JP2008111269A - 画像表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械を遠隔操作するときに、操作部のモニターに表示される撮像画像の領域を拡大してオペレータが作業機械周辺の状況を容易に且つ的確に確認することが可能な画像表示システムを提供する。
【解決手段】本発明の画像表示システムは、遠隔操作される作業機械(31)に撮像部(2)を搭載し、前記撮像部(2)で撮像した撮像画像を前記遠隔操作部(3)のモニター(14)に表示する画像表示システム(1)である。また、前記撮像部(2)は、前記作業機械(31)の幅方向に撮像を行う幅方向カメラ部(4)と、前記作業機械(31)の上下方向に撮像を行う上下方向カメラ部(5)と、前記幅方向カメラ部(4)又は前記上下方向カメラ部(5)の画像信号からパノラマ画像信号を合成する画像処理部(7)と、前記パノラマ画像信号を前記遠隔操作部(3)に向けて送信する撮像側送信部(8)とを備えている。更に、前記遠隔操作部(3)は、前記撮像部(2)から送信したパノラマ画像信号を受信する操作側受信部(12)と、そのパノラマ画像信号をモニター(14)に出力する出力部(13)とを備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、作業現場から離れた地点に設けた遠隔操作部から、無線通信を使用して作業機械を遠隔操作するときに、その作業機械に撮像カメラを搭載して作業機械周辺を撮像し、その撮像カメラの撮像画像を遠隔操作部に配したモニターに表示する画像表示システムに関する。

油圧ショベル等の作業機械では、一般にオペレータが搭乗して操作を行うことにより、掘削等の各種作業が行われる。しかしながら、例えば災害復旧現場等のような作業者の安全が十分に確保され難い作業現場や、高温や粉塵が多い等の劣悪な環境下の作業現場では、無人の作業機械を作業現場に配備し、その作業現場から離れた地点に設けた操作室からオペレータが無線通信を使用して作業機械を遠隔操作することが行われている。

またこの場合において、オペレータが作業現場を直接的に目視できないときには、作業車両にＣＣＤカメラ等の撮像カメラを搭載しておき、その撮像カメラによって作業機械周辺を撮像した画像を操作室のモニターに表示している。これにより、オペレータは、操作室のモニターで作業現場の状況等を確認しながら、作業機械をその状況に応じて遠隔操作することが可能となる。

例えば、特開２００２−３４５０５８号公報（特許文献１）には、その実施例の１つとして、４２９ＭＨｚ帯の周波数を利用した特定小電力無線を使用して作業機械を遠隔操作する遠隔操作装置が開示されている。

この特許文献１に記載されている遠隔操作装置は、作業機械に対して遠隔操作を行う送信部（操作器）と作業機械に搭載された受信機との間に外部発信器を備えており、この外部発信器は、操作器に入力された各種の制御・操作信号等の所要のデータを受けて、特定小電力無線を使用して受信機へと無線通信するように構成されている。これにより、作業機械に対して小さな送信出力をもって伝送範囲を拡張することができる。しかも、直進性の高い周波数帯域の電波を使用できるため、広範囲に拡がる作業現場において、遠隔な通信距離間等での無線通信を確実に行うことが可能となる。

また前記特許文献１では、作業機械のキャブ上に撮像カメラ（ＴＶカメラ）を設置し、その撮像カメラにより得られた画像信号が、２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用した小電力データ通信を使用して、遠隔地の操作室に向けて送信される。これにより、操作室のモニターには、掘削面等の現場の状況がリアルタイムに映し出される。従って、オペレータは、操作室のモニターにて現場状況や油圧ショベルの作動等を見ながら、油圧ショベル１の運転や制御等の遠隔操作を容易に行うことが可能となる。

この場合、撮像カメラは、水平旋回、垂直旋回及びズーム等の制御機構を内蔵しており、オペレータが作業機械の作業に応じて撮像カメラで撮像するポイントを移動させることができるように構成されている。これにより、オペレータは、モニターに表示される撮像画像の視界を操作器等で任意に変えることができ、作業現場の状況をより詳しく確認することが可能となる。

またその他に、オペレータがモニターに映し出された撮像画像から現場状況を把握し易くするために、作業機械に複数台の撮像カメラを搭載し、操作室のモニターに各撮像カメラからの撮像画像を選択して表示することが提案されている。例えば、特開２００６−２１９８９４号公報（特許文献２）には、作業機械に複数台の撮像カメラを搭載し、各撮像カメラからの撮像画像を操作室に配したモニターに表示するときに、作業機械の動作に応じて複数台の撮像カメラの中から適切な撮像カメラを選択し、その選択した撮像カメラの撮像画像をモニターに表示する装置が開示されている。

即ち、この特許文献２に開示されている装置は、油圧ショベルの前方左側端部に配された第１前方撮像カメラ、前方右側端部に配された第２前方撮像カメラ、後端の左右中央部に配された第３後方撮像カメラの３台の撮像カメラを油圧ショベルに搭載している。また、これらの第１〜第３撮像カメラから出力された画像信号は、カメラ制御部でデータ処理された後に、送信機を介して操作室に向けて送信するように構成されている。

このとき、カメラ制御部は、操作器（コントロール装置）から発信された操作信号に基づいて油圧ショベルの動作パターンを判断する。更に、その判断した動作パターンに応じて、作業現場の状況を適切に映し出す１台又は２台の撮像カメラを第１〜第３撮像カメラの中から選択し、その選択した撮像カメラの画像信号を送信機を介して送信する。

