JPH0718705A - 作業機械の動作状態視認方法 - Google Patents
作業機械の動作状態視認方法Info
- Publication number
- JPH0718705A JPH0718705A JP18739593A JP18739593A JPH0718705A JP H0718705 A JPH0718705 A JP H0718705A JP 18739593 A JP18739593 A JP 18739593A JP 18739593 A JP18739593 A JP 18739593A JP H0718705 A JPH0718705 A JP H0718705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power shovel
- camera
- site
- point
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
なる障害物の有無を、現場から離れた作業機械の遠隔操
作箇所で確実に把握することができる遠隔操作される作
業機械の動作状態視認方法を提供する。 【構成】 掘削現場3のパワーショベル31の近傍にカ
メラロボット35を移動可能に配設し、遠隔操作点7側
の遠隔操作要員75によるラジコンボックスの操作によ
り、パワーショベル31を遠隔操作で動作させると共
に、パワーショベル31に追従してカメラロボット35
を移動させ、且つ、該カメラロボット35の監視カメラ
3511をズーム動させたり、監視カメラ3511を支
持する雲台3509の指向方向を変位させて、その監視
カメラ3511で撮影された画像を遠隔操作点7側でモ
ニタできるようにした。
Description
該建設現場から離れた遠隔操作地点から遠隔操作するシ
ステムに関し、特に、作業機械の移動領域が広範囲に亘
る場合や、遠隔操作地点と作業機械との間に相互の通信
の障害となる物体がある場合に好適な作業機械の遠隔操
作システムに関するものである。
ワーショベル等の作業機械を現場に配設し、その現場か
ら離れた現場事務所や市街地のオフィス等の遠隔操作箇
所から前記作業機械を遠隔操作することが試みられてい
る。作業機械の遠隔操作に当たっては、該作業機械の運
転台や屋根上にテレビカメラを設置して、そのテレビカ
メラで作業機械から見た作業機械前方の現場の様子を撮
影し、撮影した映像を、無線で遠隔操作箇所に伝送して
該遠隔操作箇所に設置したモニタテレビに表示させ、そ
の表示映像を見ながら遠隔操作箇所の操縦者が前記作業
機械の操縦を行っている。
作する場合には、該作業機械の動作状況や、作業機械の
動作の妨げとなる岩石等の障害物が周辺にあるか否かを
確認するため、作業機械前方の現場の様子に加えて、該
作業機械及びその周辺の現場の様子を視覚的に確認する
必要が生じる。また、例えば前記作業機械の位置を自動
測量により随時確認しつつ、あらかじめ定められた動作
パターンに従って該作業機械を自律して動作させる場合
にも、不測の事態により作業機械の自律動作ができなく
なった場合には、作業機械を自律動作から遠隔操作によ
るマニュアル動作に切り換える必要があり、その際にも
前記と同様に、作業機械及びその周辺の現場の様子を視
覚的に確認する必要が生じる。
たって従来は、現場の一角に雲台を設置しその雲台上に
テレビカメラを設置して、前記遠隔操作箇所から前記雲
台の向きを遠隔操作で適宜変えながら前記作業機械やそ
の周辺の現場の様子を撮影し、撮影した映像を前記と同
様に無線で遠隔操作箇所に伝送して前記モニタテレビに
表示させていた。
た従来の方式では、前記作業機械が前記現場内を方々に
移動するのに対し、該作業機械及びその周辺の現場の様
子を撮影するテレビカメラの位置が現場の一角に固定さ
れるため、作業機械の移動に伴って該作業機械が樹木や
他の作業機械の蔭に隠れると、前記テレビカメラで前記
作業機械やその周辺を撮影できなくなり、該作業機械の
動作状況や動作の妨げとなる障害物の有無を前記遠隔操
作箇所で確認できなくなる不具合があった。本発明は前
記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、
移動する作業機械の動作状況や動作の妨げとなる障害物
の有無を、現場から離れた作業機械の遠隔操作箇所で確
実に把握することができる遠隔操作される作業機械の動
作状態視認方法を提供することにある。
に本発明は、現場に移動可能に配設された作業機械の動
作状況を前記現場から離れた遠隔箇所で視認する方法で
