JP4867512B2 - 画像表示装置およびプログラム - Google Patents

Description

車両に設けられた１以上のカメラにより撮影された画像を表示部に表示させる画像表示装置に関する。

近年、車両の安全運転に寄与すべく、車両周辺の状態に関する情報を運転者やその周辺の者（以降、「運転者等」という）に提供するための技術が種々提案されている。
例えば、車両周囲に設けられたセンサにより車両周辺に存在する障害物の存在を検出し、その結果に基づいて車両周辺におけるどの領域に障害物が存在しているか否かを画像化して提供する、といった技術である（特許文献１参照）。

また、車両に設けたカメラにより車両周辺における複数領域の画像を撮影しておき、それら画像のうちいずれかの画像領域を表示すべきかを運転者等に選択させることにより、そうして選択された画像領域の画像を表示する、といった技術も提案されている。
特開２００２−５９７９８号

しかし、上述したように、いずれかの画像領域を選択的に表示させる技術では、その画像領域の選択を、その画像領域を表した文字からなるアイコンを選択するといった操作で実現していたため、運転者等がどの画像領域なのか直ちに特定できないことがあった。

その結果、運転者等が、表示させたい画像領域を表示させるまでに不要な選択操作を行ったり、表示させたい画像領域を特定するためにアイコンを注視してしまったりと、かえって安全運転を妨げる事態を招く恐れがあった。

本願発明は、このような課題を解決するためになされものであり、その目的は、複数の画像領域のうち表示させるべき画像領域を運転者等に選択させるにあたり、運転者等が希望する画像領域を直ちに特定できるようにするための技術を提供することである。

上記課題を解決するため第１の構成に係る画像表示装置は、画像取得手段が、車両に設けられた１以上のカメラにより撮影された画像を取得し、こうして画像取得手段により取得された画像を、周辺画像変換手段が、前記車両を基準として該車両の周辺領域を表してなる周辺画像に変換した後、周辺画像表示手段が、この周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる。

その後、画像領域選択手段が、周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、１以上の画像領域をユーザに選択させ、その後、画像領域選択手段により１以上の画像領域が選択された際に、領域画像表示手段が、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された１以上の画像領域に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる。

このように構成された画像表示装置によれば、車両を基準とした周辺領域を表す周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示させ、それら画像領域の中からユーザに選択された１以上の画像領域に対応する領域画像を表示部に表示させることができる。

つまり、ユーザは、複数の画像領域に区分けされた周辺画像から、その周辺画像で表される車両周辺の領域と各画像領域とを照らし合わせて両者の位置関係を視覚的に確認しつつ、領域画像として表示部に表示させたい画像領域を選択することができる。

このように、周辺画像で表される車両周辺の領域と各画像領域との位置関係を視認できることから、領域画像として表示部に表示させたい画像領域を、直ちに，かつ，間違いなく特定することができる。

その結果、ユーザが、表示させたい画像領域を表示させるまでに不要な選択操作を行ったり、表示させたい画像領域を特定するために周辺画像を注視してしまったりと、安全運転を妨げる事態が生じることを防止することができる。

なお、この構成において、周辺画像変換手段により変換される「周辺画像」とは、車両を基準とした車両周辺の領域を表す画像であって、画像取得手段により取得された画像を、その撮影された領域に合わせて配置した画像などのことである。

また、周辺画像表示手段による周辺画像は、画像領域選択手段による選択前後にわたって、その表示態様を変更しないように表示することとすればよいが、周辺画像におけるいずれの画像領域が選択されているかを容易に把握できるような態様で表示することが望ましい。

このための構成としては、例えば、第２の構成のように、態様変更手段が、前記周辺画像表示手段が表示させた周辺画像のうち、前記画像領域選択手段により選択された画像領域の表示態様を、該選択された画像領域以外の画像領域とは異なる表示態様に変更する、ように構成することが考えられる。

このように構成すれば、画像領域選択手段により選択された画像領域の表示態様が、それ以外の画像領域と異なる表示態様になるため、ユーザは、その表示態様の違いにより、周辺画像におけるいずれの画像領域が選択されているかを容易に把握することができる。

なお、この構成において、態様変更手段が変更する表示態様とは、例えば、画像領域選択手段により選択された画像領域のみを枠で取り囲む，その画像領域の配色を変更する，その画像領域にハッチングを施す，などといった態様のことである。

また、上述した周辺画像表示手段は、表示部における周辺画像と同じ表示領域に、この周辺画像の替わりに領域画像を表示させる，または，表示態様を変更（例えば、半透明，縮小）した周辺画像と重畳させて表示させる，ように構成すればよい。また、１以上の表示部で形成される表示領域を、あらかじめ周辺画像用の表示領域と、領域画像用の表示領域とに分けておき、それぞれに該当する画像を表示させるように構成してもよい。

この後者のように構成するためには、例えば、第３の構成のように、周辺画像表示手段が、表示部における所定の表示領域である第１の表示領域に周辺画像を表示させて、領域画像表示手段が、表示部において前記第１の表示領域と異なる表示領域である第２の表示領域に領域画像を表示させる、ように構成すればよい。

このように構成すれば、周辺画像および領域画像の両方を、各画像の表示領域や表示態様を変更することなく、表示部に表示させることができるため、そのような変更による視認性の低下を防止することができる。

また、上述した周辺画像表示手段が周辺画像を表示させるにあたり、各画像領域をどのような態様で区分けするかについては特に限定されないが、例えば、画像取得手段が複数のカメラにより撮影された画像それぞれを取得するように構成されているのであれば、そのように取得される画像毎に区分けするように構成することが考えられる。

このためには、例えば、第４の構成に係る画像表示装置のように構成することが考えられる。この画像表示装置では、画像取得手段が、複数のカメラにより撮影された画像それぞれを取得して、周辺画像表示手段が、前記周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数のカメラそれぞれにより撮影された画像に対応する画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる。