従って、操作室では、送信機から送信された画像信号を受信して、カメラ制御部にて選択した撮像カメラの撮像映像を、モニター画面全面に又はモニター画面を二分割して表示することができる。具体的には、例えば操作器から油圧ショベルの左旋回操作信号が出力された場合に、カメラ制御部は、その信号に基づいて油圧ショベルが左旋回動作を行うことを判断する。更に、カメラ制御部は、左旋回動作の安全確認等をするために適切な左前方の状況を撮像する第一カメラと後方の状況を撮像する第三カメラとを選択し、これらの第１及び第３撮像カメラの撮像画像をモニターに二分割で表示できるようにそれらの画像信号を送信する。

これにより、油圧ショベルを遠隔操作するときに、操作室のモニターには、油圧ショベルが行う各種の作業形態に対して安全確認等を行うのに適した撮像画像が選択されて表示される。従って、オペレータは、モニターに自動的に選択表示された撮像画像を見ることにより、作業機械の周辺の状況を適切に確認することが可能となる。
特開２００２−３４５０５８号公報 特開２００６−２１９８９４号公報

油圧ショベル等のような作業機械の遠隔操作において、例えば前記特許文献１のように、作業機械に１台の撮像カメラを搭載し、その撮像カメラの撮像画像を遠隔地の操作室内でモニター表示する場合、撮像カメラを水平旋回や垂直旋回等をさせることによって撮像カメラの撮像ポイントを前述のように移動させることができる。しかしながら、この場合、操作室のモニターには１台の撮像カメラの撮像領域しか表示することができないため、オペレータがモニターから同時に確認することができる視界は必然的に狭くなるという問題があった。

このため、例えば油圧ショベルの上部旋回体を旋回する際には、撮像カメラの視界も上部旋回体の旋回に合わせて移動させることができるが、オペレータは、モニターの表示からでは撮像カメラの左右周辺領域の状態を十分に確認することができない。従って、オペレータは、上部旋回体を旋回させる際に、モニターに映し出された撮影画像で障害物を発見した場合には、上部旋回体の旋回を素早く停止できるように、上部旋回体を少しずつ、ゆっくりと旋回させなければならないため、作業時間を長引かせるという不具合があった。また油圧ショベルのブームやアームを昇降させる際にも、撮像カメラの上下周辺領域の状態をモニターからでは十分に確認することができないため、撮像カメラの視点を動かしながらブームやアームの動作を少しずつ行わなければならなかった。

また、例えば前記特許文献２のように、作業機械に複数台の撮像カメラを搭載し、作業機械の作業形態に応じて適切な撮像カメラの撮像画像を選択表示する場合、選択された撮像カメラが１台のみであるときには、前記特許文献１の場合と同様に、撮像カメラの左右周辺領域や上下周辺領域をモニターから十分に確認することが難しい。

一方、選択された撮像カメラが２台以上となるときには、モニターに複数台の撮像カメラの撮像画像を表示することができる。従って、上部旋回体の旋回、ブームやアームの昇降を行うときに、オペレータはモニターに表示された撮像画像から作業現場の状況をより広い範囲で同時に確認することができるため、各種作業を円滑に、また効率的に行うことが可能となる。

しかしながら、前記特許文献２では、モニターの画面を分割して複数の撮像カメラの撮像画像を別々に表示するため、オペレータは、作業機械の遠隔操作を行うとともに、別々に表示された複数の撮像画像を同時に観察して照らし合わせながら、現場の状況を把握しなければならない。従って、オペレータは複数の複雑な作業を同時に行なうことが求められるため、オペレータに対する負担が大きくなり、また、オペレータが現場の状況を迅速に且つ的確に把握し難いという欠点があった。

更に、例えば１台の作業機械に搭載した複数の撮像カメラの撮像画像を、モニター画面を分割して同時表示するときには、１台の作業機械から複数の画像信号を操作室に向けて同時に送信しなければならない。このため、各作業機械から送信される画像信号の数が多くなる。しかしながら、撮像カメラの撮像信号を無線通信を使用して送信する場合、無線通信で使用される電波帯域が決められている。このため、前記特許文献２のように１台の作業機械から複数の画像信号を送信する場合、１箇所の作業現場に投入できる作業機械の台数が必然的に少なくなり、作業現場全体の作業効率が低下するという欠点もあった。

本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであって、その具体的な目的は、作業機械を遠隔操作するときに、操作部のモニターに表示される撮像画像の領域を拡大してオペレータが作業機械周辺の状況を容易に且つ的確に確認することが可能であり、更には、１台の作業機械から無線通信を使用して送信される画像信号の数を少なくして、１箇所の作業現場に投入できる作業機械の台数を十分に確保することが可能な画像表示システムを提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明により提供される画像表示システムは、基本的な構成として、遠隔操作部に配した操作器により遠隔操作される作業機械に撮像部を搭載し、前記撮像部で前記作業機械周辺を撮像して、その画像信号を前記遠隔操作部に向けて無線通信を使用して送信し、前記遠隔操作部で前記画像信号を受信して前記作業機械周辺の撮像画像をモニターに表示する画像表示システムであって、前記撮像部は、前記作業機械の幅方向に撮像を行うように複数の撮像カメラが配された幅方向カメラ部と、前記作業機械の上下方向に撮像を行うように複数の撮像カメラが配された上下方向カメラ部と、前記幅方向カメラ部と前記上下方向カメラ部とのうち、少なくとも一方のカメラ部から出力した複数の画像信号からパノラマ画像信号を合成する画像処理部と、前記画像処理部で合成した前記パノラマ画像信号を前記遠隔操作部に向けて送信する撮像側送信部と、を備え、前記遠隔操作部は、前記撮像部から送信した前記パノラマ画像信号を受信する操作側受信部と、受信した前記パノラマ画像信号を前記モニターに出力する出力部と、を備えてなることを最も主要な特徴とするものである。

