JPH08237765A - 機械、特に車両を映像によって遠隔制御する方法及び該方法の実施のための装置 - Google Patents

機械、特に車両を映像によって遠隔制御する方法及び該方法の実施のための装置

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JPH08237765A
JPH08237765A JP7272071A JP27207195A JPH08237765A JP H08237765 A JPH08237765 A JP H08237765A JP 7272071 A JP7272071 A JP 7272071A JP 27207195 A JP27207195 A JP 27207195A JP H08237765 A JPH08237765 A JP H08237765A
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machine
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バイイ ミシェル
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    • H04N5/2627—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects for obtaining an image which is composed of images from a temporal image sequence, e.g. for a stroboscopic effect for providing spin image effect, 3D stop motion effect or temporal freeze effect
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Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 本願発明は映像によって遠隔制御装置は
遠隔制御局と遠隔制御される機械の配電盤上の局からな
る。後者の局は実時間混合ユニット、ビデオ及び無線の
送信機と遠隔制御受信機を含む。制御局は複数のモニ
タ、ビデオ及び無線の受信機と遠隔制御送信機を含む。
本願発明は一般的な仕事用の機械の遠隔制御用である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は機械、特に車両を映
像によって遠隔制御する方法及びこの方法を実施するた
めの装置に関するものである。
【０００２】一般的な仕事に使用されるような車両の遠
隔制御において、この車両の外見を映すための必要であ
り、ドライバがこの車両を制御するときにドライバは少
なくとも完全に車両の外見を見ることができる。
【０００３】
【従来の技術】第１の周知として、前述の問題点は異な
る方法で適応される又は異なる焦点距離を有するいくつ
ものビデオカメラを用いて遠隔制御される車両を提供す
ることによって解決でき、かつＨＦチャネル上で連続的
にビデオ信号を伝送することによって解決できる。一
方、そのような提案が停止や低速走行のときの車両にお
いて好都合であり、高速走行の車両に対してみなすこと
ができないし及び／又は大変短い反応時間をもつ制御さ
れるべきである装置（機械式シャベル、マッジハンドな
ど）を有する。
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】この第１の提案の１つの変形例として、い
くつかのカメラからのビデオ信号はいくつかのゾーン
（例えば４つのゾーン）に分割された単一の映像（例え
ば４つのグループに）を形成するために組み立てられて
いる。各１つはカメラの１つによって与えられた映像に
相当する。この単一の映像は単一の送信チャネルで送信
され、受信側でこれらの同じゾーンで表示される。部分
的な映像の配列（表示スクリーンの４分割を生じる）が
カメラの配列に相当しないという事実を解明することが
難しいがそのような提案は異なる部分的な映像のサイズ
のみを減らさないのである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】本発明の目的は機械、特に車両を遠隔制御
するための方法を提供することであり、機械と遠隔制御
局との間にのみ１つのビデオ送信チャネルを用いること
によってこれらの機械の振動の実時間の映像を得るもの
である。
【０００６】また本発明の目的はこの方法を実施するた
めの装置を提供することであり、その装置は低価格で、
丈夫であっていかなる種類の機械にも簡単に取りつけら
れるものである。
【０００７】本発明に係る方法は、遠隔制御センタにお
いては遠隔制御データの送信機と、ビデオ及び無線の受
信機と、少なくとも１つのビデオモニタを含み、遠隔制
御される機械においてはビデオ及び無線の送信機と、遠
隔制御の受信機と、いくつかのビデオカメラとビデオ混
合装置を含む。好ましくは、機械がカメラの振動に影響
されるときもし必要ならば壊れやすい装置にはその装置