あって、前記現場に移動体を配設し、前記移動体を前記
作業機械に追従して前記現場内で移動させ、前記移動体
から撮影手段により前記作業機械を撮影し、前記撮影手
段により撮影された映像を前記移動体から送信手段によ
り無線で前記遠隔箇所に伝送させると共に、前記遠隔箇
所に表示手段を配設し、前記送信手段により伝送された
前記映像を前記表示手段に表示させるようにしたことを
特徴とする。
変位可能な雲台を介して前記移動体に配設されているも
のとした。
する。図1は本発明方法を適用したパワーショベルの遠
隔操作システムの概略構成を示す説明図であり、図1に
おいて1は作業現場、3は掘削現場(現場に相当)、5
は中継点、7は遠隔操作点(遠隔箇所に相当)である。
こではパワーショベル31(作業機械に相当)を用いた
地面33の掘削が、遠隔操作点7側からの遠隔操作によ
って行われ、また、前記パワーショベル31に追従して
掘削現場3を移動するカメラロボット35(移動体に相
当)から該パワーショベル31の動作が撮影されて、前
記遠隔操作点7に伝送される。前記パワーショベル31
は図2(a)乃至(c)に示すように、クローラ310
1、旋回台3103、ブーム3105、バケット310
7、及び操縦席3109を備えている。
うに、バケット3107の作業領域を撮影する左右一対
の立体視用テレビカメラ3111と、同作業領域の音声
を立体的に集音するバイノーラルマイク3113とが配
設されており、操縦席3109の上部には図2(b)に
示すように、立体視用テレビカメラ3111で撮影され
た画像やバイノーラルマイク3113で集音された音声
の信号をUHF帯の電波で送出する送信器3115が配
設されている。旋回台3103には図2(c)に示すよ
うに、遠隔操作点7側からの遠隔操作によるパワーショ
ベル31の動作を制御するラジコンボックス3117等
が設けられており、さらに、旋回台3103の上部には
図2(c)に示すように、特定微弱電力型の受信器31
19が配設されている。
5の制御系の概略構成を示すブロック図である図3に示
すように、パワーショベル31は、クローラ3101の
駆動源であるエンジン3121と、旋回台3103、ブ
ーム3105、及びバケット3107の駆動源である油
圧源3123とを備えている。また、クローラ3101
とエンジン3121との間には駆動制御回路3125が
介設され、旋回台3103、ブーム3105、及びバケ
ット3107と油圧源3123との間には油圧回路31
27が介設され、これらには前記ラジコンボックス31
17が接続されている。さらに、ラジコンボックス31
17には図3に示すように受信器3119が接続されて
おり、該ラジコンボックス3117は、前記受信器31
19で受信される遠隔操作用のラジコン制御信号に基づ
いてパワーショベル31の各部が駆動されるように、駆
動制御回路3125や油圧回路3127を制御する。
うに、クローラ3501と車台3503とを備え、車台
35の上部には特定微弱電力型の受信器3505及び送
信器3507(送信手段に相当)が配設され、さらに、
監視カメラ3511及びマイク3513が、雲台350
9により3次元方向に指向方向変位可能に支持されて配
設されている。
クローラ3501の駆動源であるエンジン3515と、
駆動制御回路3517と、ラジコンボックス3519と
を備え、該ラジコンボックス3519は、前記受信器3
505、雲台3509、監視カメラ3511(撮影手段
に相当)、及び駆動制御回路3517に接続され、該受
信器3505で受信される遠隔操作用のラジコン制御信
号に基づいてカメラロボット35の各部が駆動されるよ
うに、前記雲台3509や駆動制御回路3517を制御
する。前記送信器3507は、前記監視カメラ3511
で撮影された映像及びマイク3513で集音された音声
の信号を前記中継点5側に送出する。
から離れた作業現場1の一角で、掘削現場3との間に障
害物がなく掘削現場3を一望できる作業現場1内の比較
的小高い箇所に設定され、中継車51が移動可能に配設
されている。中継車51には図1に示すように、操舵
輪、駆動輪、エンジン、駆動制御装置等(図示せず)の
他に、前記パワーショベル31やカメラロボット35と
前記遠隔操作点7との間で伝送される信号を中継するた
めの中継ユニット5101が搭載されている。
に、特定微弱電力型の受信器5103,5105や送信
器5107,5109、立体視画像生成装置5111、
画面4分割装置5113、ミリ波通信ユニット511
5、リレーボックス5117、及びリンクターミナル5