また本発明の画像表示システムにおいて、前記遠隔操作部は、前記モニターに表示する前記撮像画像を命令する命令信号を、前記撮像部に向けて送信する操作側送信部を備え、前記撮像部は、前記遠隔操作部から送信した前記命令信号を受信する撮像側受信部と、前記幅方向カメラ部から出力した複数の前記画像信号と、前記上下方向カメラ部から出力した複数の前記画像信号のうちの何れかを前記命令信号に従って選択し、選択した複数の前記画像信号を前記画像処理部に出力する画像信号選択部とを備えていることが好ましい。

この場合、前記遠隔操作部は、前記操作器に配した前記作業機械の操作レバーと、前記操作レバーの操作量に基づいて、前記作業機械の作業形態を判断する判断部と、前記判断部で判断した作業形態に応じて、前記モニターに表示する前記撮像画像を決定して前記命令信号を発信する決定部とを有していることが好ましい。

更に、前記遠隔操作部は、前記モニターに表示する前記撮像画像を任意に切り換えることが可能な切換部を備え、前記切換部が操作されたときに、前記モニターに表示する前記撮像画像を切り換える前記命令信号を発信するように構成されていることが好ましい。

本発明において、前記幅方向カメラ部は、複数の前記撮像カメラを、隣接する撮像カメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記作業機械の幅方向又は上下方向に１列に並設して構成され、前記上下方向カメラ部は、複数の前記撮像カメラを、隣接するカメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記幅方向カメラ部の前記撮像カメラと平行に１列に並設して構成されていることが好ましい。

またその他に、前記幅方向カメラ部は、複数の前記撮像カメラを、隣接する撮像カメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記作業機械の幅方向に１列に並設して構成され、前記上下方向カメラ部は、複数の前記撮像カメラを、隣接する撮像カメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記作業機械の上下方向に１列に並設して構成されていても良い。

本発明に係る画像表示システムは、作業機械に搭載した撮像部で作業機械の周辺を撮像して、その撮像画像を遠隔操作部に送信して遠隔操作部のモニターに表示するものであり、前記撮像部は、幅方向に撮像を行う複数の撮像カメラを配した幅方向カメラ部と、上下方向に撮像を行う複数の撮像カメラを配した上下方向カメラ部と、複数の画像信号からパノラマ画像信号を合成する画像処理部と、そのパノラマ画像信号を遠隔操作部に向けて送信する撮像側送信部とを有している。また、モニターが配されている前記遠隔操作部は、パノラマ画像信号を受信する操作側受信部と、パノラマ画像信号をモニターに出力する出力部とを有している。

このような構成を有する本発明の画像表示システムであれば、撮像部において、幅方向カメラ部と上下方向カメラ部によって作業機械周辺をリアルタイムで撮像し、幅方向カメラ部と上下方向カメラ部の少なくとも一方で得られた画像信号からパノラマ画像信号を合成して遠隔操作部に送信することができる。また、遠隔操作部においては、撮像部からパノラマ画像信号を受信することにより、作業機械周辺を幅方向に幅広く映し出した１枚のパノラマ画像と上下方向に長く映し出した１枚のパノラマ画像のうちの少なくとも一方をモニターに表示することができる。

これにより、作業機械を遠隔操作するオペレータは、複数の撮像カメラの撮像画像が合成されて視界が拡大されたパノラマ画像を遠隔操作部のモニターで見ることができるため、作業機械周辺の状況を広い範囲で容易に且つ的確に確認しながら、作業機械を円滑に遠隔操作することができる。

特に、本発明の画像表示システムは、遠隔操作部にモニター表示する撮像画像を命令する命令信号を送信する操作側送信部を備え、また、撮像部に、その命令信号を受信する撮像側受信部と、幅方向カメラ部の画像信号と上下方向カメラ部の画像信号のうちの何れかを命令信号に従って選択し出力する画像信号選択部とを備えている。

これにより、作業機械に搭載した撮像部では、遠隔操作部からの命令信号を受けて、幅方向カメラ部から出力された画像信号と上下方向カメラ部から出力された画像信号の何れかからパノラマ画像信号を合成し、そのパノラマ画像信号を遠隔操作部に向けて送信することができる。このため、本発明では、１台の作業機械から無線通信を使用して送信される画像信号の数を１つにすることができるため、無線通信で使用される電波帯域が決められていても、１箇所の作業現場に投入できる作業機械の台数を十分に確保することが可能となる。

しかも、遠隔操作部では、前記命令信号を送信することにより、モニターに表示するパノラマ画像を指定することが可能となる。このため、例えば遠隔操作する作業機械の作業形態に応じて作業機械の周辺状況をより的確に確認できる方のパノラマ画像をモニターに表示したり、また、オペレータが任意にパノラマ画像を切り換えたりすることが可能となる。

以下、本発明の実施形態について、実施例を挙げて図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下で説明する各実施例に限定されるものではなく、本発明と実質的に同一な構成を有し、かつ、同様な作用効果を奏しさえすれば、多様な変更が可能である。

