JP2008137425A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車支援画面に表示される指標の視認性を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援システム1の制御ユニット2は、車両に設けられたカメラ20から撮影データGを取得し、撮影データGを用いた合成画像をディスプレイ8に出力する画像プロセッサ15を備えている。画像プロセッサ15は、合成画像上に表示する予想軌跡線の描画座標を演算し、画像データのうち、予想軌跡線の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、比較対照画素の画素値と予想軌跡線の初期描画色とを比較する。そして比較対象画素の画素値と予想軌跡線の初期描画色とが類似していると判断した際に、予想軌跡線を強調表示する。
【選択図】図1
【解決手段】運転支援システム1の制御ユニット2は、車両に設けられたカメラ20から撮影データGを取得し、撮影データGを用いた合成画像をディスプレイ8に出力する画像プロセッサ15を備えている。画像プロセッサ15は、合成画像上に表示する予想軌跡線の描画座標を演算し、画像データのうち、予想軌跡線の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、比較対照画素の画素値と予想軌跡線の初期描画色とを比較する。そして比較対象画素の画素値と予想軌跡線の初期描画色とが類似していると判断した際に、予想軌跡線を強調表示する。
【選択図】図1
Description
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
従来より、車両の後退時の駐車操作を支援するために、車両周辺の背景画像をディスプレイに表示する車載システムが知られている(例えば特許文献1及び2参照)。このシステムは、車載カメラから映像信号を入力し、その映像信号に基づく周辺画像を運転席近傍に配設されたディスプレイに出力する。
特許文献1の画像表示システムは、車幅相当の間隔を示す車幅線を撮影画像に重畳する。また車幅線は、撮影画像の中で路面との区別が明確になるように路面の色とは大きく異なる色を用いると記載されている。
特許文献2の車載カメラ装置は、舵角等に基づいて予想軌跡を算出する。また、超音波センサ等を用いて車両周辺の障害物を検出する。そして、障害物が検出された際に、予想軌跡と画像中の障害物とが重なるか否かを判断し、重なると判断した場合には、重複部分の予想軌跡を消去したり、破線表示に変更する。
特開2006−165973号公報
特開2005−236540号公報
ところが、特許文献1に記載のシステムでは、車幅線等のガイド線を、例えば一般的な路面の色(黒〜灰色)と異なる色に設定しても、駐車場によっては、ガイド線と類似する色の路面であることがある。また、屋外では日照条件や天候等の要因、屋内では照明条件等の要因によって、画面に表示される路面の色がガイド線に類似することがある。このため、その場合にはガイド線の視認性が低下してしまう。
さらに、特許文献2に記載の装置では、障害物と重複する領域の予想軌跡を消去しても、上記したように各要因により障害物以外の背景と予想軌跡の色とが類似すると、予想軌跡の視認性が低下する。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車支援画面に表示される指標の視認性を向上することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算して、前記画像データのうち、前記描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較するとともに、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示することを要旨とする。
請求項2に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを用いた
周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算する座標演算手段と、前記画像データのうち、前記ガイド指標の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較する類似性判断手段と、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示するガイド指標描画手段とを備えたことを要旨とする。