119で構成されている。受信器5103,5105や
送信器5107,5109は、中継車51の屋根512
1上に設置されている。
送信器3115から送出された、立体視用テレビカメラ
3111で撮影された画像やバイノーラルマイク311
3で集音された音声の信号の電波を受信するものであ
り、同様に、受信器5105は、カメラロボット35の
送信器3507から送出された、監視カメラ3511で
撮影された画像やマイク3513で集音された音声の信
号の電波を受信するものである。送信器5107,51
09は、遠隔操作点7側から送られてくるパワーショベ
ル31やカメラロボット35の駆動制御用のラジコン制
御信号を、パワーショベル31の受信器3119やカメ
ラロボット35の受信器3505に送出するものであ
る。
103で受信された左右一対の立体視用テレビカメラ3
111による2つの撮影画像を交互に取り込み合成して
立体視用の画像を生成するものである。画面4分割装置
5113は、立体視画像生成装置5111で生成された
立体視用の画像と、受信器5105で受信された監視カ
メラ3511の撮影画像とを、1画面を4つに分割した
それぞれの分割領域に同時に表示させたり、或は、それ
らの画像のうち1つの画像のみを1画面に表示させたり
するための、画像合成、選択処理を行うと共に、その合
成、選択された画像の信号から、前記バイノーラルマイ
ク3113やマイク3513で集音された音声信号成分
を分離するものである。
すように中継車51の屋根5121上に設置されたアン
テナ5123を通じて、遠隔操作点7との間でミリ波回
線を介しての通信を行うもので、図4に示すように、1
つのビデオ信号系統VIDEOと、2つのステレオ音声
信号系統SOUND1,SOUND2とを備える。ビデ
オ信号系統VIDEOの入力端子INには、画面4分割
装置5113で合成、選択された画像の信号が入力さ
れ、図4に示すように、1系統目のステレオ音声信号系
統SOUND1の出力端子OUT1(L,R)にはリン
クターミナル5119が接続されている。
OUND2の入力端子IN2(L,R)には、画面4分
割装置5113で分離された音声信号が入力され、出力
端子OUT2(L,R)には図4に示すように、送信器
5107,5109が接続されている。尚、1系統目の
ステレオ音声信号系統SOUND1の入力端子IN1
(L,R)やビデオ信号出力系統VIDEO−OUTに
は何も接続されていない。
置5113及び切換スイッチ5125と1系統目のステ
レオ音声信号系統SOUND1の出力端子OUT1
(L,R)とを選択的に接続するもので、その切り換え
状態はリンクターミナル5119の制御により切り換え
られる。これらリレーボックス5117及びリンクター
ミナル5119は、前記遠隔操作点7からのラジコン制
御信号の送信対象を前記パワーショベル31の受信器3
119とカメラロボット35の受信器3505とのどち
らか一方に切り換える動作や、画面4分割装置5113
の選択画像を切り換える動作を行うための、遠隔操作点
7側からの遠隔操作制御信号を、前記画面4分割装置5
113や切換スイッチ5125に選択的に伝送するため
に設けられている。
場3及び中継点5のいずれからも離れていて直接掘削現
場3への見通しが利かない、例えば作業現場1の現場事
務所71(監視センタに相当)に設定されており、遠隔
操作要員75により操作される遠隔操作ユニット73が
設置されている。遠隔操作ユニット73は図5に示すよ
うに、ミリ波通信ユニット7301、立体視モニタ73
03(表示手段に相当)、ホストコンピュータ730
5、リレーボード7307、リンクターミナル730
9、ラジコンボックス7311,7313、及びスピー
カ7315で構成されている。
所71の屋根7101上に設置されたアンテナ7317
を通じて、中継点5との間でミリ波回線を介しての通信
を行うもので、図5に示すように、1つのビデオ信号系
統VIDEOと、2つのステレオ音声信号系統SOUN
D1,SOUND2とを備える。尚、ミリ波通信ユニッ
ト7301のビデオ信号系統VIDEO、ステレオ音声
信号系統SOUND1,SOUND2は、中継点5のミ
リ波通信ユニット5115のビデオ信号系統VIDE
O、ステレオ音声信号系統SOUND1,SOUND2
にそれぞれ対応している。
系統VIDEOの出力端子OUTからは、中継点5の中
継ユニット5101の画面4分割装置5113で合成、
選択され、ミリ波通信ユニット5115のビデオ信号系
統VIDEOに入力された画像の信号が出力される。こ