例えば、下記実施例においては、作業機械として油圧ショベルを遠隔操作する場合について説明している。しかし、本発明はこれに限定されず、例えばホイールローダーやラフテレンクレーン等の油圧ショベル以外の作業機械に対しても同様に適用することができるものである。なお、本発明の説明において、幅方向及び上下方向とは、作業機械の幅方向及び上下方向を示している。

図１は、本発明の実施例に係る画像表示システムの構成を示したブロック図である。また、図２は、画像表示システムの撮像部を搭載した油圧ショベルを示した側面図であり、図３は、同油圧ショベルの撮像部を正面から拡大して示した拡大図である。更に、図４は、画像表示システムの操作室２１の構成を模式的に示した模式図である。
本実施例の画像表示システム１は、災害復旧現場等の作業現場に配備された油圧ショベル３１に搭載され、その油圧ショベル３１の周辺を撮像する撮像部２と、その作業現場から離れた地点の操作室２１に設けられた遠隔操作部３とを備えている。

ここで、油圧ショベル３１は、図２に示したように、クローラ式走行装置を有する下部走行体３２と、下部走行体３２の上方に旋回可能に載置された上部旋回体３３と、上部旋回体３３に配設されるキャブ３４と、上部旋回体３３の前方に起伏自在に取り付けられた作業機３５とから主に構成されている。また、前記作業機３５は、基端部が上部旋回体３３に上下揺動自在に取り付けられたブーム３６と、ブーム３６の先端部に揺動自在に取り付けられたアーム３７と、アーム３７の先端部に揺動自在に取り付けられたバケット３８とを有している。

油圧ショベル３１のキャブ３４上には、図３に示したように載置台３９と送受信機４２とが設けられており、また、載置台３９には、カメラボックス４０と、制御ボックス４１とが配設されている。そして、油圧ショベル３１に搭載される前記撮像部２は、図１に示したように、カメラボックス４０内に配された幅方向カメラ部４及び上下方向カメラ部５と、制御ボックス４１内に配された画像信号選択部６及び画像処理部７と、送受信機４２により形成される第１送受信部８とから構成されている。以下、撮像部２の各構成部材について詳細に説明する。

前記幅方向カメラ部４は、油圧ショベル３１の周辺を油圧ショベル３１の幅方向に撮像を行う４台の撮像カメラ４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄにより構成されており、これらの撮像カメラ４ａ〜４ｄは、カメラボックス４０内で油圧ショベル３１の幅方向に沿って１列に並ぶように配設されている。なお、撮像カメラ４ａ〜４ｄとしては、ＣＣＤカメラ等を用いることができる。

また、各撮像カメラ４ａ〜４ｄは、撮像を行ったときに左右の隣り合う撮像カメラ同士の撮像領域が左右側部において重なるようにして（後述する図５（ａ）を参照）、その撮像方向（撮像カメラの向き）を幅方向に所定角度ずつ傾けた状態で固定されている。このとき、撮像カメラ４ａ〜４ｄの撮像方向は、撮像カメラ４ａ〜４ｄで撮像した撮像画像からパノラマ画像を合成したときに、そのパノラマ画像の幅方向略中心部に油圧ショベル３１の作業機３５が位置するように設定されている。

前記上下方向カメラ部５は、油圧ショベル３１の周辺を油圧ショベル３１の上下方向に撮像を行う４台の撮像カメラ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄにより構成されている。これらの撮像カメラ５ａ〜５ｄも、カメラボックス４０内で油圧ショベル３１の幅方向に沿って１列に並ぶように配設されている。なお、撮像カメラ５ａ〜５ｄとしても、ＣＣＤカメラ等を用いることができる。

また、各撮像カメラ５ａ〜５ｄは、撮像を行ったときに左右の隣り合う撮像カメラ同士の撮像領域が上部及び下部において重なるようにして（後述する図５（ｂ）を参照）、その撮像方向（撮像カメラの向き）を上下方向に所定角度ずつ傾けた状態で固定されている。このとき、撮像カメラ５ａ〜５ｄの撮像方向は、撮像カメラ５ａ〜５ｄで撮像した撮像画像からパノラマ画像を合成したときに、パノラマ画像に油圧ショベル３１の作業機３５が映し出され、且つ、パノラマ画像の視界領域（オペレータがパノラマ画像で見ることのできる範囲）が作業機３５（特に、バケット３８）の上下揺動範囲をカバーできるように設定されている。

また本実施例では、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄと、上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄとは、図３に示したように、カメラボックス４０内で幅方向に平行に並設されている。これにより、幅方向カメラ部４と上下方向カメラ部５の設置スペースとなるカメラボックス４０をコンパクトに形成することができ、撮像部２の小型化を図ることができる。

前記画像信号選択部６は、幅方向カメラ部４の各撮像カメラ４ａ〜４ｄから４つの画像信号が入力されるとともに、上下方向カメラ部５の各撮像カメラ５ａ〜５ｄからも４つの画像信号が入力される。そして、この画像信号選択部６は、後述する遠隔操作部３から送信された命令信号が入力され、その命令信号に従って幅方向カメラ部４の４つの画像信号と上下方向カメラ部５の４つの画像信号のうちの何れかを選択し、その選択した４つの画像信号を画像処理部７に向けて出力するように構成されている。

前記画像処理部７には、画像信号選択部６によって選択された４つの画像信号と、後述する遠隔操作部３から送信された命令信号とが入力される。この画像処理部７は、画像信号選択部６から入力された４つの画像信号の撮影画像に、前記命令信号に基づいて所定の画像処理を行うことによって１枚のパノラマ画像を合成し、そのパノラマ画像の画像信号を出力するように構成されている。