周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算する座標演算手段と、前記画像データのうち、前記ガイド指標の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較する類似性判断手段と、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示するガイド指標描画手段とを備えたことを要旨とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の駐車支援装置において、前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の描画座標のうち、代表点又は代表点の周囲画素を前記比較対象画素とし、前記比較対象画素の画素値と、前記ガイド指標の初期属性値とが類似しているか否かを判断することを要旨とする。
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の駐車支援装置において、前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記初期属性値と類似する代表点が所定数以上の際に、前記比較対象画素と前記初期属性値が類似していると判断することを要旨とする。
請求項5に記載の発明は、請求項3に記載の駐車支援装置において、前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記車両位置に近い前記代表点の類似性を優先することを要旨とする。
請求項6に記載の発明は、請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段が、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の初期描画色に対する補色を用いた前記ガイド指標を描画することを要旨とする。
請求項7に記載の発明は、請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の線幅の拡大又は縁取りを行うことを要旨とする。
請求項1に記載の発明によれば、画像データのうち、ガイド指標の描画座標の画素値又はその周囲座標の画素値と、予想進路指標の初期属性値とが類似している場合、ガイド指標を強調表示する。このため、ガイド指標が周辺画像に対して明瞭に表示されるため、ガイド指標の視認性が向上する。
請求項2に記載の発明によれば、駐車支援装置は、画像データのうち、ガイド指標の描画座標の画素値又はその周囲座標の画素値と、予想進路指標の初期属性値とが類似している場合、ガイド指標を強調表示する。このため、ガイド指標が周辺画像に対して明瞭に表示されるため、ガイド指標の視認性が向上する。
請求項3に記載の発明によれば、ガイド指標の代表点の画素値又はその周辺の画素の画素値と、ガイド指標の初期属性値とを比較するため、ガイド指標全体の画素値を比較するよりも処理量を軽減することができる。
請求項4に記載の発明によれば、初期属性値と類似する代表点と類似しない代表点とがある場合、類似する代表点が所定数以上である際に、初期描画色と類似していると判断す
る。このため、車両位置に近いガイド指標を明瞭に表示することができる。
る。このため、車両位置に近いガイド指標を明瞭に表示することができる。
請求項5に記載の発明によれば、初期属性値と類似する比較対象画素と類似しない比較対象画素とがある場合に、車両位置に近い画素を優先して類似性を判断する。このため、車両位置に近いガイド指標を明瞭に表示することができる。
請求項6に記載の発明によれば、ガイド指標の初期状態の色が周辺画像の色と類似している場合に、ガイド指標は初期状態の色の補色で描画されるので、ガイド指標は周辺画像に対して明瞭に表示される。
請求項7に記載の発明によれば、ガイド指標の初期状態の色が、周辺画像の色と類似している場合に、線幅を拡大又は縁取りを行うので、ガイド指標は周辺画像に対して明瞭に表示される。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図11に従って説明する。図1は、駐車支援システム1の構成を説明するブロック図である。
図1に示すように、駐車支援システム1は、駐車支援装置としての制御ユニット2を備えている。制御ユニット2は、ナビゲーションコンピュータ5を有している。ナビゲーションコンピュータ5は、CPU、RAM、ROM等(図示略)を有し、駐車支援プログラムを格納している。そして、このプログラムに従って各種処理の主制御を行う。
図1に示すように、駐車支援システム1は、駐車支援装置としての制御ユニット2を備えている。制御ユニット2は、ナビゲーションコンピュータ5を有している。ナビゲーションコンピュータ5は、CPU、RAM、ROM等(図示略)を有し、駐車支援プログラムを格納している。そして、このプログラムに従って各種処理の主制御を行う。
またナビゲーションコンピュータ5には、車両画像データ5aが記憶されている。車両画像データ5aは、車両Cの画像を、表示手段としてのディスプレイ8の画面上で車両位置に応じた位置に出力するためのデータである。ディスプレイ8は、感圧式又は静電式のタッチパネルであって、操作画面を表示する。また、操作画面に指が接触すると、その接触位置を検出し、その入力操作に応じた信号をユーザ入力I/F部10を介してナビゲーションコンピュータ5に出力する。また、ディスプレイ8に隣設された操作スイッチ9が押釦されると、図示しない検出部が、その入力操作に応じた信号をナビゲーションコンピュータ5に出力する。