のビデオ信号系統VIDEOの出力端子OUTには図5
に示すように、立体視モニタ7303が接続されてい
る。
1の中継ユニット5101の画面4分割装置5113で
選択された画像が表示され、その表示画像は、ホストコ
ンピュータ7305に入力される、中継車51の中継ユ
ニット5101の画面4分割装置5113で選択する画
像を指示する信号に応じて切り換わる。例えば、立体視
画像生成装置5111で生成された立体視用の画像を選
択する指示がなされた場合には、画面4分割装置511
3が立体視用の画像のみを選択出力し、その立体視用の
画像が立体視モニタ7303に表示される。
511で撮影された画像のみを表示させる選択や、前記
立体視用の画像と監視用の画像とを同時に表示させる選
択がなされた場合には、画面4分割装置5113がそれ
らの画像を選択出力し、それらの画像が、立体視モニタ
7303の表示画面を4つに区切った各区画に当てはめ
て表示される。尚、立体視用の画像を単独で表示する場
合以外のときには、前記ミリ波通信ユニット7301の
ビデオ信号系統VIDEOの出力端子OUTとホストコ
ンピュータ7305との接続を若干変更して、該ホスト
コンピュータ7305の後述するCRT7323に表示
させるようにしてもよい。
統目のステレオ音声信号系統SOUND1の入力端子I
N1(L,R)には、リンクターミナル7309が接続
されている。図5に示すように、ホストコンピュータ7
305とリンクターミナル7309との間にはリレーボ
ード7307が介設されている。これらリレーボード7
307及びリンクターミナル7309は、中継点5の中
継車51に搭載された切換スイッチ5125の切り換え
に関する遠隔操作入力や、画面4分割装置5113の選
択画像の切り換えに関する遠隔操作入力がホストコンピ
ュータ7305になされたときに、これに連動して中継
ユニット5101のリレーボックス5117の接続状態
が切り換わるようにするためのものである。
ストコンピュータ7305にあると、その入力に応じた
内容の切換制御信号がリレーボード7307からリンク
ターミナル7309、及びミリ波通信ユニット7301
を介して、中継点5のミリ波通信ユニット5115に送
出され、その切換制御信号が中継点5のリンクターミナ
ル5119に入力され、これに応じてリンクターミナル
5119の制御によりリレーボックス5117の接続状
態が切り換わる。
ット7301の2系統目のステレオ音声信号系統SOU
ND2の入力端子IN2(L,R)には、前記ホストコ
ンピュータ7305の後述するキーボード7325等の
操作による指示により接続状態が切り換わる切換スイッ
チ7319を介して、2つのラジコンボックス731
1,7313が接続されている。
ベル31のクローラ3101、旋回台3103、ブーム
3105、及びバケット3107を遠隔操作で駆動させ
るためのもので、これらの動作方向に応じた方向に、そ
れらの動作量に応じた時間傾動される操作レバー(図示
せず)等を備えている。この操作レバー等の操作により
発生したパワーショベル31の駆動制御用のラジコン制
御信号は、切換スイッチ7319を介してミリ波通信ユ
ニット7301、中継点5のミリ波通信ユニット511
5、送信器5107、及びパワーショベル31の受信器
3119を介してラジコンボックス3117に入力され
る。
ラロボット35のクローラ3501や雲台3509、監
視カメラ3511を遠隔操作で駆動させるためのもの
で、これらの動作方向に応じた方向に、これらの動作方
向に応じた方向に、それらの動作量に応じた時間傾動さ
れる操作レバー(図示せず)等を備えている。この操作
レバー等の操作により発生したパワーショベル31の駆
動制御用のラジコン制御信号は、切換スイッチ7319
を介してミリ波通信ユニット7301、中継点5のミリ
波通信ユニット5115、送信器5109、及びカメラ
ロボット35の受信器3505を介してラジコンボック
ス3519に入力される。
SOUND2の出力端子OUT2(L,R)からは、中
継点5の中継ユニット5101の画面4分割装置511
3で分離された音声信号が出力される。この2系統目の
ステレオ音声信号系統SOUND2の出力端子OUT2
(L,R)には、図5に示すようにスピーカ7315が
接続されており、パワーショベル31の操縦席3109
に設けられたバイノーラルマイク3113や、カメラロ
ボット35に設けられたマイク3513の集音音声は、
スピーカ7315から選択的に出力され、このうち前記