例えば、画像信号選択部６によって幅方向カメラ部４の画像信号が選択され、この画像処理部７に幅方向カメラ部４からの４つの画像信号が入力された場合、画像処理部７では、図５（ａ）に示したような、撮像カメラ４ａ〜４ｄにより撮像された各撮像画像４ａ’〜４ｄ ’を、撮像カメラ４ａ〜４ｄの撮像方向に従って横方向（幅方向）に順番に並べて連結することによって１枚のパノラマ画像４’を合成する。なお、この図５は、遠隔操作部３のモニター１４にパノラマ画像を表示した状態を示したものであり、画像処理部７にて、撮像画像やパノラマ画像を実際に表示することはなく、画像処理部７の画像処理を判り易く説明するために図５を参照したに過ぎない。

このとき、撮像カメラ４ａ〜４ｄは、前述のように左右で隣り合う撮像カメラ同士の撮像領域が左右側部において重なるように撮像を行っているため、隣り合う撮像画像同士はその側部において同じ箇所を映し出している。従って、この画像処理部７では、隣り合う撮像画像で同じ箇所を映し出している側部を重ね合わせるようにして、４つの撮像画像４ａ’〜４ｄ ’を横方向に並べて連結することにより、継ぎ目のない連続的な１枚のパノラマ画像４’を合成することができる。

一方、画像信号選択部６によって上下方向カメラ部５の画像信号が選択され、この画像処理部７に上下方向カメラ部５からの４つの画像信号が入力された場合、画像処理部７では、図５（ｂ）に示したような、撮像カメラ５ａ〜５ｄにより撮像された各撮像画像５ａ’〜５ｄ ’を、撮像カメラ５ａ〜５ｄの撮像方向に従って縦方向（上下方向）に順番に並べて連結することによって１枚のパノラマ画像５’（実線で囲まれた領域）を合成する。

このとき、撮像カメラ５ａ〜５ｄは、前述のように左右で隣り合う撮像カメラ同士の撮像領域が上部及び下部において重なるように撮像を行っているため、隣り合う撮像画像同士はその上部及び下部において同じ箇所を映し出している。また、撮像カメラ５ａ〜５ｄは、カメラボックス４０内で幅方向に並設されているため、各撮像カメラ５ａ〜５ｄで撮像されたそれぞれの撮像画像５ａ’〜５ｄ’（２点鎖線で囲まれた領域）は、各撮像カメラ５ａ〜５ｄの大きさの分だけ幅方向にずれた領域を映し出している。

このため、画像処理部７では、撮像画像５ａ’〜５ｄ ’を横方向に所定の長さでずらすとともに、隣り合う撮像画像で同じ箇所を映し出している上部及び下部を重ね合わせるようにして、４つの撮像画像５ａ’〜５ｄ ’を縦方向に並べて連結することにより、継ぎ目のない連続的な１枚のパノラマ画像５’を合成することができる。

更にこの場合、撮像画像５ａ’〜５ｄ’を連結したときに、撮像画像５ａ’〜５ｄ’の横方向において共通する部分の長さでパノラマ画像５’をトリミングするように画像処理を行うことが好ましい。これにより、パノラマ画像５’をモニター表示したときに、その画像表示の見易さや見栄えを向上させることができる。なお、本発明では、このようなノラマ画像５’のトリミングは必ずしも行う必要はなく、トリミングの要否を任意に選択するように設定することも可能である。

前記第１送受信部８は、画像処理部７から出力されたパノラマ画像信号を受けて、例えば２．４ＧＨｚ帯域の周波数を利用した小電力データ通信を使用して、そのパノラマ画像信号を送受信機４２から遠隔操作部３に向けて送信するように構成されている。また、この第１送受信部８は、遠隔操作部３から送信された後述の指令信号を受信し、その受信した指令信号を、画像信号選択部６と画像処理部７とに向けて出力するように構成されている。

また本実施例の画像表示システム１では、油圧ショベル３１が作業する作業現場から離れた地点に油圧ショベル３１の操作室２１が設けられている。また、この操作室２１内には、前記遠隔操作部３として、図４に示したように、油圧ショベル３１を遠隔操作する操作器９と、パノラマ画像を表示するモニター１４と、モニター１４に表示されるパノラマ画像を切り換えることが可能な切換ペダル１５と、撮影部２と無線通信を使用して送受信を行う第２送受信部１２を構成する送受信機２２と、操作器９、モニター１４、切換ペダル１５、及び送受信機２２が接続された制御本体部２３とが配設されている。

また、前記制御本体部２３には、図１に示したように、操作器９の操作量から油圧ショベル３１の作業形態を判断する判断部１０と、判断部１０で判断した油圧ショベル３１の作業形態に応じてモニター１４に表示する撮像画像（パノラマ画像）を決定する決定部１１と、送受信機２２（第２送受信部１２）で受信したパノラマ画像信号をモニター１４に出力する出力部１３とが備えられている。以下、遠隔操作部３の各構成部材について詳細に説明する。

前記操作器９は、油圧ショベル３１のブーム３６、アーム３７、及びバケット３８をそれぞれ操作するブーム用操作レバー２４、アーム用操作レバー２５、及びバケット用操作レバー２６と、下部走行体３２における左右のクローラの回転を操作する左右クローラ用操作レバー２７Ｌ，２７Ｒと、緊急停止ボタン２８等の各種ボタンとを有している。

従って、オペレータは、操作器９の各種操作レバー２４，２５，２６，２７Ｌ，２７Ｒを動かすことにより、操作器９から各種の操作信号が発信され、この操作信号が無線通信を使用して油圧ショベル３１の図示しない制御装置に向けて送信されるため、油圧ショベル３１の遠隔操作を行うことができる。なお、本実施例の操作器９は、バケット用操作レバー２６を左右方向へ動かすことにより、上部旋回体３３が左右に旋回するように構成されている。

また、この操作器９は制御本体部２３の判断部１０に接続されている。この制御本体部２３は、判断部１０において、操作器９の各種操作レバーの操作量に基づいて油圧ショベル３１の作業形態を判断するように構成されている。更に、制御本体部２３は、その判断した油圧ショベル３１の作業形態に応じて、決定部１１において、モニター１４に表示するパノラマ画像の種類を決定（指定）し、その決定したパノラマ画像の画像信号を送信するように命令する命令信号を発信するように構成されている。

前記切換ペダル１５は、操作室２１内でオペレータの足元に設置されており、オペレータが切換ペダル１５を踏むことにより、モニター１４に表示するパノラマ画像を切り換えるように命令する命令信号を油圧ショベル３１の撮像部２に向けて発信し、モニター１４に表示するパノラマ画像を強制的に切り換えられるように構成されている。

前記第２送受信部１２は、制御本体部２３から発信された命令信号、及び切換ペダル１５から発信された命令信号を受けて、例えば４２９ＭＨｚ帯域の周波数を利用した特定小電力無線通信を使用して、それらの命令信号を送受信機２２から油圧ショベル３１の撮像部２に向けて送信するように構成されている。

また、この第２送受信部１２は、撮像部２から送信された前述のパノラマ画像信号を受信するように構成されている。更に、制御本体部２３の前記出力部１３は、第２送受信部１２で受信したパノラマ画像信号をモニター１４に出力して表示するように構成されている。
前記モニター１４は、例えばＣＲＴモニターや液晶モニターを用いることができ、またその他に、例えばプロジェクターによってスクリーンに画像を映し出すように構成することも可能である。

このような本実施例の画像表示システム１によれば、以下のようにして、オペレータにより遠隔操作される油圧ショベル３１の作業形態に応じて、油圧ショベル３１の周辺を幅方向に広く映し出したパノラマ画像４’と、上下方向に長く映し出したパノラマ画像５’のうちの何れかのパノラマ画像を、操作室２１のモニター１４に表示することができる。

このような本実施例の画像表示システム１のモニター表示について、図１を参照しながらより具体的に説明すると、オペレータが操作室内の操作器９から、作業現場に配備された油圧ショベル３１を遠隔操作する場合、本実施例の画像表示システム１は、先ず、遠隔操作部３の判断部１０において、操作器９の各種操作レバー２４，２５，２６，２７Ｌ，２７Ｒの操作量に基づいて油圧ショベル３１の作業形態を判断する。

例えば、本実施例の判断部１０は、オペレータにより操作器９の左右クローラ用操作レバー２７Ｌ，２７Ｒが動かされた場合に、油圧ショベル３１の走行操作が行われていることを判断する。また、バケット用操作レバー２６が左右方向に動かされた場合に、油圧ショベル３１の上部旋回体３３の旋回操作が行われていることを判断する。また、操作器９のブーム用操作レバー２４やアーム用操作レバー２５が動かされた場合には、油圧ショベル３１の掘削操作等が行われていることを判断する。

ここで、制御本体部２３による判断のフローの一例を図６に示して説明する。先ず、判断部１０では、ステップ１（Ｓ１）にて、左右クローラ用操作レバー２７Ｌ，２７Ｒが動かされたか否かを確認し、左右クローラ操作が行われていなければ、ステップ２（Ｓ２）へ進み、バケット用操作レバー２６が左右に動かされたか否かを確認する。ステップ２で旋回操作が行われていなければ、ステップ３（Ｓ３）へ進み、ブーム操作が行われたか否かを確認し、ブーム操作が行われていなければ、ステップ４（Ｓ４）へ進み、アーム操作が行われたか否かを確認する。そして、ステップ４でアーム操作が行われていないことが確認された場合は、ステップ１へ戻る。

制御本体部２３は、上述のようにして判断部１０にて油圧ショベル３１の作業形態を判断すると、次に決定部１１にて、その判断した作業形態に応じてモニター１４に表示するパノラマ画像を決定する。例えば油圧ショベル３１を走行させたり、旋回させたりする場合には、オペレータは、油圧ショベル３１の安全を確保するために油圧ショベル３１の周辺を幅方向に広く観察して、例えば油圧ショベル３１の左右側方に障害物がないことを確認することが求められる。また、例えば油圧ショベル３１の作業機３５で掘削等の作業を行う場合、オペレータは、油圧ショベル３１の安全を確保するために油圧ショベル３１のバケット３８の上下揺動範囲を全体的に確認することが求められる。

このため、制御本体部２３では、図６に示したように、ステップ１で左右クローラ操作が行われたこと、又は、ステップ２でバケット用操作レバーが左右に動かされたことが確認されると、幅方向パノラマ画像が必要であると判断し、ステップ３でブーム操作が行われたこと、又は、ステップ４でアーム操作が行われたことが確認されると、縦方向パノラマ画像が必要であると判断する。