また、制御ユニット2は、音声プロセッサ11を備えている。音声プロセッサ11は、音声データを格納したメモリや、D/A変換器等(いずれも図示略)を備え、その音声データを適宜読み出して、駐車支援システム1が備えるスピーカ12から、案内音声や警告音を出力する。
さらに、ナビゲーションコンピュータ5は、車両Cに設けられた車速センサ30から車速パルスを入力し、パルス数をカウントする。また、ナビゲーションコンピュータ5は、ジャイロ31から方位検出信号を入力し、ナビゲーションコンピュータ5に記憶された現在方位を更新する。そして、車速パルス及び方位検出信号に基づき、自律航法により自車位置を算出する。
また、ナビゲーションコンピュータ5は、車両Cのニュートラルスタートスイッチ32から、シフトポジション信号を入力し、ナビゲーションコンピュータ5に格納された変数であるシフトポジションを更新する。さらに、ナビゲーションコンピュータ5は、ステアリングセンサ33から、ステアリングセンサ信号を入力する。
ナビゲーションコンピュータ5は、ニュートラルスタートスイッチ32から、リバースを示すシフトポジション信号を入力すると、そのときの車両Cの位置を、初期位置としての後退開始位置として設定する。そして、車速パルス及びステアリングセンサ信号に基づ
き、後退開始位置からの相対座標、相対舵角を演算する。
き、後退開始位置からの相対座標、相対舵角を演算する。
また、制御ユニット2は、画像データ取得手段、出力制御手段、座標演算手段、類似性判断手段及びガイド指標描画手段としての画像プロセッサ15を備えている。画像プロセッサ15は、画像入力部15a、画像合成部15b、ガイド線演算部15c、画像出力部15dを備えている。画像入力部15aは、車両Cに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ(以下、単にカメラ20という)から、画像データとしての撮影データGを逐次取得する。
カメラ20は、図2に示すように、車両Cのバックドア等、車両の後端に光軸を下方に向けて取り付けられている。このカメラ20は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子(いずれも図示略)とを備えている。カメラ20は、車両後端を含む後方数メートルを撮像領域Zとしている。
画像プロセッサ15の画像入力部15aは、所定のフレームレートで撮影された撮影データGを入力し、画像メモリ17に記憶する。撮影データGは、図3(a)に示すように、車両後方を斜め上方からみた背景を撮影したデータであって、カメラ20のレンズによる歪みが生じている。そして、画像プロセッサ15の画像合成部15bは、このような撮影データGを、アフィン変換等の公知の画像処理を行うことによって、図3(b)に示すような画像データとしての俯瞰データG1を生成する。俯瞰データG1は、画像処理により路面を鉛直方向上方からみた画像データに変換されている。
画像合成部15bは、後退開始位置Piで撮影した撮影データGを俯瞰変換し、俯瞰データG1aを生成すると、図4(a)に示すように、画像メモリ17の画像書込領域Aのうち、後退開始位置Piに対応した位置にその俯瞰データG1aを書き込む。さらに、次に生成された俯瞰データG1bを入力すると、画像プロセッサ15は、ナビゲーションコンピュータ5から、後退開始位置Piを基準とした現在の相対座標、後退開始位置Piのステアリング角度を基準とした現在の相対角度を入力する。そして、図4(a)に示すように、画像書込領域Aのうち、座標データに対応する位置に俯瞰データG1bを書き込む。後退開始直後と比較してステアリング角度が変更されている場合には、相対角度に基づき、俯瞰データG1を回転させて書き込む。新しい俯瞰データG1bを書き込む際、既に書き込まれた俯瞰データG1aと重複する場合には、重複領域を新しい俯瞰データG1bによって上書きする。このように、各俯瞰データG1bをその時の車両位置に応じて画像書込領域Aに書き込むと、各俯瞰データG1が互いに連続した車両周辺画像を蓄積することができる。
画像メモリ17に俯瞰データG1が所定枚数以上蓄積されると、画像合成部15bは、書き込まれた俯瞰データG1のうち、図4(b)に示すように、所定領域A1の俯瞰データG1を抽出し、画像データとしての過去画像データG3を取得する。所定領域A1は、例えば現在の車両Cのリヤオーバーハング、又は後車軸から車両後端までの範囲であって、車両後端から約800mm〜1mの範囲に相当する。また、画像入力部15aは、現在の車両周辺状況が反映された最新の撮影データG(以下、画像データとしての現在画像データG2という)をカメラ20から新たに取得する。そして、画像合成部15bは、現在画像データG2を俯瞰変換した後、その現在画像データG2及び過去画像データG3を合成処理し、その結果生成された画像データとしての合成データG4をディスプレイ8に表示する(図10参照)。
また、画像プロセッサ15のガイド線演算部15cは、合成データG4に基づく画像に、車両Cを駐車目標領域に誘導するためのガイド指標としての車幅延長線W及び予想軌跡