バイノーラルマイク3113の集音音声は、立体的聴取
可能に再生される。尚、ミリ波通信ユニット7301の
ビデオ信号系統VIDEOの入力端子IN(L,R)
と、1系統目のステレオ音声信号系統SOUND1の出
力端子OUT1(L,R)には、何も接続されていな
い。
ように、コンピュータ本体7321、CRT7323、
キーボード7325、マウス7327を備えている。キ
ーボード7325及びマウス7327は、前記中継車5
1の切換スイッチ5125の接続対象の選択や、画面4
分割装置5113における画像の選択等を行うためのも
のである。
の遠隔操作システムを用いてパワーショベル31の遠隔
操作を行う場合には、遠隔操作要員75は、キーボード
7325等の操作による中継車51の画面4分割装置5
113に対する選択画面の切り換え指示入力で、立体視
モニタ7303の画面上に、パワーショベル31の立体
視カメラ3111で撮影したバケット3107の作業領
域の画像を表示させる。
前記切換スイッチ7319の切り換え指示入力で、前記
ミリ波通信ユニット7301の2系統目のステレオ音声
信号系統SOUND2の入力端子IN2(L,R)にラ
ジコンボックス7311を接続させ、さらに、前記キー
ボード7325等の操作等による中継車51の切換スイ
ッチ5125の接続対象の切り換え指示入力で、該切換
スイッチ5125を前記送信器5107側に切り換え
る。そして、前記遠隔操作要員75は、立体視モニタ7
303の画面を見ながらラジコンボックス7311の操
作レバー等を操作する。
が操作されると、その操作内容に応じたパワーショベル
31の駆動制御用の信号が、切換スイッチ7319、ミ
リ波通信ユニット7301,5171、送信器510
7、受信器3119を介し、遠隔操作点7から中継点5
を経由してパワーショベル31のラジコンボックス31
17に送出される。これを受けたラジコンボックス31
17は、遠隔操作点7の遠隔操作要員75によるラジコ
ンボックス7311の操作レバー等の操作内容に応じ
て、パワーショベル31の駆動制御回路3125及び油
圧回路3127を制御し、クローラ3101、旋回台3
103、ブーム3105、及びバケット3107を駆動
させる。
中に、例えば該パワーショベル31の作業領域中に岩石
等の障害物があって、その障害物を回避しながらパワー
ショベル31の遠隔操作をおこなう場合等には、前記カ
メラロボット35をパワーショベル31の近傍に移動さ
せて希望の方向から該パワーショベル31を前記監視カ
メラ3511で撮影させ、その画像を見ながらパワーシ
ョベル31の遠隔操作を行うこととなる。
員75は、キーボード7325等の操作による中継車5
1の画面4分割装置5113に対する選択画面の切り換
え指示入力で、立体視モニタ7303の画面上に、パワ
ーショベル31の立体視カメラ3111で撮影したバケ
ット3107の作業領域の画像と、前記監視カメラ35
11で撮影した画像とを、1画面に合成して表示させ
る。このとき、前記監視カメラ3511で撮影した画像
のみを立体視モニタ7303の画面上に表示させてもよ
い。
前記切換スイッチ7319の切り換え指示入力で、前記
ミリ波通信ユニット7301の2系統目のステレオ音声
信号系統SOUND2の入力端子IN2(L,R)にラ
ジコンボックス7313を接続させ、さらに、前記キー
ボード7325等の操作等による中継車51の切換スイ
ッチ5125の接続対象の切り換え指示入力で、該切換
スイッチ5125を前記送信器5109側に切り換え
る。そして、前記遠隔操作要員75は、立体視モニタ7
303の画面を見ながらラジコンボックス7311の操
作レバー等を操作する。
が操作されると、その操作内容に応じたパワーショベル
31の駆動制御用の信号が、切換スイッチ7319、ミ
リ波通信ユニット7301,5171、送信器510
9、受信器3505を介し、遠隔操作点7から中継点5
を経由してカメラロボット35のラジコンボックス35
19に送出される。これを受けたラジコンボックス35
19は、遠隔操作点7の遠隔操作要員75によるラジコ
ンボックス7311の操作レバー等の操作内容に応じ
て、カメラロボット35の駆動制御回路3517を制御
し、クローラ3501を駆動させて、該カメラロボット
35をパワーショベル31の周囲の所望の場所に移動さ
せる。
操作レバー等の操作内容に応じて雲台3509や監視カ
メラ3511のズーム駆動制御部(図示せず)を制御
し、雲台3509を駆動させて監視カメラ3511の指
向方向をパワーショベル31に向けて変位させ、また、