その後、画像領域選択手段が、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、いずれかの画像領域をユーザに選択させ、画像領域選択手段により画像領域が選択された際に、領域画像表示手段が、画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された画像領域に対応するカメラにより撮影された画像を表示部に表示させる。

このように構成すれば、車両を基準とした周辺領域を表す周辺画像を、複数のカメラにより撮影された画像に対応する画像領域それぞれに区分けした態様で表示させ、それら画像領域の中からユーザに選択された１以上の画像領域に対応する領域画像，つまり該当するカメラにより撮影された画像を表示部に表示させることができる。

また、この構成においては、第５の構成に係る画像表示装置のように構成するとよい。
この画像表示装置では、前記画像領域選択手段により画像領域が選択され、該画像領域に対応する画像が前記領域画像表示手段により表示させられた以降、態様領域表示手段が、その画像領域についての別の表示態様を表した態様領域を表示部に表示させ、態様領域指定手段が、こうして態様領域表示手段が表示させた態様領域をユーザに指定させる。

その後、領域画像表示手段が、前記態様領域指定手段により態様領域が指定された際に、表示部に表示させている画像を、その指定された態様領域で表される表示態様の画像に変換して表示する。

このように構成すれば、画像領域選択手段により画像領域が選択された後、この画像領域を、態様領域指定手段により指定された態様領域で表される表示態様で表示させることができる。これにより、ユーザは、態様領域を指定することで、周辺画像に基づいて表示部に表示させた領域画像を別の表示態様にて確認することができる。

なお、この構成において態様領域で表される「別の表示態様」とは、例えば、周辺画像における画像領域に対応する領域画像を拡大表示させる，車両の運転を支援するための表示（例えば、駐車枠など）を重畳させる，などといった態様のことである。

また、この構成における態様領域は、周辺画像におけるいずれの画像領域に対応するものであるかに拘わらず、表示部における特定の表示領域に表示させるように構成すればよい。

ただ、操作性を考慮すると、第６の構成のように、前記周辺画像表示手段が表示させた周辺画像を構成する画像領域のうち、前記画像領域選択手段により選択された画像領域と隣接する表示部の表示領域に前記態様領域を表示させる、ように構成することが望ましい。

この後者のように構成すれば、周辺画像において選択された画像領域と隣接して態様領域が表示されるため、周辺画像における画像領域を選択してから態様領域を選択するまでの操作を容易なものとすることができる。また、このように両領域が隣接して表示されるため、ユーザにとっては、その画像領域に対応する領域画像の表示態様を変更できることが把握しやすくなる。

また、上述のように、画像取得手段が複数のカメラにより撮影された画像それぞれを取得するように構成されている場合においては、いずれかのカメラにより車両室内を撮影することにより、車両室内の画像を領域画像として表示させるように構成することが考えられる。

このためには、第７の構成に係る画像表示装置のように構成することが考えられる。この画像表示装置では、画像領域選択手段が、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域，および，前記車両に対応する画像領域のうち、いずれかの画像領域をユーザに選択させる。そして、領域画像表示手段が、前記画像領域選択手段により前記車両に対応する画像領域が選択された場合、前記画像取得手段により取得された画像のうち、車両室内を撮影しているカメラにより撮影された画像を表示部に表示させる。

このように構成すれば、周辺画像のうち、車両に対応する画像領域が選択された際、車両室内を撮影しているカメラにより撮影された画像を表示部に表示させることができる。
また、上述した周辺画像表示手段が周辺画像を表示させるにあたり、各画像領域をどのような態様で区分けするかについては、例えば、カメラの数に拘わらず、１以上の画像領域それぞれに区分けするように構成することが考えられる。

このためには、例えば、第８の構成に係る画像表示装置のように構成することが考えられる。この画像表示装置では、周辺画像表示手段が、前記周辺画像を、１以上の画像領域からなる領域群毎に区分けした態様で表示部に表示させ、領域群選択手段が、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における領域群のうち、いずれかの領域群をユーザに選択させる。その後、前記領域群選択手段により領域群が選択された際に、周辺画像表示手段が、前記周辺画像のうち、少なくとも前記領域群選択手段により選択された領域群を、画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる。

このように構成すれば、周辺画像においてユーザが確認することを希望する画像領域に対応する領域画像を、階層的に選択させたうえで表示させることができる。
また、周辺画像を１以上の画像領域それぞれに区分けするための構成としては、第９の構成に係る画像表示装置のように構成することも考えられる。この画像表示装置では、周辺画像表示手段が、前記周辺画像を、複数の画像領域に区分けした態様で表示部に表示させて、画像領域選択手段が、前記周辺画像における画像領域のうち、２以上の画像領域を選択させる。そして、領域画像表示手段が、前記画像取得手段により取得された画像のうち、前記画像領域選択手段により選択された２以上の画像領域を基準に形成される多角形に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる。

このように構成すれば、周辺画像における画像領域に対応する領域画像として、ユーザが任意に選択した画像領域に対応する領域の画像を表示させることができる。
なお、この構成における「２以上の画像領域を基準に形成される多角形」とは、例えば、画像領域それぞれを頂点とする多角形などのことである。

また、周辺画像を複数の画像領域それぞれに区分けするための構成では、その画像領域として区分けする領域を、車両の動作状態とは無関係に同じ数で区分けするように構成すればよいが、車両の動作状態に応じて区分けする数を異ならせるように構成してもよい。

具体的な例としては、例えば、車両の走行速度に応じて周辺画像を区分けする画像領域の数を少なくすることが考えられる。
このためには、例えば、第１０の構成のように、当該画像表示装置の搭載された車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、周辺画像表示手段が、前記速度検出手段により検出された走行速度が所定のしきい値以上である場合、前記周辺画像を、少なくとも前記車両における前方および後方の２つの領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる、ように構成するとよい。

このように構成すれば、車両の走行速度が所定のしきい値以上であれば、車両における前方および後方の２つの領域それぞれに区分けした態様の周辺画像を表示部に表示させることができる。

また、上述した各画像表示装置では、周辺画像として車両の動作状態とは無関係に、同じ表示態様の画像を表示させるように構成すればよいが、車両の動作状態に応じて周知画像としての表示態様を異ならせるように構成してもよい。

具体的な例としては、車両の走行速度に応じて車両を上空から俯瞰した表示態様としたり、車両を斜め後方から鳥瞰した表示態様としたりすることが考えられる。
このためには、例えば、第１１の構成のように、当該画像表示装置の搭載された車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、周辺画像変換手段が、前記速度検出手段により検出された走行速度が所定のしきい値未満であれば、前記画像取得手段により取得された画像を、前記車両を上空から俯瞰した周辺画像に変換する一方、走行速度が所定のしきい値以上であれば、前記画像取得手段により取得された画像を、前記車両を斜め後方から鳥瞰した周辺画像に変換する、といった構成とすることが考えられる。

このように構成すれば、車両の走行速度が所定のしきい値未満であれば、車両を上空から俯瞰した周辺画像が表示される一方、しきい値以上であれば、車両を斜め後方から鳥瞰した周辺画像が表示されるようにすることができる。

また、上述した各画像表示装置では、周辺画像として車両の動作状態とは無関係に、同じ大きさの表示領域に領域画像を表示させるように構成すればよいが、車両の動作状態に応じて領域画像を表示させる表示領域を異ならせるように構成してもよい。

具体的な例としては、車両の走行速度に応じて、領域画像の表示領域を大きくすることが考えられる。
このためには、例えば、第１２の構成のように、当該画像表示装置の搭載された車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、領域画像表示手段が、前記速度検出手段により検出された走行速度が所定のしきい値以上である場合、しきい値未満である場合に前記領域画像を表示させる表示領域よりも広い表示領域に前記領域画像を表示させる、といった構成とすることが考えられる。

このように構成すれば、車両の走行速度が所定のしきい値以上である場合に表示する領域画像の表示領域を、しきい値未満である場合よりも広くすることで、その視認性を高めることができる。

また、第１３の構成に係るプログラムは、第１から１２のいずれかの構成における全ての手段として機能させるための処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

このプログラムにより制御されるコンピュータシステムは、第１から第１２のいずれかの構成に係る画像表示装置の一部を構成することができる。
なお、上述した各プログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して画像表示装置やこれを利用するユーザに提供されるものである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
ナビゲーションシステム１は、車両に搭載される装置（いわゆるカーナビ）であり、図１に示すように、現在地（現在位置）を特定する現在地特定部１２、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群１４、各種情報を記憶する記憶部２２との間でデータを入出力するデータ入力部２４、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示部２６、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２８、ユーザからの音声を入力するための音声入力部３０、各構成要素の動作を制御する制御部３４、リモートコントロール端末（リモコン）４２との間でデータ通信を行うリモコンセンサ４４、車両の周囲に設けられた複数のカメラ５２などを備えている。

現在地特定部１２は、ＧＰＳ受信機，ジャイロスコープ，車速センサなどにより、ナビゲーションシステム１自身の現在地を示す現在地情報（座標）を特定する。
操作スイッチ群１４は、表示部２６における表示面に沿って設置されたタッチパネル，および，表示部２６の周辺に設けられたキースイッチなどからなる。

記憶部２２は、道路に関する情報などからなる地図データや、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどのデータを、記憶媒体（本実施形態においてはハードディスク）に記憶している。

制御部３４は、周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、内蔵メモリに記憶されたプログラムに基づいて、現在地特定部１２の各検出信号から座標および進行方向を車両の現在地として算出し、地図表示処理，経路案内処理，後述する支援画像表示処理などを実行する。

この「地図表示処理」とは、データ入力部２４を介して読み込んだ現在地付近の地図データや、操作スイッチ群１４に対する操作またはリモコン４２により指示された範囲の地図データを表示部２６に表示させる処理である。また、「経路案内処理」とは、操作スイッチ群１４に対する操作またはリモコン４２により指示された経路に従って経路案内をする処理である。

カメラ５２は、車両の周辺における所定の位置（本実施形態においては、前，左，右，後，車内）それぞれに設けられており、それぞれ所定方向（本実施形態においては、前方，左側方，右側方，後方，車内）の画像を撮影している。
（２）支援画像表示処理
以下に、制御部３４により実行される支援画像表示処理の処理手順を説明する。この支援画像表示処理は、操作スイッチ群１４，リモコン４２により、本支援画像表示処理を開始するための操作が行われた際に開始される。本実施形態においては、ナビゲーションシステム１の起動中に表示部２６に表示される「周辺監視メニューキー」（図２（ａ）の１０２参照）を選択する操作が行われた際に、本支援画像表示処理が開始される。

なお、この支援画像表示処理は、制御部３４の内蔵メモリに記憶されたプログラムの種類により、その一部内容が異なるため、その種類それぞれについて順に説明する。
（２−１）プログラムその１
プログラムその１に従って実行される支援画像表示処理の処理手順を図３に基づいて説明する。

このプログラムその１では、まず、各カメラ５２により撮影された画像の取得が開始される（ｓ１１０）。
次に、現在地特定部１２の車速センサにより検出される車両の走行速度が所定のしきい値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上となっているか否かがチェックされる（ｓ１２０）。

このｓ１２０で、所定のしきい値以上となっていないと判定された場合（ｓ１２０：ＮＯ）、ｓ１１０にて取得された画像に基づいて、車両を基準とした車両周辺の領域を表す俯瞰周辺画像が生成された後（ｓ１３０）、この俯瞰周辺画像が表示部２６に表示される（ｓ１４０）。

このｓ１３０では、ｓ１１０にて取得される画像それぞれが、車両周辺の領域を上空から真下に俯瞰してなる画像に変換され、これら画像を、各画像の撮影された方向それぞれに対応する位置に配置してなる俯瞰周辺画像が生成される（図２（ｂ）参照）。このとき、各画像は、車両を模擬的に示した車両領域（同図ａ５）を中心に配置される。そして、ｓ１４０では、この俯瞰周辺画像が、ｓ１１０にて取得される画像および車両領域それぞれを一つの画像領域として区分けした表示態様にて表示される（同図ａ１〜ａ５参照）。

こうして、俯瞰周辺画像が表示部２６に表示された後、ユーザは、操作スイッチ群１４またはリモコン４２を操作することにより、その俯瞰周辺画像を構成する各画像領域ａ１〜ａ５のうち、いずれかを選択することができる。

また、上述したｓ１２０で、車両の走行速度が所定のしきい値以上となっていると判定された場合（ｓ１２０：ＹＥＳ）、ｓ１１０にて取得される画像に基づいて、車両を基準とした車両周辺の領域を表す鳥瞰周辺画像が生成された後（ｓ１５０）、この鳥瞰周辺画像が表示部２６に表示される（ｓ１６０）。

このｓ１５０では、ｓ１１０にて取得される画像それぞれが、車両周辺の領域を車両の斜め後方から鳥瞰してなる画像に変換され、これら画像を、各画像の撮影された方向それぞれに対応する位置に配置してなる鳥瞰周辺画像が生成される（図２（ｃ）参照）。このとき、各画像は、車両を模擬的に示した車両領域を中心に配置される。そして、ｓ１６０では、この鳥瞰周辺画像が、車両における前方側および後方側それぞれを一つの画像領域として区分けした表示態様にて表示される（同図ａ６，ａ７参照）。

こうして、鳥瞰周辺画像が表示部２６に表示された後、ユーザは、操作スイッチ群１４またはリモコン４２を操作することにより、その鳥瞰周辺画像を構成する各画像領域ａ６，ａ７のうち、いずれかを選択することができる。

上述したｓ１４０，ｓ１６０にて周辺画像が表示部２６に表示された後、操作スイッチ群１４またはリモコン４２による操作が行われるまで待機状態となる（ｓ１７０：ＮＯ）。

その後、操作が行われたら（ｓ１７０：ＹＥＳ）、その操作が周辺画像における画像領域ａ１〜ａ７のいずれかを選択する操作であるか否かがチェックされ（ｓ１８０）、画像領域ａ１〜ａ７のいずれかを選択する操作であると判定されたら（ｓ１８０：ＹＥＳ）、周辺画像において選択された画像領域が、そうして選択されたことを示す表示態様に変更される（ｓ１９０）。本実施形態においては、選択された画像領域が、その画像領域を取り囲む選択枠（図４の１０４参照）を付された表示態様に変更される。

次に、ｓ１１０にて取得される画像のうち、ｓ１７０にて選択された画像領域に対応する画像に基づいて、表示部２６に表示させるための領域画像が生成され（ｓ２００）、これが表示部２６に表示される（ｓ２１０）。ここでは、ｓ１１０にて生成される画像に基づいて、ｓ１７０にて選択された画像領域に対応する画像が生成され、これが表示部２６に表示される。また、この領域画像は、上述した周辺画像が表示される第１の表示領域（図４における右半分）とは異なる第２の表示領域（同図左半分）に表示される。

なお、周辺画像として俯瞰周辺画像が表示され、この俯瞰周辺画像のうち、車両の前方に配置された画像領域ａ１が選択された場合に、これに対応する画像が表示部２６に表示された様子を図４（ａ）に示す。また、車両の後方に配置された画像領域ａ２を選択する操作が行われた場合に、これに対応する画像が表示部２６に表示された様子を図４（ｂ）に示す。また、車両の左側方に配置された画像領域ａ３を選択する操作が行われた場合に、これに対応する画像が表示部２６に表示された様子を図４（ｃ）に示す。そして、車両に対応する画像領域ａ５を選択する操作が行われた場合に、これに対応する画像（車両室内の画像）が表示部２６に表示された様子を図４（ｄ）に示す。

また、同様に、周辺画像として鳥瞰周辺画像が表示され、この鳥瞰周辺画像のうち、車両の前方側に配置された画像領域ａ６が選択された場合に、これに対応する画像が表示部２６に表示された様子を図５（ａ）に示す。また、車両の後方側に配置された画像領域ａ７を選択する操作が行われた場合に、これに対応する画像が表示部２６に表示された様子を図５（ｂ）に示す。

このとき、領域画像が表示される表示領域は、周辺画像として俯瞰周辺画像が表示される場合と比べると広くなり、鳥瞰周辺画像が表示される表示領域は、周辺画像として俯瞰周辺画像が表示される場合と比べると狭くなる（図５参照）。

次に、周辺画像のうち、ｓ１７０にて選択された画像領域と隣接する表示領域に、その画像領域についての別の表示態様を表した態様領域が表示された後（ｓ２２０）、プロセスがｓ１２０へ戻る。

このｓ２２０は、周辺画像として俯瞰周辺画像が表示された場合にのみ行われ、具体的には、車両の前方に配置された画像領域ａ１が選択された場合であれば、この画像領域ａ１の前方（図４（ａ）における上方）に別の表示態様（本実施形態では、ズーム）を表した態様領域が表示される（同図（ａ）における１０６参照）。また、車両の後方に配置された画像領域ａ２が選択された場合であれば、この画像領域ａ２の後方（図４（ｂ）における下方）に別の表示態様（本実施形態では、縦列左，発進，縦列右）を表した態様領域が表示される（同図（ｂ）における１０８ａ〜１０８ｃ参照）。また、車両の側方に配置された画像領域ａ３，ａ４が選択された場合であれば、この画像領域ａ３，ａ４の側方（図４（ｃ）における右，左）に別の表示態様（本実施形態では、ズーム）を表した態様領域が表示される（同図（ｃ）における１１０参照）。そして、車両に対応する画像領域（車両領域）ａ５が選択された場合であれば、この画像領域ａ５の側方（図４（ｄ）における右，左）に別の表示態様（本実施形態では、ズーム）を表した態様領域が表示される（同図（ｄ）における１１２参照）。

また、上述したｓ１７０にて行われた操作が、画像領域ａ１〜ａ７のいずれかを選択する操作でないと判定されたら（ｓ１８０：ＮＯ）、上述したｓ２２０にて表示された態様領域１０６〜１１２のいずれかを選択する操作であるか否かがチェックされる（ｓ２３０）。

このｓ２３０で、態様領域１０６〜１１２のいずれかを選択する操作であると判定されたら（ｓ２３０：ＹＥＳ）、この時点で表示部２６に表示されている領域画像がｓ２３０にて選択された態様領域１０６〜１１２で表される表示態様に変換された後（ｓ２４０）、プロセスがｓ２１０へ移行し、そうして変換された領域画像が表示部２６に表示される。

ここで、車両の前方に配置された画像領域ａ１が選択された後に、態様領域１０６が選択された場合には、領域画像の一部分（左右端）を拡大した画像が表示される（図６（ａ）参照）。また、車両の後方に配置された画像領域ａ２が選択された後に、態様領域１０８ａ，１０８ｃが選択された場合には、領域画像において車両の右後方または左後方に対応する領域に駐車枠１０８ｄが重畳される（図６（ｂ）参照）。また、同画像領域ａ２が選択された後に、態様領域１０８ｂが選択された場合には、領域画像を広角（１８０°）画像に変換してなる画像が表示される（図６（ｃ）参照）。また、車両の側方に配置された画像領域ａ３，ａ４が選択された後に、態様領域１１０が選択された場合には、領域画像の一部分（前方領域）を拡大してなる画像が表示される（図７（ａ）参照）。そして、車両に対応する画像領域ａ５が選択された後に、態様領域１１２が選択された場合には、領域画像の一部分（右側領域）を拡大してなる画像が表示される（図７（ｂ）参照）。

また、上述したｓ１７０にて行われた操作が、本支援画像表示処理を終了するための操作であると判定されたら（ｓ１８０：ＮＯ，ｓ２３０：ＮＯ）、ｓ１１０で開始された画像の取得が終了された後（ｓ２５０）、本支援画像表示処理が終了する。なお、「支援画像表示処理を終了するための操作」とは、表示部２６のうち、周辺画像の表示領域に表示される「終了キー」（図２，図４〜図７の１２０参照）を選択する操作のことである。
（２−２）プログラムその２
続いて、プログラムその２に従って実行される支援画像表示処理の処理手順を図８に基づいて説明する。

このプログラムその２では、まず、プログラムその１と同様、ｓ１１０〜ｓ１３０までが行われる。その後、ｓ１４０では、俯瞰周辺画像が、車両領域ａ５を除く領域を、それぞれ１以上の領域画像からなる領域群ｂ２〜ｂ１６毎に区分けした表示態様で表示される（図９（ａ）参照）。

この後、ｓ１７０にて操作が行われたら（ｓ１７０：ＹＥＳ）、その操作が領域群ｂ２〜ｂ１６のいずれかを選択する操作であるか否かがチェックされる（ｓ１７２）。
このｓ１７２で、領域群ｂ２〜ｂ１６のいずれかを選択する操作であると判定された場合（ｓ１７２：ＹＥＳ）、そうして選択された領域群ｂ２〜ｂ１６が複数の画像領域からなる領域群であれば（ｓ１７４：ＹＥＳ）、その選択された領域群ｂ２〜ｂ１６が、画像領域それぞれに区分けした態様で表示部２６に表示された後（図９（ｂ）のｂ８＿ａ，ｂ８＿ｂ参照）（ｓ１７６）、プロセスがｓ１７０へ戻る。

また、ｓ１７０にて行われた操作が領域群ｂ２〜ｂ１６のいずれかを選択する操作でないと判定された場合（ｓ１７２：ＮＯ）、プロセスがｓ１８０へ移行し、その操作が画像領域を選択する操作であるか否かがチェックされる。

このｓ１８０にて画像領域を選択する操作であると判定された場合、または、ｓ１７４で１の画像領域からなる領域群であると判定された場合に（ｓ１７４：ＮＯ）、プロセスがｓ１９０へ移行する。ここで、ｓ１８４にて１の画像領域からなる領域群が選択された場合、ｓ１９０では、こうして選択された領域群である画像領域の表示態様が変更され（図９（ｂ）の選択枠１０４参照）、また、ｓ２１０では、こうして選択された領域群である画像領域に対応する領域画像が表示されることとなる。
（２−３）プログラムその３
プログラムその３に従って実行される支援画像表示処理の処理手順を図１０に基づいて説明する。

このプログラムその３では、まず、プログラムその１と同様、ｓ１１０〜ｓ１３０までが行われる。その後、ｓ１４０では、俯瞰周辺画像が、車両領域以外をマトリクス状に配置された複数の画像領域に区分けした表示態様で表示される（図１１参照）。

こうして、俯瞰周辺画像が表示部２６に表示された後、ユーザは、操作スイッチ群１４またはリモコン４２を操作することで、その俯瞰周辺画像を構成する１以上の画像領域を選択することができる。ここでの画像領域の選択は、２つの画像領域を指定することにより行われ（図１１（ａ）参照）、こうして指定された２つの画像領域を基準に形成される多角形（本実施形態では、指定された画像領域を頂点とする四角形）の領域が選択されたこととなる（図１１（ｂ）の選択枠１０４参照）。なお、この操作方法では、同じ画像領域を２回指定すれば、その画像領域のみを選択することができる。

また、ｓ１８０では、周辺画像における１以上の画像領域を選択する操作であるか、または、本支援画像表示処理を終了するための操作であるかがチェックされ、画像領域を選択する操作が行われたと判定された場合（ｓ１８０：ＹＥＳ）、ｓ１９０〜ｓ２１０が行われた後、プロセスがｓ１２０へ戻る。一方、本支援画像表示処理を終了するための操作であると判定された場合（ｓ１８０：ＮＯ）、プロセスがｓ２５０へ移行した後、本支援画像表示処理が終了する。
（３）作用，効果
このように構成されたナビゲーションシステム１によれば、車両を基準とした周辺領域を表す周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示させ（図３，図８，図１０のｓ１４０，ｓ１６０）、それら画像領域の中からユーザに選択された１以上の画像領域に対応する領域画像を表示部２６に表示させることができる（同図ｓ２１０）。

つまり、ユーザは、複数の画像領域に区分けされた周辺画像から、その周辺画像で表される車両周辺の領域と各画像領域とを照らし合わせて両者の位置関係を視覚的に確認しつつ、領域画像として表示部２６に表示させたい画像領域を選択することができる（図２参照）。

このように、周辺画像で表される車両周辺の領域と各画像領域との位置関係を視認できることから、領域画像として表示部２６に表示させたい画像領域を、直ちに，かつ，間違いなく特定することができる。

その結果、ユーザが、表示させたい画像領域を表示させるまでに不要な選択操作を行ったり、表示させたい画像領域を特定するために周辺画像を注視してしまったりと、安全運転を妨げる事態が生じることを防止することができる。

また、上記構成であれば、ユーザに選択された画像領域の表示態様が、それ以外の画像領域と異なる表示態様となるため（図３，図８，図１０のｓ１９０および図４〜図７の選択枠１０４参照）、ユーザは、その表示態様の違いにより、周辺画像におけるいずれの画像領域が選択されているかを容易に把握することができる。

また、上記実施形態においては、周辺画像および領域画像それぞれを表示部２６における専用の表示領域に表示させているため、周辺画像および領域画像の両方を、各画像の表示領域や表示態様を変更することなく、表示部２６に表示させることができ、その結果、そのような変更による視認性の低下を防止することができる。

また、上述した支援画像表示処理では、周辺画像を、複数のカメラ５２により撮影された画像に対応する画像領域それぞれに区分けした態様で表示させ（図３のｓ１４０）、それら画像領域の中からユーザに選択された１以上の画像領域に対応する領域画像，つまり該当するカメラ５２により撮影された画像を表示部２６に表示させることができる。

また、上述した支援画像表示処理では、周辺画像における画像領域のうち、ユーザに選択された画像領域と隣接する表示部２６の表示領域に、その画像領域についての別の表示態様を表した態様領域１０６〜１１２が表示される（図３，図８のｓ２２０）。そして、これら態様領域がユーザにより選択されると、領域画像の表示態様がその選択された態様領域で表される表示態様に変更される（同図ｓ２４０）。そのため、ユーザは、態様領域１０６〜１１２を選択することで、周辺画像に基づいて表示部２６に表示させた領域画像を別の表示態様にて表示させて確認することができる。

特に、このｓ２２０では、ユーザに選択された画像領域と隣接して態様領域が表示されるため、周辺画像における画像領域を選択してから態様領域を選択するまでの操作を容易なものとすることができる。また、このように両領域が隣接して表示されるため、ユーザにとっては、その画像領域に対応する領域画像の表示態様を変更できることが把握しやすくなる。

また、上記構成では、複数のカメラ５２の中に車両室内を撮影するものがあり、図３，図８のｓ１４０において表示される周辺画像のうち、車両領域ａ５がユーザに選択された場合、その車両室内の画像を領域画像として表示部２６に表示させることができる（図４（ｄ）参照）。

また、上述した支援画像表示処理では、周辺画像が、それぞれ１以上の画像領域からなる領域群ｂ２〜ｂ１６毎に区分けした態様で表示部２６に表示され、いずれかの領域群ｂ２〜ｂ１６がユーザに選択された際に、その選択された領域群が、画像領域それぞれに区分けした態様で表示部２６に表示される（図８のｓ１４０〜ｓ１７６）。これにより、周辺画像においてユーザが確認することを希望する画像領域に対応する領域画像を、階層的に選択させたうえで表示部２６に表示させることができる。

また、上述した支援画像表示処理では、周辺画像が２以上の画像領域に区分けした態様で表示部２６に表示され、それら画像領域のうち、ユーザに指定された２つの画像領域を基準に形成される多角形に対応する領域の領域画像が表示部２６に表示される（図１０のｓ１４０）。そのため、周辺画像における画像領域に対応する領域画像として、ユーザが任意に選択した画像領域に対応する領域の画像を表示部２６に表示させることができる。

また、上述した支援画像表示処理では、車両の走行速度が所定のしきい値以上である場合に（図３のｓ１２０で「ＹＥＳ」）、車両における前方および後方の２つの領域それぞれに区分けした態様の周辺画像を表示部２６に表示させ、しきい値未満である場合に（同図ｓ１２０で「ＹＥＳ」）、車両における周辺４つの領域それぞれに区分けした態様の周辺画像を表示部２６に表示させることができる。