に伝わる振動を弱めさせる装置を装備させることも含
む。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１に示す本発明に係る装置は通
常設けられた制御基地局１（またモービル）、及び移動
する機械に設けられ、及び／又は振動しやすい制御され
る移動局２から構成される。この機械は例えば一般的な
仕事の機械（例えば機械式シャベル、穴掘機械など）、
マジックハンド装置、軍事用又は宇宙船などである。
【０００９】移動局２を軸回転する機械の遠隔制御を実
行するオペレータによる制御基地局１は送信機４とビデ
オ処理装置５に接続された遠隔制御装置３を有する。送
信機４は例えば送信アンテナ６（制御局とＲＦリンクに
よってセットされた機械）に接続された無線送信機であ
る。またもしリンクがワイヤによって組み立てられるな
らば送信機４はケーブルアダプタとなる。ビデオ処理装
置５は移動局２の混合装置（下記に説明するが）におけ
る遠隔制御ユニットを含む。これらの遠隔制御ユニット
は例えば移動局２の異なるカメラの映像を選択するこ
と、通常の映像上に詳細な映像をオーバーラップ表示を
行うことに関するものである。
【００１０】制御基地局１は表示用モニタ７Ａ，７Ｂな
どから構成される。これらのモニタの各々は一部分を表
示する機能と、もし機械のキャビンでの必要ならば可能
な方向での機械の回りの状況の可動する重要な表示を行
う機能とを有する。図面に示す一例として、制御基地局
１は機械の前方用カメラ（例えば３つのカメラ）によっ
てピックアップされた映像の同時及び実時間表示の供給
可能な主モニタ７Ａを有する。それらは単一のスクリー
ン上に表示され得るのでこの映像は移動局２での本質的
に周知の方法で混合される。この混合は例えばワイドな
水平フィールドの合成映像、あるいは１又はそれ以上の
詳細な映像（大きな焦点距離を持つカメラによって得ら
れる）又は主なワイド画面映像上で重要なゾーンをオー
バーラップする映像を得るための隣接するフィールドを
持つ並置のカメラを含む。重要なこれらのゾーンは例え
ばオペレータの頭の上に位置センサ８によって検出され
得る。
【００１１】主モニタ７Ａに付加して、局１は１又はそ
れ以上の他のモニタ、機能が機械の後ろの映像のフィー
ルドを表示するモニタ７Ｂ、機能が機械の側面の映像の
フィールドを表示するモニタ７Ｃ，７Ｄなどを有してい
る。当然、機械はこれらの異なるフィールドをピックア
ップするカメラに相当するように装備されている。そし
て、機械の見える外見は機械に乗り込んだオペレータに
よって見ることができるように再現される（又はもしカ
メラが大変ワイドフィールドであるいは大変大きな焦点
距離をもつならば見ることができるようにより良くに再
現できる）。更に、基地局１は機械に乗り込んだ際の音
響環境及び／又は機械の回りの音響環境を再現するスピ
ーカ９及び／又はオーディオヘッドホーン１０（例えば
モニタ７Ａに接続される）を有する。
【００１２】制御基地局１の異なるモニタはアンテナ１
２から構成されるビデオ信号や無線信号の受信機１１に
接続されている。制御基地局１と移動局２とのワイヤリ
ンクの場合では受信機１１はケーブル端子に取り替えら
れる。また局１のモニタは例えばＧＰＳ受信機１３、環
境カメラ１４（例えば制御基地局１の外見を映す）のよ
うな他の情報源に接続されている。
【００１３】移動局２は参照番号１５で示される複数の
カメラを有する。これらのカメラは局２を有する機械の
外見を最大限にピックアップするために異なる方向（上
下及び／又は軸回転）に適応される。また、１つ又はそ
れ以上のこれらのカメラを機械の内部に（ダッシュボー
ド器具又は機械をチェックするために）向けることもで
きる。これらのカメラのそれぞれ、又はそれらの一部は
焦点距離を制御する装置Ｄ（ズーム機能）、できれば鮮
明度を制御するための装置や動作（上下及び／又は軸運
動）を制御するための装置を有する。これらの異なる制
御装置は受信アンテナ１８を持つ遠隔制御用の受信機１
７にそれ自身接続している中央制御装置１６に接続され
ている。また、この受信機１７はサーボ値を含むインタ
フェース装置１９に接続され、もし必要ならば他の電気
流体式、電気機械の、または電気的な制御装置は異なる
機械または制御される前記機械（エンジン、電気流体式
のシャベル、ステアリングシステム、ヘッドライト、警
笛など）のサブ構造の実現を可能とする。
【００１４】カメラ１５のビデオ出力は制御入力が受信
機１７に供給されている実時間混合ユニット２０に供給
されている。このユニット２０はテレビに又は得るため
にシミュレータで共通に用いられる「ミクシングディス
ク」型であり、特に異なる情報源から来る映像をオーバ
ーラップする（いくつかの情報源からの信号が単一のチ
ャネル上に好都合に伝送される多重化の場合と異な
る）。
【００１５】またユニット２０はカメラ１５からのビデ
オ信号のディジタル化及びビデオ信号の画像対画像の同
期化を実行する。
【００１６】例えば、ユニット２０は通常低い又は平均
的な鮮明度を有するワイドな光学フィールド（上下及び
／又は軸回転）を有する背景映像を選択し得るし、小さ
な光学フィールドと高い鮮明度（需要なゾーンの映像）