パワーショベル31が所望の大きさで写されるように監
視カメラ3511をズーム動させる。尚、パワーショベ
ル31の位置が移動により大きく変わった場合には、前
記カメラロボット35を先に述べたようにして適宜移動
させ、パワーショベル31に常に追従させておく。
3のパワーショベル31の近傍にカメラロボット35を
移動可能に配設し、遠隔操作点7側の遠隔操作要員75
によるラジコンボックス7313の操作によりパワーシ
ョベル31を遠隔操作で動作させると共に、前記遠隔操
作要員75によるラジコンボックス7311の操作によ
り、パワーショベル31に追従してカメラロボット35
を移動させ、且つ、該カメラロボット35の監視カメラ
3511をズーム動させたり、監視カメラ3511を支
持する雲台3509の指向方向を変位させて、その監視
カメラ3511で撮影された画像を遠隔操作点7の立体
視モニタ7303に表示させるようにした。
3内を方々に移動した場合、これに追従してカメラロボ
ット35を移動させることにより、例えば中継点5の車
輌51等から見てパワーショベル31が樹木や他の作業
機械の蔭に隠れたり、車輌51等からパワーショベル3
1までの距離がある程度遠くなっても、該パワーショベ
ル31の動作状況を遠隔操作点7側で確実に把握でき、
パワーショベル31の動作の妨げとなる障害物の有無等
を遠隔操作点7側で常時確認できる。
操作点7とパワーショベル31やカメラロボット35と
の通信を行う場合について説明したが、例えば、遠隔操
作点7からカメラロボット35と直接通信を行い、該カ
メラロボット35を介して、遠隔操作点7とパワーショ
ベル31との通信を行うようにしてもよい。或は、中継
点5とパワーショベル31やカメラロボット35との間
に、移動可能な車輌等で構成される別の中継点を1又は
複数さらに設け、該中継点及び前記中継点5を介して前
記遠隔操作点7とパワーショベル31やカメラロボット
35と通信を行うようにしてもよく、前記1又は複数の
中継点の1つを前記カメラロボット35と兼用としても
よい。
ワーショベル31、及びカメラロボット35の相互間の
通信手段は、本実施例で示したようなミリ波通信や特定
微弱電力型の送受信手段に限定されない。但し、前記遠
隔操作点7と前記作業現場1側との通信は、ミリ波通信
等の比較的長距離通信に適したものを用いることが望ま
しく、それ以外の通信については、通信する相互の距離
設定に応じて、長距離通信に適したものや短距離通信に
適したものを適宜選択して用いればよい。
を遠隔操作点7からの遠隔操作により動作させる場合に
ついて説明したが、本発明方法は、あらかじめパワーシ
ョベル31の動作パターンを決めておいてそのパターン
通りにパワーショベル31を自動で動作させる場合や、
例えば前記中継点5等から前記パワーショベル31を自
動で随時測量し、その結果と該パワーショベル31の動
作パターンとを照らし合わせながらパワーショベル31
を自律動作させる場合にも適用できる。そして、そのよ
うな場合には、パワーショベル31とカメラロボット3
5との双方に双方向自動追尾手段を設け、パワーショベ
ル31の移動にカメラロボット35を自動で追従させる
ようにすることもできる。さらに、本発明は、実施例で
示したようなパワーショベル31以外の、クローラダン
プやブルドーザ等の各種作業機械の動作状況を遠隔箇所
で視認する場合にも適用可能であることは言うまでもな
い。
場に移動可能に配設された作業機械の動作状況を前記現
場から離れた遠隔箇所で視認する方法であって、前記現
場に移動体を配設し、前記移動体を前記作業機械に追従
して前記現場内で移動させ、前記移動体から撮影手段に
より前記作業機械を撮影し、前記撮影手段により撮影さ
れた映像を前記移動体から送信手段により無線で前記遠
隔箇所に伝送させると共に、前記遠隔箇所に表示手段を
配設し、前記送信手段により伝送された前記映像を前記
表示手段に表示させるようにしたので、移動する作業機
械の動作状況や動作の妨げとなる障害物の有無を、現場
から離れた作業機械の遠隔操作箇所で確実に把握するこ
とができる。
作システムの概略構成を示す説明図である。
示すもので図2(a)は平面図、図2(b)は正面図、
図2(c)は側面図である。
の制御系の概略構成を示すブロック図である。
ットの概略構成を示すブロック図である。
た遠隔操作ユニットの概略構成を示すブロック図であ
る。
Claims (2)
- 【請求項1】 現場に移動可能に配設された作業機械の
動作状況を前記現場から離れた遠隔箇所で視認する方法