このように、車両の走行速度が所定のしきい値以上である場合と、所定のしきい値未満である場合とで、周辺画像を区分けする数が異ならせているのは、駐車時や徐行運転する場合のように低速で車両を走行させる場合に比べ、一定以上の速度で車両を走行させている場合には、車両における側方の領域を確認する必要性が低いからである。

また、上述した支援画像表示処理では、車両の走行速度が所定のしきい値未満であれば（図３，図８，図１０のｓ１２０で「ＮＯ」）、車両を上空から俯瞰した周辺画像を表示させる一方、しきい値以上であれば（同図ｓ１２０で「ＹＥＳ」）、車両を斜め後方から鳥瞰した周辺画像を表示させることができる。

また、上述した支援画像表示処理では、車両の走行速度が所定のしきい値以上である場合、しきい値未満である場合に領域画像を表示させる表示領域よりも広い表示領域に領域画像を表示させている（図３，図８，図１０のｓ１６０）。このように、車両の走行速度が所定のしきい値以上である場合に表示する領域画像の表示領域を、しきい値未満である場合よりも広くすることで、その視認性を高めることができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、本発明の画像表示装置がナビゲーションシステム１に実装されたものを例示したが、本発明の画像表示装置は、例えば、表示部および上述した支援画像表示処理を実行する制御部を備えているのであれば、これらを備えた単体の装置として構成したり、ナビゲーションシステム１以外の装置に実装されたものとして構成してもよい。

また、上述した支援画像表示処理では、ユーザに選択された画像領域の表示態様を、その画像領域に選択枠１０４を付した表示態様に変更することで（図３，図８，図１０のｓ１９０）、それ以外の画像領域と異なる表示態様にするように構成されたものを例示した。しかし、表示態様を異ならせるためには、ユーザに選択された画像領域の配色を変更する，その画像領域にハッチングを施す，といった構成としてもよい。

また、上記実施形態においては、周辺画像と領域画像とを異なる表示領域に表示させるように構成されたものを例示した。しかし、これら画像は、同じ表示領域に表示させるように構成してもよい。この場合、ユーザにより周辺画像の画像領域が選択された際、その周辺画像の替わりに領域画像を表示させ、さらに半透明または縮小した周辺画像を領域画像に重畳させる，ようにすることが考えられる。

また、上記支援画像表示処理では、俯瞰周辺画像を構成する画像領域を１以上選択するにあたり、２つの画像領域を指定するという操作方法を採用した構成を例示した。しかし、画像領域を１以上選択するための操作方法としては、例えば、３つ以上の画像領域を指定し、それら画像領域を基準に形成される多角形の領域を選択する、といった操作方法が考えられる。また、同じ画像領域を指定する毎に、その画像領域を中心として指定される画像領域が拡大する、といった操作方法が考えられる。

また、上記支援画像表示処理において、表示部２６に領域画像が表示された，または，その領域画像の表示態様が変更された際、領域画像として表示されている範囲と周辺画像との関係を、矢印や扇形の表示を重畳させることにより、容易に識別できるように構成してもよい。
（５）本発明との対応関係
以上説明した実施形態において、図３，図８，図１０のｓ１１０は本発明における画像取得手段であり、同図ｓ１３０，ｓ１５０は本発明における周辺画像変換手段であり、同図ｓ１４０，ｓ１６０は本発明における周辺画像表示手段であり、同図ｓ１７０〜ｓ１８０は本発明における画像領域選択手段，態様領域指定手段，領域群選択手段であり、同図ｓ２１０は本発明における領域画像表示手段であり、同図ｓ１９０は本発明における態様変更手段であり、同図ｓ２２０は本発明における態様領域表示手段であり、同図ｓ１２０は本発明における速度検出手段である。

ナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図 表示部の表示状態を示す図（１／５） 支援画像表示処理を示すフローチャート（プログラムその１による） 表示部の表示状態を示す図（２／５） 表示部の表示状態を示す図（３／５） 表示部の表示状態を示す図（４／５） 表示部の表示状態を示す図（５／５） 支援画像表示処理を示すフローチャート（プログラムその２による） 周辺画像における画像領域を選択する手順を示す図 支援画像表示処理を示すフローチャート（プログラムその３による） 周辺画像における画像領域を選択する手順を示す図

符号の説明

１…ナビゲーションシステム、１２…現在地特定部、１４…操作スイッチ群、２２…記憶部、２４…データ入力部、２６…表示部、２８…音声出力部、３０…音声入力部、３４…制御部、４２…リモコン、４４…リモコンセンサ、５２…カメラ。

Claims (11)

1. 車両に設けられた１以上のカメラにより撮影された画像を取得する画像取得手段と、
   該画像取得手段により取得された画像を、前記車両を基準として該車両の周辺領域を表してなる周辺画像に変換する周辺画像変換手段と、
   該周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる周辺画像表示手段と、
   該周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、１以上の画像領域をユーザに選択させる画像領域選択手段と、
   該画像領域選択手段により１以上の画像領域が選択された際に、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された１以上の画像領域に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる領域画像表示手段と、を備えており、
   前記画像取得手段は、複数のカメラにより撮影された画像それぞれを取得して、
   前記周辺画像表示手段は、前記周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数のカメラそれぞれにより撮影された画像に対応する画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させて、
   前記画像領域選択手段は、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、いずれかの画像領域をユーザに選択させて、
   前記領域画像表示手段は、前記画像領域選択手段により画像領域が選択された際に、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された画像領域に対応するカメラにより撮影された画像を表示部に表示させて、
   さらに、
   前記画像領域選択手段により画像領域が選択され、該画像領域に対応する領域画像が前記領域画像表示手段により表示させられた以降、その領域画像を別の表示態様とするための選択項目となる態様領域を表示部に表示させる態様領域表示手段と、
   該態様領域表示手段が表示させた態様領域をユーザに選択させる態様領域指定手段と、を備えており、
   前記領域画像表示手段は、前記態様領域指定手段により態様領域が選択された際に、表示部に表示させている画像を、その選択された態様領域で表される表示態様の画像に変換して表示する、ように構成されている
   ことを特徴とする画像表示装置。
2. 前記態様領域表示手段は、前記周辺画像表示手段が表示させた周辺画像を構成する画像領域のうち、前記画像領域選択手段により選択された画像領域と隣接する表示部の表示領域に前記態様領域を表示させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
3. 車両に設けられた１以上のカメラにより撮影された画像を取得する画像取得手段と、
   該画像取得手段により取得された画像を、前記車両を基準として該車両の周辺領域を表してなる周辺画像に変換する周辺画像変換手段と、
   該周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる周辺画像表示手段と、
   該周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、１以上の画像領域をユーザに選択させる画像領域選択手段と、
   該画像領域選択手段により１以上の画像領域が選択された際に、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された１以上の画像領域に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる領域画像表示手段と、を備えており、
   前記画像取得手段は、複数のカメラにより撮影された画像それぞれを取得して、
   前記周辺画像表示手段は、前記周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数のカメラそれぞれにより撮影された画像に対応する画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させて、
   前記画像領域選択手段は、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、いずれかの画像領域をユーザに選択させて、
   前記領域画像表示手段は、前記画像領域選択手段により画像領域が選択された際に、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された画像領域に対応するカメラにより撮影された画像を表示部に表示させて、
   さらに、
   前記複数のカメラのうちのいずれかのカメラが車両室内を撮影している場合において、
   前記画像領域選択手段は、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域，および，前記車両に対応する画像領域のうち、いずれかの画像領域をユーザに選択させて、
   前記領域画像表示手段は、前記画像領域選択手段により前記車両に対応する画像領域が選択された場合、前記画像取得手段により取得された画像のうち、車両室内を撮影しているカメラにより撮影された画像を表示部に表示させる
   ことを特徴とする画像表示装置。
4. 車両に設けられた１以上のカメラにより撮影された画像を取得する画像取得手段と、
   該画像取得手段により取得された画像を、前記車両を基準として該車両の周辺領域を表してなる周辺画像に変換する周辺画像変換手段と、
   該周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる周辺画像表示手段と、
   該周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、１以上の画像領域をユーザに選択させる画像領域選択手段と、
   該画像領域選択手段により１以上の画像領域が選択された際に、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された１以上の画像領域に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる領域画像表示手段と、を備えており、
   前記周辺画像表示手段は、前記周辺画像を、複数の画像領域からなる領域群毎に区分けした態様で表示部に表示させる、ように構成されており、
   さらに、前記周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における領域群のうち、いずれかの領域群をユーザに選択させる領域群選択手段を備え、
   前記周辺画像表示手段は、前記領域群選択手段により領域群が選択された際に、前記周辺画像のうち、少なくとも前記領域群選択手段により選択された領域群を、画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる
   ことを特徴とする画像表示装置。
5. 車両に設けられた１以上のカメラにより撮影された画像を取得する画像取得手段と、
   該画像取得手段により取得された画像を、前記車両を基準として該車両の周辺領域を表してなる周辺画像に変換する周辺画像変換手段と、
   該周辺画像変換手段により変換された周辺画像を、複数の画像領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる周辺画像表示手段と、
   該周辺画像表示手段が表示部に表示させた周辺画像における画像領域のうち、１以上の画像領域をユーザに選択させる画像領域選択手段と、
   該画像領域選択手段により１以上の画像領域が選択された際に、前記画像取得手段により取得された画像のうち、その選択された１以上の画像領域に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる領域画像表示手段と、を備えており、
   前記周辺画像表示手段は、前記周辺画像を、複数の画像領域に区分けした態様で表示部に表示させて、
   前記画像領域選択手段は、前記周辺画像における画像領域のうち、２以上の画像領域を選択させて、
   前記領域画像表示手段は、前記画像取得手段により取得された画像のうち、前記画像領域選択手段により選択された２以上の画像領域を基準に形成される多角形に対応する領域の領域画像を表示部に表示させる
   ことを特徴とする画像表示装置。
6. 前記周辺画像表示手段が表示させた周辺画像のうち、前記画像領域選択手段により選択された画像領域の表示態様を、該選択された画像領域以外の画像領域とは異なる表示態様に変更する態様変更手段を備えている
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の画像表示装置。
7. 前記周辺画像表示手段は、表示部における所定の表示領域である第１の表示領域に周辺画像を表示させて、
   前記領域画像表示手段は、表示部において前記第１の表示領域と異なる表示領域である第２の表示領域に領域画像を表示させる
   ことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の画像表示装置。
8. 当該画像表示装置の搭載された車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
   前記周辺画像表示手段は、前記速度検出手段により検出された走行速度が所定のしきい値以上である場合、前記周辺画像を、少なくとも前記車両における前方および後方の２つの領域それぞれに区分けした態様で表示部に表示させる
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の画像表示装置。
9. 当該画像表示装置の搭載された車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
   前記周辺画像変換手段は、前記速度検出手段により検出された走行速度が所定のしきい値未満であれば、前記画像取得手段により取得された画像を、前記車両を上空から俯瞰した周辺画像に変換する一方、走行速度が所定のしきい値以上であれば、前記画像取得手段により取得された画像を、前記車両を斜め後方から鳥瞰した周辺画像に変換する
   ことを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の画像表示装置。
10. 当該画像表示装置の搭載された車両の走行速度を検出する速度検出手段を備え、
    前記領域画像表示手段は、前記速度検出手段により検出された走行速度が所定のしきい値以上である場合、しきい値未満である場合に前記領域画像を表示させる表示領域よりも広い表示領域に前記領域画像を表示させる
    ことを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の画像表示装置。
11. 請求項１から１０のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。