線R(図10参照)を描画する。予想軌跡線Rは、ステアリングセンサ33に基づき演算した後車輪(又は前車輪)の予想軌跡であって、その時点の車両後端から所定の長さ分(3〜5m)描画される。1対の車幅延長線Wは、車幅の目安を示す指標であって、1対の各車幅延長線Wの間の相対距離は、車幅及び駐車に必要なクリアランス幅を加算した幅になっている。この車幅延長線Wは、ステアリング角度に関わらず、車両後端から車体に平行な方向に延びている。
線R(図10参照)を描画する。予想軌跡線Rは、ステアリングセンサ33に基づき演算した後車輪(又は前車輪)の予想軌跡であって、その時点の車両後端から所定の長さ分(3〜5m)描画される。1対の車幅延長線Wは、車幅の目安を示す指標であって、1対の各車幅延長線Wの間の相対距離は、車幅及び駐車に必要なクリアランス幅を加算した幅になっている。この車幅延長線Wは、ステアリング角度に関わらず、車両後端から車体に平行な方向に延びている。
また、ガイド線演算部15cは、合成データG4に基づく周辺画像としての合成画像40(図10参照)のうち予想軌跡線R付近の色に応じて、予想軌跡線Rの色を変更する。詳述すると、まずガイド線演算部15cは、図5に示すように、予想軌跡線R上に、基準となる代表点Dを設定する。本実施形態では代表点Dを4点とし、予想軌跡線Rの左上端、右上端、下左端、右下端に第1〜第4代表点D1〜D4をそれぞれ設定しているが、これ以外の数及び位置に設定してもよい。そして、現在画像データG2のうち、代表点Dの座標に相当する基準画素Pxを特定する。
図6に示すように、各代表点Dに相当する画素として、1つの基準画素Pxを特定する場合、その周辺に位置する比較対象画素Pcの画素値の中央値を取得する。このとき例えば、3×3画素のメディアンフィルタを用いて、その基準画素Pxを含む3×3画素の比較対象画素PcのRGB画素値の各中央値をそれぞれ取得する。そして、予想軌跡線Rの初期属性値としての初期描画色のRGB値と、比較対象画素Pcの各中央値を比較して、初期描画色と、比較対象画素Pcの色とが類似しているか否かを判断する。
例えば、予想軌跡線Rの初期描画色が黄色であって、RGB色空間の座標(R;255,G;255、B;0)で示されるとすると、ガイド線演算部15cは、比較対象画素Pcの中央値が所定範囲(例えば、R;200〜255,G;200〜255、B;0〜50)に含まれるか否かを判断する。所定範囲に含まれると判断すると、ガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rの初期描画色が、比較対象画素Pcと類似していると判断する。
また、図5に示す各代表点Dのうち、初期描画色と類似する代表点Dと、類似しない代表点Dとが存在する場合、ガイド線演算部15cは、類似する代表点Dが所定数以上であるか否かを判断する。所定数は、本実施形態では2点に設定されている。例えば第1代表点D1のみ初期描画色と類似していると判断した場合、ガイド線演算部15cは、初期描画色と類似する代表点Dが所定数以上でないと判断して、予想軌跡線Rの初期描画色が、描画座標に相当する背景画像の色に類似していないと判断する。一方、第1及び第2代表点D1,D2が初期描画色と類似していると判断すると、予想軌跡線Rの初期描画色が、描画座標に相当する背景画像の色に類似していると判断する。
このように予想軌跡線Rの初期描画色が、合成画像40と類似している場合には、予想軌跡線Rが合成画像40上に描画されても、合成画像40に対して予想軌跡線Rが不明瞭となり、予想軌跡線Rの視認性が悪くなる。このため、ガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rの描画色を、初期描画色から代替色に変更する。代替色は、初期描画色の補色である青(例えば、R;0,G;0,B;255)に予め設定されている。代替色に設定された予想軌跡線Rが描画されると、合成データG4に基づく画像のうち予想軌跡線R周辺の色と、代替色で描画された予想軌跡線Rの色とが明瞭に異なる状態になり、予想軌跡線Rの視認性が向上する。尚、本実施形態では、ガイド線演算部15cは、車幅延長線Wの色は初期描画色のまま表示する。
次に、本実施形態の処理手順について、図7〜図9に従って説明する。図7に示すように、ナビゲーションコンピュータ5は、駐車支援システム1が起動されると、変数やカウントのリセットやデータ消去等、システムの初期化を行う(ステップS1)。システムの
初期化を行うと、開始トリガの入力を待機する(ステップS2)。本実施形態では、開始トリガは、ニュートラルスタートスイッチ32から出力された、リバースを示すシフトポジション信号である。
初期化を行うと、開始トリガの入力を待機する(ステップS2)。本実施形態では、開始トリガは、ニュートラルスタートスイッチ32から出力された、リバースを示すシフトポジション信号である。
開始トリガを入力すると(ステップS2においてYES)、カメラ画像表示処理(ステップS3)、予想軌跡線表示処理(ステップS4)を行い、終了トリガの入力の有無を判断する(ステップS5)。本実施形態では、終了トリガは、ニュートラルスタートスイッチ32から出力されたリバース以外を示すシフトポジション信号である。終了トリガを入力しない場合には(ステップS5においてNO)、カメラ画像表示処理(ステップS3)、予想軌跡線表示処理(ステップS4)を繰り返し行う。終了トリガを入力した場合には(ステップS5においてYES)、駐車支援処理を終了する。
次に、カメラ画像表示処理(ステップS3)について、図8に従って説明する。画像プロセッサ15の画像入力部15aは、カメラ20から撮影データGを取得し(ステップS3−1)、画像合成部15bは、取得した撮影データGを画像処理して俯瞰データG1を生成する(ステップS3−2)。俯瞰データG1を生成すると、画像合成部15bは、画像メモリ17の画像書込領域Aに俯瞰データG1を書き込む(ステップS3−3)。
俯瞰データG1を書き込むと、画像合成部15bは、合成データG4を生成する(ステップS3−4)。具体的には、上記したように、書き込まれた俯瞰データG1のうち所定領域A1を抽出し、過去画像データG3とする。また、画像合成部15bは、最新の現在画像データG2を取得し、俯瞰変換する。さらに、現在画像データG2及び過去画像データG3を、表示フレームFの下方領域及び上方領域にそれぞれ配置して、合成データG4(図10参照)を生成する。
合成データG4を生成すると、画像合成部15bは、合成データG4をディスプレイ8に出力する(ステップS3−4)。この際、車両画像データ5aも表示フレームFの所定の位置に出力する。その結果、図10に示すように、合成データG4に基づく合成画像40がディスプレイ8に表示される。合成画像40の下部には、現在画像データG2に基づく現在画像41が表示され、上部には過去画像データG3に基づく過去画像42が表示されている。現在画像41は、車両後方の現在状況を反映した背景画像である。
過去画像42には、過去に撮影された俯瞰データG1を過去画像データG3として用いることにより、現在のカメラ20の撮像領域Zに含まれない死角領域が表示される。本実施形態では、現在の車両後端から1m程度に相当する範囲が表示されている。また、過去画像42には、車両画像データ5aに基づく車両画像43が重畳されている。車両画像43は、現在の車両位置を示す。このようにしてカメラ画像表示処理を行うと、次の予想軌跡線表示処理(ステップS4)に進む。
次に予想軌跡線表示処理について図9に従って説明する。画像プロセッサ15のガイド線演算部15cは、ナビゲーションコンピュータ5から、ステアリングセンサ33に基づくステアリングセンサ値を取得する(ステップS4−1)。ガイド線演算部15cは、このステアリングセンサ値に基づき、予想軌跡線Rの描画座標を公知の方法により演算する(ステップS4−2)。
さらに、ガイド線演算部15cは、現在画像データG2のうち、ステップS4−2において算出した予想軌跡線Rの描画座標に相当する画素値を取得する(ステップS4−3)。具体的には、ガイド線演算部15cは、現在画像データG2のうち、予想軌跡線Rの代表点D1〜D4に相当する基準画素Pxを特定する。そして、上記したようにメディアンフィルタ等を用いて、その基準画素Pxを取り囲む比較対象画素Pcの中央値を取得する
。
。
比較対象となる画素値を取得すると、ガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rの初期描画色と、比較対象画素Pcの色が類似しているか否かを判断する(ステップS4−4)。上記したように、初期描画色が黄色である場合、ステップS4−3で取得したRGBの各画素値が、所定範囲(R;200〜255,G;200〜255、B;0〜50)に含まれるか否かを判断する。例えば、太陽光を強く反射して白飛びした路面、枯れた草木、夕日で橙色に染まった路面等、黄色に近い背景が撮影されている場合には、比較対象画素Pcの中央値が所定範囲に含まれると判断する。即ちステップS4−4において、比較対象画素Pcが初期描画色に類似していると判断し(ステップS4−4においてYES)、ステップS4−5に進む。比較対象画素Pcの色が、初期描画色に類似していないと判断すると(ステップS4−4においてNO)、ステップS4−6に進む。
ステップS4−5では、ガイド線演算部15cは、予想軌跡線強調処理を行う。本実施形態の予想軌跡線強調処理では、予想軌跡線Rの初期描画色を、初期描画色の補色に変更する。ここでは初期描画色は黄色(R;255、G;255、B;0)であるため、上記したように代替色として青色(R;0、G;0、B;255)を設定する。
そして、ステップS4−6において、画像出力部15dは、予想軌跡線Rを描画する。ステップS4−4において、初期描画色が比較対象画素Pcの中央値と類似していないと判断した場合には(ステップS4−4においてNO)、図10に示すように、初期描画色である黄色で予想軌跡線Rが描画された駐車支援画面45がディスプレイ8に表示される。
ステップS4−5において代替色が設定された場合には、図11(a)に示すように、代替色である青色の予想軌跡線Rが描画された駐車支援画面45が表示される。このため、周辺の画像に対して予想軌跡線Rが明瞭に表示される。従って、予想軌跡線Rの視認性が向上する。
予想軌跡線Rを描画すると、図7に示すステップS5に進み、終了トリガの有無を判断する。そして、終了トリガを入力しない場合には(ステップS5においてNO)、上記の処理が繰り返される。このとき、ドライバーがステアリングを切ると、図11(b)に示すように、そのステアリング角度の変化に応じて、予想軌跡線Rの座標も変化する。従って、ガイド線演算部15cが比較対象とする、基準画素Pxも変化する。比較対象の基準画素Pxが変化すると、その時点まで予想軌跡線Rの色が青色で描画されていたとしても、ガイド線演算部15cが、初期描画色である黄色と、その時点での比較対象画素Pcの画素値とが類似していないと判断した場合には、青色から黄色に戻す。即ち、ガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rを代替色で描画した後も、車両Cが後退している間ステップS4−4を繰り返し、予想軌跡線Rの初期描画色と比較対象画素Pcの色が類似していないと判断した時点で(ステップS4−4においてNO)、黄色に戻す。また車両Cの後退に伴い、予想軌跡線Rの初期描画色と、比較対象画素Pcの色とが類似しなくなった場合にも(ステップS4−4においてNO)、予想軌跡線Rの描画色が初期描画色に戻す。そしてステップS5で終了トリガを入力すると(ステップS5においてYES)、処理を終了する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、画像プロセッサ15のガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rの座標を演算するようにした。また、現在画像データG2のうち、予想軌跡線Rの描画座標周辺の比較対象画素Pcの画素値を取得するようにした。さらに、ガイド線演算部15cは、比較対象画素Pcの画素値と、初期描画色とが類似しているか否かを判断するよ
うにした。そして、比較対象画素Pcの画素値と、予想軌跡線Rの初期描画色とが類似していると判断した際、予想軌跡線Rを、初期描画色の補色で描画して強調表示するようにした。これにより、補色で描画された予想軌跡線Rが合成画像40に対して明瞭に表示されるため、予想軌跡線Rの視認性が向上する。従って、ドライバーが駐車支援画面45を視認した際に、予想軌跡線Rを瞬時に判別することができる。
(1)上記実施形態では、画像プロセッサ15のガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rの座標を演算するようにした。また、現在画像データG2のうち、予想軌跡線Rの描画座標周辺の比較対象画素Pcの画素値を取得するようにした。さらに、ガイド線演算部15cは、比較対象画素Pcの画素値と、初期描画色とが類似しているか否かを判断するよ
うにした。そして、比較対象画素Pcの画素値と、予想軌跡線Rの初期描画色とが類似していると判断した際、予想軌跡線Rを、初期描画色の補色で描画して強調表示するようにした。これにより、補色で描画された予想軌跡線Rが合成画像40に対して明瞭に表示されるため、予想軌跡線Rの視認性が向上する。従って、ドライバーが駐車支援画面45を視認した際に、予想軌跡線Rを瞬時に判別することができる。
(2)上記実施形態では、ガイド線演算部15cは、予想軌跡線R上に代表点Dを設定し、代表点Dを基準とした比較対象画素Pcの画素値と、予想軌跡線Rの初期描画色とを比較するようにした。このため、予想軌跡線R全体の画素値を比較するよりも処理量を軽減することができる。
(3)上記実施形態では、ガイド線演算部15cは、初期描画色に類似する代表点Dと、初期描画色に類似しない代表点Dとがある場合に、初期描画色に類似する代表点Dが所定数以上であるか否かに基づき、類似性を判断するようにした。このため、予想軌跡線Rの色が頻繁に切り替わるのを抑制することができる。
(4)上記実施形態では、画像プロセッサ15は、比較対象画素Pcの画素値と、予想軌跡線Rの初期描画色が類似していると判断した際に、予想軌跡線Rを初期描画色の補色で強調表示するようにした。従って、初期描画色で描画された予想軌跡線Rと外形が変わらないので、ドライバーに違和感を与えないようにすることができる。
(5)上記実施形態では、画像プロセッサ15は、合成画像40の色に応じて、予想軌跡線Rのみの色を切り替えるようにした。即ち、車幅延長線Wの色は切り替わらないので、画面全体として色の切り替わり回数を抑制することができる。従って、頻繁な切り替わりによる煩わしさを低減できる。
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線Rの描画色を変更する場合に、音声プロセッサ11により「予想軌跡線の色を変更します」等の音声や、案内音を出力するようにしてもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線Rの描画色を変更する場合に、音声プロセッサ11により「予想軌跡線の色を変更します」等の音声や、案内音を出力するようにしてもよい。
・ガイド線演算部15cは、予想軌跡線Rの描画色が変更されてからの経過時間を計測し、経過時間が所定時間以上に達しない間は、合成画像40と描画色が類似する場合でも色を変更しないようにしてもよい。このようにすると、予想軌跡線Rの色が頻繁に変更されるのを防ぐことができる。
・上記実施形態では、ガイド線演算部15cは、比較対象の基準画素Px又は比較対象画素Pcが、初期描画色に類似しているか否かを逐次判断し、類似していない場合には、予想軌跡線Rを初期描画色に戻すようにした。これ以外に、予想軌跡線Rを初期描画色の補色である青色で描画した後、今度は比較対象の基準画素Px又は比較対象画素Pcがその時の描画色である青色に類似しているか否かを判断するようにしてもよい。そして、青色と類似しないと判断する間は、初期描画色である黄色に戻さなくてもよい。
・上記実施形態では、代表点Dに相当する基準画素Pxを特定し、その基準画素Pxを中心とした3×3画素を、比較対象画素Pcとするようにしたが、代表点Dと3×3画素の画素群とを対応付ける等、代表点Dに複数の画素を直接対応付けるようにしてもよい。また、基準画素Pxのみを比較対象画素としてもよい。或いは、基準画素Pxを中心としたより広い範囲の画素群を、比較対象画素Pcとするようにしてもよい。また、上記実施形態では、比較対象画素Pcの中央値を取得するようにしたが、平均値等を取得するようにしてもよい。また、初期描画色との類似性は、RGB空間の画素値でなく、CMY、YCC,HLS等の色情報で判定してもよい。或いは、予想軌跡線Rの明度、彩度、輝度等
の初期属性値と、現在画像データG2の明度、彩度、輝度の属性情報とに基づき判定してもよい。
の初期属性値と、現在画像データG2の明度、彩度、輝度の属性情報とに基づき判定してもよい。
・上記実施形態では、ガイド線演算部15cが、例えば左上端の第1代表点D1のみ初期描画色と類似していると判断した場合、各代表点Dに重み付けされた優先度に基づき、全体としての類似性を判断するようにしてもよい。例えば、車両位置に近い第1代表点D1及び第2代表点D2の少なくとも一方が、予想軌跡線Rの初期描画色と類似していると判断した場合に、初期描画色を代替色に変更する。そして、第1代表点D1及び第2代表点D2の両方が初期描画色と類似していない場合には、第3代表点D3及び第4代表点D4の両方が、予想軌跡線Rの初期描画色と類似している場合にも、予想軌跡線Rは初期描画色のまま表示する。このようにすると、車両位置に近い部分を常に明瞭に表示することができる。従って、例えば現在画像41に表示された車両近辺の障害物や路面標示と、予想軌跡線Rとが画面上で明確に判別できるので、安全性を向上できる。
・上記実施形態では、予想軌跡線Rの色を変更するようにしたが、車幅延長線Wの色を変更するようにしてもよい。即ち、上記した手順と同様に、ガイド線演算部15cは、図12に示すように、車幅延長線W上に、代表点D1〜D4を設定し、代表点D1〜D4に相当する基準画素Pxを設定する。そして、基準画素Px又はその周辺の比較対象画素Pcの画素値と、初期描画色とを比較する。そして、初期描画色と基準画素Px又はその周辺の比較対象画素Pcとが類似していると判断した場合には、車幅延長線Wの色を、初期描画色から代替色に変更する。また、予想軌跡線R又は車幅延長線W以外にも、駐車支援画面45に描画する他の指標(例えば縦列駐車のためのガイド線)と、比較対象画素Pcの画素値を比較し、類似する場合に、その指標を強調表示するようにしてもよい。
・画像プロセッサ15は、図13に示すようなバックモニタ画面46上で、予想軌跡線R又は車幅延長線Wの描画色を変更するようにしてもよい。バックモニタ画面46は、カメラ20が撮影したデータを、座標変換等を施すことなくそのまま出力した画面である。この場合、ガイド線演算部15cは、上記した処理手順と同じ手順で、予想軌跡線R又は車幅延長線Wの描画座標を演算し、バックモニタ画面46のうち、描画座標に相当する比較対象画素を特定する。そして、比較対象画素のRGB値と初期描画色とが類似していると判断した場合に、予想軌跡線R又は車幅延長線Wを強調表示するようにしてもよい。
・上記実施形態では、ガイド線演算部15cは、比較対象画素のRGB値と初期描画色とが類似していると判断した場合に、図14(a)に示すように予想軌跡線R又は車幅延長線Wを、初期描画色と異なる、補色又は明度が異なる色等で縁取りしてもよい。また、図14(b)に示すように、予想軌跡線R又は車幅延長線Wの線幅を大きくするようにしてもよい。
・比較対象画素Pcの画素値と、予想軌跡線Rのその時の描画色とが類似していると判断した際、上記した初期描画色の補色以外に、予め設定した描画色で予想軌跡線Rを描画するようにしてもよい。例えば、赤、緑、青、橙、紫等、予め設定された各描画色のうち、その時の予想軌跡線Rの描画色と重複しない色を選択し、選択した色で予想軌跡線Rを描画する。このようにすると、予め設定した描画色で予想軌跡線Rを描画すればよいので処理が比較的軽減される。
・上記実施形態では、予想軌跡線Rは、後車輪の予想軌跡としたが、その他の指標にしてもよい。例えば、基準となる位置から、数m毎に車両Cが到達する予想到達位置を描画するようにしてもよい。
・上記実施形態では、カメラ20を車両後端に取り付けたが、車両前端に取り付けるよ
うにしてもよい。そして、駐車支援画面として、車両前方の俯瞰画像等を表示するようにしてもよい。
うにしてもよい。そして、駐車支援画面として、車両前方の俯瞰画像等を表示するようにしてもよい。
1…駐車支援システム、2…駐車支援装置としての制御ユニット、8…表示手段としてのディスプレイ、15…画像データ取得手段、出力制御手段、座標演算手段、類似性判断手段及びガイド指標描画手段としての画像プロセッサ、40…周辺画像としての合成画像、C…車両、D,D1〜D4…代表点、G…画像データとしての撮影データ、G1…画像データとしての俯瞰データ、G2…画像データとしての現在画像データ、G3…画像データとしての過去画像データ、Pc…比較対象画素、R…ガイド指標としての予想軌跡線、W…ガイド指標としての車幅延長線。
Claims (7)
- 車両に設けられた撮像装置から取得した画像データに基づき、周辺画像を表示手段に出力する駐車支援方法において、
前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算して、前記画像データのうち、前記描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較するとともに、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示することを特徴とする駐車支援装置。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを用いた周辺画像を表示手段に出力する出力制御手段と、
前記周辺画像上に表示するガイド指標の描画座標を演算する座標演算手段と、
前記画像データのうち、前記ガイド指標の描画座標又はその周辺の座標に相当する比較対象画素を設定し、該比較対照画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とを比較する類似性判断手段と、
前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標を強調表示するガイド指標描画手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の描画座標のうち、代表点又は代表点の周囲画素を前記比較対象画素とし、前記比較対象画素の画素値と、前記ガイド指標の初期属性値とが類似しているか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項3に記載の駐車支援装置において、
前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記初期属性値と類似する代表点が所定数以上の際に、前記比較対象画素と前記初期属性値が類似していると判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項3に記載の駐車支援装置において、
前記類似性判断手段は、前記ガイド指標の異なる位置に設定された前記各代表点のうち、前記ガイド指標の初期属性値と類似する代表点と、前記初期属性値と類似しない代表点がある場合、前記車両位置に近い前記代表点の類似性を優先することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段が、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の初期描画色に対する補色を用いた前記ガイド指標を描画することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記ガイド指標描画手段は、前記類似性判断手段により、前記比較対象画素の画素値と前記ガイド指標の初期属性値とが類似していると判断した際に、前記ガイド指標の線幅の拡大又は縁取りを行うことを特徴とする駐車支援装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006323705A JP2008137425A (ja) | 2006-11-30 | 2006-11-30 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
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Publications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2006
- 2006-11-30 JP JP2006323705A patent/JP2008137425A/ja active Pending
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