であって、 前記現場に移動体を配設し、 前記移動体を前記作業機械に追従して前記現場内で移動
させ、 前記移動体から撮影手段により前記作業機械を撮影し、 前記撮影手段により撮影された映像を前記移動体から送
信手段により無線で前記遠隔箇所に伝送させると共に、 前記遠隔箇所に表示手段を配設し、 前記送信手段により伝送された前記映像を前記表示手段
に表示させるようにした、 ことを特徴とする作業機械の動作状態視認方法。 - 【請求項2】 前記撮影手段は指向方向変位可能な雲台
を介して前記移動体に配設されている請求項1記載の作
業機械の動作状態視認方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18739593A JP2628008B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 作業機械の動作状態視認方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18739593A JP2628008B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 作業機械の動作状態視認方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0718705A true JPH0718705A (ja) | 1995-01-20 |
JP2628008B2 JP2628008B2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=16205284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18739593A Expired - Fee Related JP2628008B2 (ja) | 1993-06-30 | 1993-06-30 | 作業機械の動作状態視認方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2628008B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100894192B1 (ko) * | 2007-09-20 | 2009-04-22 | 고려대학교 산학협력단 | 무인 굴삭기 지원용 로봇장치 |
WO2012153754A1 (ja) * | 2011-05-10 | 2012-11-15 | 株式会社小松製作所 | 自走式ケーブル中継台車 |
CN103597685A (zh) * | 2011-06-17 | 2014-02-19 | 株式会社小松制作所 | 带有杆的缆索中继台车及向电动式工作机械供给电力的电力供给系统 |
CN114729522A (zh) * | 2019-10-31 | 2022-07-08 | 住友建机株式会社 | 挖土机管理系统、挖土机用便携终端及用于挖土机用便携终端的程序 |
-
1993
- 1993-06-30 JP JP18739593A patent/JP2628008B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100894192B1 (ko) * | 2007-09-20 | 2009-04-22 | 고려대학교 산학협력단 | 무인 굴삭기 지원용 로봇장치 |
WO2012153754A1 (ja) * | 2011-05-10 | 2012-11-15 | 株式会社小松製作所 | 自走式ケーブル中継台車 |
JP2012237116A (ja) * | 2011-05-10 | 2012-12-06 | Komatsu Ltd | 自走式ケーブル中継台車 |
CN103476995A (zh) * | 2011-05-10 | 2013-12-25 | 株式会社小松制作所 | 自走式电缆中继台车 |
US8978851B2 (en) | 2011-05-10 | 2015-03-17 | Komatsu Ltd. | Self-propelled cable relay truck |
CN103597685A (zh) * | 2011-06-17 | 2014-02-19 | 株式会社小松制作所 | 带有杆的缆索中继台车及向电动式工作机械供给电力的电力供给系统 |
CN103597685B (zh) * | 2011-06-17 | 2016-08-17 | 株式会社小松制作所 | 带有杆的缆索中继台车及向电动式工作机械供给电力的电力供给系统 |