を有する１又はそれ以上の映像をオーバーラップする。
背景映像に対してオーバーラップされた映像の位置は有
効的に例えば機械の適用、又は局１が位置センサ８を有
するときの局１のオペレータのヘッドの機能として可変
できる。背景映像上に小さな映像をオーバーラップする
ことに加えて又は代わりに、パノラマ映像（大変ワイド
な光学フィールドを持つ）をセットアップするために機
械の回りのスペースの隣接する領域に向かって配置され
たカメラから来る映像を並置することができる。ユニッ
ト２０の出力はアンテナ２２に供給する送信機２１に接
続され、かつ機械の内側及び／又は外側の回りの状況、
更に場合によっては機械の特別な装置によって出力され
るノイズ（例えば機械の駆動中を聴覚的にチェックする
ために）をピックアップする１又はそれ以上のマイク２
３に有効的に接続されている。
【００１７】また送信機２１は友好的にＧＰＳ型位置特
定装置２４に接続されている。通常受信機１１，１７の
特性はそれぞれ送信機２１，４の特性に対応している。
ワイヤリンクの場合には受信機１７と送信機２１は適切
なケーブル端子に取り替えられる。
【００１８】好ましくはカメラ１５、ユニット２０と局
２での電子装置は振動がこの機械で生じるならば機械の
振動に耐え得る周知の「硬式」の構造とする。例えば、
一般的な仕事用機械の場合硬さは１０Ｇに近い振動に耐
えるように保護された装置を得ることを可能とするもの
である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施の形態を示す概要図である。
【符号の説明】
１ 制御基地局 ２ 移動局 ３ リモートコントローラ ４，２１ 送信機 ６，１２，１８，２２ アンテナ ７Ａ，７Ｂ，７Ｃ モニタ ８ 頭位置センサ ９ スピーカ １０ ヘッドホーン １１，１７ 受信機 １５ カメラ １９ インタフェース ２０ 混合器 ２３ マイク

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 機械、特に車両を映像によって遠隔制御
    する方法であって、機械の振動の実時間の映像を得、機
    械と遠隔制御局に配置された複数のカメラを用い、この
    制御局と機械との間のリンクがワイヤリンクによってあ
    るいは無線によって得られる、車両を映像によって遠隔
    制御する方法において、 機械自身における、異なるカメラから送られてくるビデ
    オ信号と、単一の送信チャネル上の合成信号の制御局へ
    の送信信号と、機械及び異なるカメラにおける異なる遠
    隔制御コマンドの送信信号とを混合することを特徴とす
    る方法。
  2. 【請求項２】 混合器は他の１つの映像に少なくとも１
    つを重ねることを実行するものである請求項１記載の方
    法。
  3. 【請求項３】 混合器はワイド画面の映像を得るために
    少なくとも２つの映像の並置を得るためのものである請
    求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 カメラにおける遠隔制御コマンドは上下
    及び／又は軸回転の方向におけるコマンドを含む請求項
    １記載の方法。
  5. 【請求項５】 カメラの遠隔制御におけるコマンドは焦
    点距離を制御するコマンドを含む請求項１記載の方法。
  6. 【請求項６】 機械、特に車両を映像によって遠隔制御
    する装置において、遠隔制御センタでは遠隔制御データ
    の送信機と、ビデオ及び無線の受信機と、少なくとも１
    つのビデオモニタを含み、遠隔制御される機械ではビデ
    オ及び無線の送信機と、遠隔制御の受信機と、いくつか
    のビデオカメラとビデオ混合装置を含むことを特徴とす
    る装置。
  7. 【請求項７】 カメラと機械の配電盤上の壊れやすい電
    子計器には送信される得る振動を弱めさせる装置を装備
    させる請求項６記載の装置。
  8. 【請求項８】 カメラの少なくとも一部には方向制御装
    置及び／又は機械の配電盤上の遠隔制御受信機に接続さ
    れた焦点距離制御装置を含む請求項６記載の装置。
  9. 【請求項９】 機械の配電盤上の送信機は少なくとも１
    つのマイクに接続されている請求項６記載の装置。
  10. 【請求項１０】 機械の配電盤上の送信機はＧＰＳ型位
    置特定装置に接続されている請求項６記載の装置。
JP7272071A 1994-09-27 1995-09-27 機械、特に車両を映像によって遠隔制御する方法及び該方法の実施のための装置 Withdrawn JPH08237765A (ja)

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EP (1) EP0704782B1 (ja)
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DE (1) DE69513124T2 (ja)
ES (1) ES2139861T3 (ja)
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