓ１０６へ進み、各カメラノードに同じ帯
域幅が帯域指示信号として出力される。そうでない時、
表示画像モード判定処理Ｓ１０３へ進む。表示画像モー
ドＳ１０３では、特定のカメラモードを表示するモード
である場合、集中割り当て制御処理Ｓ１０４へ進む。合
成画像表示モードの場合、画質均等化帯域割り当て処理
Ｓ１０５へ進む。集中帯域割り当て処理Ｓ１０４では、
選択された画像に対応するカメラノードの帯域を増加さ
せ、残りのノードに対する帯域を減少させる。たとえ
ば、バス全体の伝送帯域が３０Ｍｂｐｓであり、各カメ
ラノードにそれぞれ６Ｍｂｐｓずつ割り当てられていた
時、選択されたものに１４Ｍｂｐｓを割り当て、残りの
カメラノードには、それぞれ４Ｍｂｐｓずつ割り当てる
旨の制御信号を送受信ノード１６に出力し、各カメラノ
ードに通知する。

【００２７】画質均等化帯域割り当て処理Ｓ１０５で
は、各デコーダから送られてくる平均量子化幅の平均値
を求め、各デコーダの平均量子化幅と比較する。比較の
結果、各ノードの平均量子化幅の平均値より大きけれ
ば、画質がほかのものより悪いと考えられるので伝送帯
域幅を平均値との違いの大きさに応じて増加させる。逆
に平均値よりも小さい場合には、他のノードからのもの
よりも画質がよいと考えられるので、平均値との違いに
応じて帯域幅を減少させる。たとえば、各カメラノード
へ６Ｍｂｐｓずつ割り当てられていて、それぞれのデコ
ーダでのある一定期間での平均量子化幅が、それぞれ
４，８，６，５，７であったとする（たとえば、圧縮方
式としてISO13818のビデオ圧縮方式通称MPEG２の圧縮方
式を用いた場合には、量子化幅を示す信号が5ビットで
表現されており、前記のような平均量子化幅値のデータ
が伝送されることが考えられる。）。 このとき、平均
量子化幅は、６となり、1番目と４番目に対応するカメ
ラノードの帯域は減少させる。このとき、1番目の伝送
帯域を4番目よりもより多く減少させる。 また、2番目
と5番目に対応するカメラノードの伝送帯域は増加させ
る。このとき、2番目の帯域は5番目よりもより多く増加
させる。このようにして、カメラノードの画質が均一化
するように各カメラノードの帯域を更新する旨の制御信
号を送受信ノード１６に出力し、各カメラノードに通知
する。

【００２８】平均量子化幅信号受信処理Ｓ１０７は、各
デコーダからの平均量子化幅が更新される同じ周期で各
デコーダからの量子化幅を受信して読み取り、その後、
再びカメラ動作判定処理Ｓ１０２に戻り、処理を繰り返
す。したがって一定期間毎に、画像表示モードにしたが
って適切な帯域が各ノードに割り当てられる。特に、合
成画像表示モード時には、合成される画像の画質が均一
である方がつなぎ目などが目立たせない効果がある。

【００２９】以上のように、本実施の形態によれば、複
数のカメラ画像を合成して表示しているので死角領域が
非常に小さい車周辺の画像情報を運転者に供給できる。
また、その画面上にタッチパネルを配して直接運転者が
その画像を触れることでその詳細画面に切り換えること
ができ、迅速に運転者車周辺の情報を提供できる。その
際、各カメラの画質を表示時に高くなるように設定して
いるのでバスの帯域幅がすべての画像に十分な画質を保
証できない場合でも良好な画像を運転者に提供できる。

【００３０】なお、本実施の形態においては、映像伝送
にバスの構成をとっているが、各カメラから別々に表示
部に配線を行う構成でもよい。また、画像合成方法につ
いてもできるだけ死角が少なく、また感覚的に矛盾なく
配置する別の方法でもよい。たとえば、前部の側面撮像
カメラの映像も両端に並べてパノラマ状に表示するのも
効果的である。また、カメラの個数についても後方撮像
カメラでも死角になるようなより車体に近い部分を撮る
カメラなどを増やしてもよく、台数を制限するものでは
ない。

【００３１】

【発明の効果】以上のように、本発明（請求項１）によ
れば、車載画像表示装置において、複数のカメラと前記
各カメラにより撮影された画像群を合成および選択する
表示画像作成手段と画像表示手段とを備え、表示画像作
成手段が、複数のカメラからの複数の画像のそれぞれか
ら、各カメラの撮影位置からの死角を相互に補い合う画
像を切り出し、合成処理する構成としたから、複数の画
像から死角を補完するように合成画像を生成し表示する
ので、運転者が車周辺を死角なく一望できる車載画像表
示装置を実現できる効果がある。

【００３２】また、本発明（請求項２）によれば、請求
項１記載の車載画像表示装置において、車体の左側面よ
り後方を撮像する左側面後方撮像カメラ，車体の右側面
より後方を撮像する右側面後方撮像カメラ，及び車体後
部から後方を撮像する後方撮像カメラを備え、上記表示
画像作成手段が、上記３つのカメラの画像を合成処理す
る構成としたから、複数の画像から死角を補完するよう
に合成画像を生成し表示するので、運転者が車周辺を死
角なく一望できる車載画像表示装置を実現できる効果が
ある。

【００３３】また、本発明（請求項３）によれば、請求
項２記載の車載画像表示装置において、上記表示画像作
成手段が、上記後方撮像カメラからの画像から、上記左
側面後方撮像カメラ及び右側面後方撮像カメラの，車体
に生じる死角を補う画像を切り出し、上記左側面後方撮
像カメラ及び右側面後方撮像カメラからの画像から、上
記後方撮像カメラの視野角の外側の死角を補う画像を切
り出し、これら切り出した画像を合成処理する構成とし
たから、複数の画像から死角を補完するように合成画像
を生成し表示するので、運転者が車周辺を死角なく一望
できる車載画像表示装置を実現できる効果がある。

【００３４】また、本発明（請求項４）によれば、請求
項１記載の車載画像表示装置において、画像表示手段の
画像表示面に設けられた接触検出手段と、該接触検出手
段の検出結果に基づき表示画面を切り替える画像表示制
御手段とを備え、上記接触検出手段が、ユーザが表示画
面上を触れることで指示する画面位置を検出し、上記画
像表示制御手段が、上記接触検出手段が検出した合成画
像中の画面位置に表示されている画像の原画像を表示画
面に表示する構成としたから、合成画像を直接触れるこ
とでそこの詳細を撮像しているカメラ画像に切り換える
ことができ、運転者に効率よく必要な画像を提供できる
車載画像表示装置を実現できる効果がある。

【００３５】また、本発明（請求項５）によれば、請求
項２記載の車載画像表示装置において、上記左側面後方
撮像カメラ，右側面後方撮像カメラ，及び上記後方撮像
カメラがいずれも同じ視野角を持つものであり、上記後
方撮像カメラが上記左側面後方撮像カメラの車体側視野
境界線と上記右側面後方撮像カメラの車体側視野境界線
の交点に配置されており、上記表示画像作成手段が、両
側面後方撮像カメラ画像を車体部分を重ねて接続した際
の中央部に生まれる車体部が映った画像領域に後方撮像
カメラ画像中の画像を合成処理する構成としたから、各
側面後方撮像カメラ画像と後方撮像カメラ画像の合成画
像が、あたかも車体がなかった場合の側面後方撮像カメ
ラに映し出される画像に近い画像を合成することができ
る効果がある。

【００３６】また、本発明（請求項６）によれば、請求
項４記載の車載画像表示装置において、各カメラがそれ
ぞれ画像信号を圧縮符号化する画像圧縮符号化手段を具
備し、各カメラからの画像が、信号を伝送する共通の伝
送手段により表示画像作成手段まで伝送されるものであ
り、上記画像表示制御手段が、合成画像表示時は、各カ
メラからの画像の画質が均等となるよう伝送手段の伝送
帯域を共有するよう各カメラ部の画像圧縮符号化手段の
圧縮率を制御し、特定カメラ画像が選択された場合、そ
の選択されたカメラ画像の伝送画像の画質を良好にする
よう制御する構成としたから、各カメラからの画像を、
ＬＡＮやバスなどのような共通伝送路であって各画像の
伝送帯域に制限のある共通伝送路を用いて伝送する場合
に、必要に応じて必要な画質を満たすような伝送を可能
とし、複数のカメラをそれぞれ独立の伝送路で表示部と
結ぶ場合や、すべての画像を十分に送れる伝送帯域をも
つ共通伝送路を用いた場合と同様の表示効果が得られる
車載画像表示装置を実現できる効果がある。

【００３７】また、本発明（請求項７）によれば、請求
項１記載の車載画像表示装置において、上記表示画像作
成手段が、車の走行速度に応じて、合成画像中の切り出
し領域を変更する構成としたから、走行速度に応じて運
転者に適切な視野を提供できる車載画像表示装置を実現
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
構成を示す図である。

【図２】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
カメラノードの構成を示す図である。

【図３】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
映像表示ノードの構成を示す図である。

【図４】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
画像合成処理部で合成する合成画像を説明するための図
である。

【図５】本発明の実施の形態による車載画像表示装置に
おける後方撮像カメラの位置関係の説明図である。

【図６】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
画像合成処理部での画像合成方法を説明するための図で
ある。

【図７】本発明の実施の形態による車載画像表示装置に
おいて側面後方撮像カメラの死角領域が後方撮像カメラ
画像中のどの領域に当たるかを説明する図である。

【図８】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
合成処理部でのトリミングの例を説明するための図であ
る。

【図９】本発明の実施の形態による車載画像表示装置の
合成処理部の構成を示す図である。

【図１０】本発明の実施の形態による車載画像表示装置
の制御部における処理の構成を示す図である。

【図１１】本発明の実施の形態による車載画像表示装置
の制御部における合成パターン指示処理のフローを説明
するためのフローチャート図である。

【図１２】本発明の実施の形態による車載画像表示装置
の制御部における帯域制御処理のフローを説明するため
のフローチャート図である。

【符号の説明】

１ 自動車の車体 ２ 前部右側面撮像カメラノード ３ 右側面後方撮像カメラノード ４ 後方撮像カメラノード ５ 左側面後方撮像カメラノード ６ 前部左側面撮像カメラノード ７ 映像表示ノード ８ 映像伝送用のバス ９ カメラ １０ 画像圧縮符号化部 １１ バス制御ノード １２ 制御部 １３ タッチパネル付きディスプレイ １４ 画像合成処理部 １５ 制御部 １６ バス制御ノード（送受信ノード） １７，１８，１９，２０，２１ 画像再生処理部（デコ
ーダ） ４０１ 切り換え処理部 ４０２ 合成およびトリミング処理部 ３０１ 合成パターン指示処理 ３０２ 帯域制御処理

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のカメラと前記各カメラにより撮影
   された画像群を合成および選択する表示画像作成手段と
   画像表示手段とを備え、 表示画像作成手段は、複数のカメラからの複数の画像の
   それぞれから、各カメラの撮影位置からの死角を相互に
   補い合う画像を切り出し、合成処理する、 ことを特徴とする車載画像表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の車載画像表示装置におい
   て、 車体の左側面より後方を撮像する左側面後方撮像カメ
   ラ，車体の右側面より後方を撮像する右側面後方撮像カ
   メラ，及び車体後部から後方を撮像する後方撮像カメラ
   を備え、 上記表示画像作成手段は、上記３つのカメラの画像を合
   成処理する、 ことを特徴とする車載画像表示装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の車載画像表示装置におい
   て、 上記表示画像作成手段は、上記後方撮像カメラからの画
   像から、上記左側面後方撮像カメラ及び右側面後方撮像
   カメラの，車体に生じる死角を補う画像を切り出し、上
   記左側面後方撮像カメラ及び右側面後方撮像カメラから
   の画像から、上記後方撮像カメラの視野角の外側の死角
   を補う画像を切り出し、これら切り出した画像を合成処
   理する、 ことを特徴とする車載画像表示装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の車載画像表示装置におい
   て、 画像表示手段の画像表示面に設けられた接触検出手段
   と、該接触検出手段の検出結果に基づき表示画面を切り
   替える画像表示制御手段とを備え、 上記接触検出手段は、ユーザが表示画面上を触れること
   で指示する画面位置を検出し、上記画像表示制御手段
   は、上記接触検出手段が検出した合成画像中の画面位置
   に表示されている画像の原画像を表示画面に表示する、 ことを特徴とする車載画像表示装置。
5. 【請求項５】 請求項２記載の車載画像表示装置におい
   て、 上記左側面後方撮像カメラ，右側面後方撮像カメラ，及
   び上記後方撮像カメラは、いずれも同じ視野角を持つも
   のであり、上記後方撮像カメラは上記左側面後方撮像カ
   メラの車体側視野境界線と上記右側面後方撮像カメラの
   車体側視野境界線の交点に配置されており、 上記表示画像作成手段は、両側面後方撮像カメラ画像を
   車体部分を重ねて接続した際の中央部に生まれる車体部
   が映った画像領域に後方撮像カメラ画像中の画像を合成
   処理する、 ことを特徴とする車載画像表示装置。
6. 【請求項６】 請求項４記載の車載画像表示装置におい
   て、 各カメラは、それぞれ画像信号を圧縮符号化する画像圧
   縮符号化手段を具備するものであり、 各カメラからの画像は、信号を伝送する共通の伝送手段
   により表示画像作成手段まで伝送されるものであり、 上記画像表示制御手段は、合成画像表示時は、各カメラ
   からの画像の画質が均等となるよう伝送手段の伝送帯域
   を共有するよう各カメラ部の画像圧縮符号化手段の圧縮
   率を制御し、特定カメラ画像が選択された場合、その選
   択されたカメラ画像の伝送画像の画質を良好にするよう
   制御する、 ことを特徴とする車載画像表示装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の車載画像表示装置におい
   て、 上記表示画像作成手段は、車の走行速度に応じて、合成
   画像中の切り出し領域を変更する、ことを特徴とする車
   載画像表示装置。