US9698586B2 (en) | 2011-06-17 | 2017-07-04 | Komatsu Ltd. | Pole-attached cable relay carriage and power supply system to electric work machine |
CN114729522A (zh) * | 2019-10-31 | 2022-07-08 | 住友建机株式会社 | 挖土机管理系统、挖土机用便携终端及用于挖土机用便携终端的程序 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2628008B2 (ja) | 1997-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10538200B2 (en) | Work vehicle and image displaying method for work vehicle | |
JP2008111269A (ja) | 画像表示システム | |
US20140111648A1 (en) | Device For Monitoring Area Around Working Machine | |
JP2011009823A (ja) | 遠隔制御用作業機械の画像表示方法 | |
US20200207273A1 (en) | Surround view by drones | |
JPH10145777A (ja) | 移動体におけるカメラ映像表示装置 | |
JP2628008B2 (ja) | 作業機械の動作状態視認方法 | |
JPH08107516A (ja) | 建設ロボット用立体カメラ雲台装置及び建設ロボット用立体カメラ自動追従装置 | |
JP2673653B2 (ja) | 遠隔箇所の作業機械への通信方法 | |
JP7338514B2 (ja) | 作業支援サーバ、作業支援方法 | |
JPH0874296A (ja) | 建設機械におけるカメラ自動追尾制御装置 | |
JPH06272282A (ja) | 掘削装置の遠隔操作システム | |
JPH07221693A (ja) | 遠隔操作用画像の伝送方法及びその装置 | |
JP2002345058A (ja) | 作業機械の遠隔操作装置 | |
JPH06258077A (ja) | 自動掘削システム | |
WO2021020292A1 (ja) | 表示システム、遠隔操作システム、及び表示方法 | |
JPH08316721A (ja) | 通信用アンテナの向き調整装置 | |
US20210055744A1 (en) | Mobile device, mobile body control system, mobile body control method, and program | |
KR980013494A (ko) | 굴삭기 원격 조정 시스템 | |
KR20190061610A (ko) | 트랙터 원격 제어 시스템 | |
Minamoto et al. | Tele-presence information and remote-controlled task execution | |
JPH0730969A (ja) | 遠隔操作による移動体の移動方法 | |
JP2021015611A (ja) | 作業車遠隔制御システム | |
JP2021130973A (ja) | 情報提示システム | |
JPH0816235A (ja) | 重機運転遠隔制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 11 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080418 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090418 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100418 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 14 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110418 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |