JP2006074105A - 車両周辺画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に設置されたカメラで取得された画像から所望の範囲の画像を指定装置によって指定し、指定された画像に、車両の輪郭線を重ね合わせた画像を構成し、ディスプレイに表示する。指定された画像に応じて、ディスプレイに表示する画像を取得するカメラを適宜選択可能とする。
【選択図】図9
Description
また、カメラを複数設置して、使用するカメラを切り換えてそれぞれの画像を表示する構成とした場合には、画像が切り替わった際に、表示されている画像内容と使用者位置関係とを直感的に理解することが難しかった。
(1) 車両に配置された複数のカメラと、
該複数のカメラにより撮像された画像を組合せて、車両の水平方向の全周囲の画像を取得し得る周辺画像取得装置と、
該周辺画像取得装置により取得された画像から、切り出す範囲の画像を指定する指定装置と、
ディスプレイと、
該ディスプレイに、前記指定装置で指定された画像上に、車体の輪郭線を重ね合わせて表示する表示制御装置とを備えたことを特徴とする車両周辺画像表示装置。
前記表示制御装置は、前記指定装置によって指定された画像範囲に応じて、切り出す画像を撮像するカメラを選択する選択手段を有する上記(1)〜(3)のいずれか1に記載の車両周辺画像表示装置。
請求項3に記載の発明によれば、ジョイスティック、タッチパネル、トラックボールなどを用いて、抽出する画像の範囲を指定できるので、画像範囲の指定操作が容易となり、操作に対する負担が軽減される。
ROM42には、例えば、中央処理装置41が画像処理を行うためのソフトウエア等が格納されており、RAM43は、例えば、各種画像処理等を行う場としてのワーキングエリアとして使用される。
周辺画像取得装置は、カメラ3F、3R、3L、3Bとカメラ画像バッファ51F、51R、51L、51Bとから構成される。
このようなタッチパネルの他、ジョイスティック、トラックボール等のようなポインティングディバイスにより入力手段を構成することもできる。このようなポインティングディバイスは、リモコン操作により、画面上のカーソルを所望の位置に移動させ、カーソルが位置している点で、リモコン側入力操作を行うことにより、位置入力を行うものである。
Y2 = Y1
Aは、カメラ方向による補正値であり、図5に示されているように、表示アイコンで指定された位置に応じて予め決定されている。この際、中心点及び切り出し画角は、ある特定の視点(例えば、運転席や車両の中心、又は4つのカメラの対角線が交差する点(図6中のO点))から見た画像表示になるように設定される。この設定値は、画像処理用設定値に記憶されている値を参照する。
以上のような、ステップS101〜S105及びディスプレイ8、入力装置7によって、指定装置が構成される。
Xr=A+90−C/2
Xl=A−90+C/2
で求められる。
本実施形態では魚眼レンズを用いている為、歪みが生じる。そのため、ステップS109で決定した画像を切り出し、その画像に歪みを補正する為の正像変換処理を施し、正像画像PC3を生成する(ステップS113)。なお、この技術は公知のため、詳しい説明は省略する。
次に、カメラ切替角度の再計算を行う(ステップS127)。つまり、ステップS125で決定された画角、現在のカメラ方向に応じてカメラ切替画角の計算を行う。計算方法はステップS111と同様に行う。
移動の指示があった場合には、切り取り座標の計算(ステップS131)を行い、操作されなかった場合には、ステップS133を実行する。
画面の中心を(Xcp,Ycp)、ステップS127で入力されたと判断された指示座標を(Xip,Yip)、重みを(AX,AY)として算出される。これらの座標は、画面上の位置を示す座標であり、座標表示単位は、ピクセルで現れされる。重み(AX,AY)は、ピクセル単位で示される座標を角度単位で示される第1座標に換算する係数である。指示座標(Xip,Yip)は、ディスプレイ画面に指などを触れることにより、画面表面に重ねられているタッチパネルにより、指の接触位置として検出される。
dX=(Xcp−Xip)/AX
dY=(Ycp−Yip)/AY
X11=X10+dX
Y11=Y10+dY
となる。
例えば、表示画像が横640ピクセル縦480ピクセルで、Xip=200、Yip=300で、重みが50とすると、dX≒−9、dY≒−4となる。
例えば、カメラが前方に選択されていて、カメラ切替角度を(Xl,Xr)、S201で計算された第2座標を(X2,Y2)とすると、X2<Xlまたは、X2>Xrとなるかを判断する。X2<Xlまたは、X2>Xrである場合には、切り出す画像の端が途切れるため、隣接するカメラで取得される画像に切り換える必要がある。X2=Xlまたは、X2=Xrとなる位置の近傍は、図2に示されている隣接するカメラからの取得画像が重なる領域PCW1〜4内に表示画像が含まれているので、カメラを切り換えることが可能であり、これにより、端の欠けない表示画像(切取画像)を取得することができる。
X11 < Xl の場合は、左側方カメラに切り替える。
X11 > Xr の場合は、右側方カメラに切り替える。
このように、ステップS111、S127、S203、S205、S207によって、選択手段が構成される。
X22 = X11 − A
Y22 = Y11
で得られる。
Aの値は、ステップS207で選択されたカメラと、図5に示されているマップに基づき決定される。
3F、3R、3L、3B カメラ
7 入力装置
8 表示装置(ディスプレイ)
Claims (4)
- 車両に配置された複数のカメラと、
該複数のカメラにより撮像された画像を組合せて、車両の水平方向の全周囲の画像を取得し得る周辺画像取得装置と、
該周辺画像取得装置により取得された画像から、切り出す範囲の画像を指定する指定装置と、
ディスプレイと、
該ディスプレイに、前記指定装置で指定された画像上に、車体の輪郭線を重ね合わせて表示する表示制御装置とを備えたことを特徴とする車両周辺画像表示装置。 - 前記周辺画像取得装置により取得される画像が、少なくとも車室内の特定の場所から撮像したように撮像画像の視点変換を行う視点変換装置を有する請求項1に記載の車両周辺画像表示装置。
- 前記指定装置は、ジョイスティック、タッチパネル、トラックボールの内いずれか1つであることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両周辺画像表示装置。
- 前記カメラは、魚眼レンズを有し
前記表示制御装置は、前記指定装置によって指定された画像範囲に応じて、切り出す画像を撮像するカメラを選択する選択手段を有する請求項1〜3のいずれか1に記載の車両周辺画像表示装置。
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