従って、制御本体部２３は、判断部１０にて油圧ショベル３１に走行操作や旋回操作等が行われると判断された場合には、決定部１１にて、撮像部２の幅方向カメラ部４の撮像信号から合成される幅方向に長いパノラマ画像４’をモニター１４に表示することを決定し、そのパノラマ画像４’の画像信号を送信するように命令する命令信号を発信する。

また一方、判断部１０にて油圧ショベル３１に掘削操作等が行われると判断された場合には、決定部１１にて、撮像部２の上下方向カメラ部５の撮像信号から合成されるパノラマ画像５’をモニター１４に表示することを決定し、そのパノラマ画像５’の画像信号を送信するように命令する命令信号を発信する。

更に、本実施例の遠隔操作部３は、制御本体部２３の決定部１１から命令信号が発信されると、その命令信号は第２送受信部１２から特定小電力無線通信を使用して、油圧ショベル３１の撮像部２に向けて送信する。

一方、油圧ショベル３１に搭載した撮像部２は、カメラボックス４０内に配された幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄ及び上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄによって、油圧ショベル３１の周辺を撮像して、各撮像カメラ４ａ〜４ｄ，５ａ〜５ｄの画像信号を画像信号選択部６に向けて出力している。また、この撮像部２は、前述の遠隔操作部３から送信された命令信号を第１送受信部８で受信すると、その命令信号を画像信号選択部６と画像処理部７とに入力する。

撮像部２の画像信号選択部６は、前述の命令信号が第１送受信部８から入力されると、画像信号選択部６に入力された幅方向カメラ部４の４つの画像信号と上下方向カメラ部５の４つの画像信号とのうちの何れかを命令信号に従って選択し、その選択した方の４つの画像信号を画像処理部７に向けて出力する。

即ち、画像信号選択部６に入力された命令信号が、幅方向に広いパノラマ画像４’の画像信号を送信する命令信号であれば、画像信号選択部６は、幅方向カメラ部４の４つの画像信号を選択して画像処理部７に向けて出力する。また、入力された命令信号が上下方向に長いパノラマ画像５’の画像信号を送信する命令信号であれば、画像信号選択部６は、上下方向カメラ部５の４つの画像信号を選択して画像処理部７に向けて出力する。

次に、撮像部２の画像処理部７は、画像信号選択部６から４つの画像信号が入力されると、第１送受信部８から入力された前述の命令信号に基づいて、入力された画像信号の撮影画像に画像処理を行うことによって１枚のパノラマ画像を合成し、そのパノラマ画像の画像信号を第１送受信部８に出力する。

即ち、入力された命令信号が幅方向に広いパノラマ画像４’の画像信号を送信する命令信号であれば、図５（ａ）を参照しながら前述したように、画像信号選択部６から入力された幅方向カメラ部４の４つの撮影画像４ａ’〜４ｄ’を横方向に連結して１枚のパノラマ画像４’を合成し、そのパノラマ画像４’の画像信号を第１送受信部８に出力する。

一方、入力された命令信号が上下方向に長いパノラマ画像５’の画像信号を送信する命令信号であれば、図５（ｂ）を参照しながら前述したように、画像信号選択部６から入力された上下方向カメラ部５の４つの撮影画像５ａ’〜５ｄ’を縦方向に連結して１枚のパノラマ画像５’を合成し、そのパノラマ画像５’の画像信号を第１送受信部８に出力する。

更に、本実施例の撮像部２は、画像処理部７からパノラマ画像４’の画像信号又はパノラマ画像５’の画像信号が出力されると、その画像信号は第１送受信部８から小電力データ通信を使用して、操作室２１の遠隔操作部３に向けて送信する。

そして、操作室２１の遠隔操作部３は、撮像部２の第１送受信部８から送信されたパノラマ画像信号を第２送受信部１２によって受信すると、そのパノラマ画像信号を制御本体部２３の出力部１３を介してモニター１４に出力する。これによって、モニター１４には、油圧ショベル３１の作業形態に応じて選択されたパノラマ画像４’又はパノラマ画像５’を表示することができる。

また、本実施例の画像表示システム１は、オペレータが遠隔操作部３に配された切換ペダル１５を踏むことによって、モニター１４に表示されている一方のパノラマ画像を他方のパノラマ画像に切り換えることができる。
即ち、例えばモニター１４に幅方向に広いパノラマ画像４’が表示されている場合に、オペレータが切換ペダル１５を踏んだときには、切換ペダル１５からモニター表示するパノラマ画像を切り換えるように命令する命令信号が発信され、その命令信号が遠隔操作部３の第２送受信部１２から油圧ショベル３１の撮像部２に向けて送信される。

油圧ショベル３１の撮像部２では、このパノラマ画像を切り換える命令信号を受けて、その命令信号を画像信号選択部６に入力し、画像信号選択部６にて選択する画像信号を幅方向カメラ部４から上下方向カメラ部５に切り換える。これにより、撮像部２は、上下方向カメラ部５のパノラマ画像信号を第１送受信部８から遠隔操作部３に向けて送信するため、そのパノラマ画像信号を受信した遠隔操作部３では、モニター１４に表示されているパノラマ画像４’を、上下方向に長いパノラマ画像５’に切り換えて表示することができる。

また、モニター１４に上下方向に長いパノラマ画像５’が表示されている場合に、オペレータが切換ペダル１５を踏んだときにも、前述と同様の流れで、モニター１４の表示を上下方向に長いパノラマ画像５’から幅方向に広いパノラマ画像４’に切り換えて表示することができる。

これにより、本実施例の画像表示システムは、幅方向に広いパノラマ画像４’と上下方向に長いパノラマ画像５’とにおいて、オペレータが見たい方のパノラマ画像を任意に選択してモニター１４に表示させることができる。従って、例えば油圧ショベル３１が走行や旋回を行っているときでも、オペレータが切換ペダル１５を踏むことによって、モニター１４に上下方向に長いパノラマ画像５’を簡単に表示することが可能であり、また、油圧ショベル３１が掘削等の作業を行っているときでも、幅方向に広いパノラマ画像４’を簡単に表示することが可能である。

以上のように、本実施例の画像表示システム１であれば、油圧ショベル３１を遠隔操作する操作室２１のモニター１４に、複数の撮像画像を連結したパノラマ画像を表示することができる。従って、オペレータは、視界が拡大されたパノラマ画像をモニター１４で見ることにより、油圧ショベル３１の周辺状況を広い範囲で容易に且つ的確に確認しながら、油圧ショベル３１の遠隔操作を円滑に行うことができる。

しかも、本実施例の画像表示システム１は、油圧ショベル３１の作業形態に応じて、幅方向に広いパノラマ画像４’又は上下方向に長いパノラマ画像５’をモニター１４に表示することができ、更には、オペレータが見たい方のパノラマ画像を強制的に切り換えてモニター１４に表示することもできる。これにより、オペレータは油圧ショベル３１の周辺状況をより的確に確認しながら遠隔操作を行うことができるため、油圧ショベル３１に各種作業を効率的に行わせることができる。

更に、本実施例の画像表示システム１は、幅方向に広いパノラマ画像信号と上下方向に長いパノラマ画像信号のうちの何れかを撮像部２で選択して送信する。これにより、所定の周波数を利用した小電力データ通信を使用して画像信号の送信を行っても、１台の油圧ショベル３１から送信される画像信号の数を１つにすることができるため、１箇所の作業現場に投入できる作業機械の台数を十分に確保することが可能となる。

なお、本実施例の画像表示システム１は、前述のように、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄと、上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄとがカメラボックス４０内で幅方向に平行に並設されている。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば図７に示した変形例１のように、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄと、上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄとをカメラボックス４０内で上下方向に平行に並設することも可能である。

このように撮像カメラ４ａ〜４ｄ，５ａ〜５ｄを配設することによっても、幅方向カメラ部４と上下方向カメラ部５の設置スペースをコンパクトにして撮像部２の小型化を図ることができる。なお、この場合、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄで撮像された撮像画像の各撮像領域は、上下方向に各撮像カメラ４ａ〜４ｄの大きさの分だけずれている。このため、撮像カメラ４ａ〜４ｄで撮像した撮像画像からパノラマ画像を合成するときには、撮像画像４ａ’〜４ｄ’を連結したときに、撮像画像４ａ’〜４ｄ’の縦方向において共通する部分の長さでパノラマ画像４’をトリミングするように画像処理を行うことが好ましい。

またその他にも、本発明では、例えば図８に示した変形例２のように、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄをカメラボックス４０内で幅方向に平行に並設するとともに、上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄを上下方向に平行に並設して、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄと上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄを逆Ｔ字状に配設することもできる。

このように撮像カメラ４ａ〜４ｄ，５ａ〜５ｄを配設すれば、前記実施例や変形例１に比べてカメラボックス４０自体は大型に形成されるものの、例えば図１１（ａ）に示したように、画像処理部７でパノラマ画像を合成するときに、撮像カメラ４ａ〜４ｄの撮像画像が縦方向でずれて連結されることがなく、また、図１１（ｂ）に示したように、撮像カメラ５ａ〜５ｄの撮像画像が横方向でずれて連結されることもない。

これにより、パノラマ画像のトリミングを行わなくてもモニター１４に矩形状のパノラマ画像４’，５’を表示することができるため、パノラマ画像がトリミングにより部分的に削除されることはなく、オペレータはモニター１４に表示されたパノラマ画像４’，５’から、作業現場の状況をより広い範囲で確認することができる。

更に本発明では、例えば図９に示した変形例３や図１０に示した変形例４のように、幅方向カメラ部４の撮像カメラ４ａ〜４ｄと上下方向カメラ部５の撮像カメラ５ａ〜５ｄとをＬ字状に配設することや、横Ｔ字状に配設することもできる。このような変形例３や変形例４によっても、前記変形例２と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明において、幅方向カメラ部４及び上下方向カメラ部５は、少なくとも２台の撮像カメラにより構成されていれば良く、幅方向カメラ部４及び上下方向カメラ部５を構成する撮像カメラの数は特に限定されるものではない。

また、前記実施例では、油圧ショベル３１に搭載した撮像部２から遠隔操作部３に向けて、幅方向カメラ部４と上下方向カメラ部５の何れかのパノラマ画像信号を選択して送信している。しかしながら、本発明では、例えば作業現場に投入する作業機械の台数が少なくて良い場合等では、撮像部２の画像選択部６で画像信号の選択を行わずに、撮像部２から遠隔操作部３に向けて幅方向カメラ部４と上下方向カメラ部５の両方のパノラマ画像信号を送信するようにして、画像表示システムを構成することも可能である。

これにより、遠隔操作部３のモニター１４に２つのパノラマ画像４’，５’を同時に表示することができるため、オペレータは、モニター１４の画像表示を見ることにより、油圧ショベル２１の周辺状況を更に広い範囲で容易に且つ的確に確認することが可能となる。

また、無線通信については、説明の簡便さのため、第１送受信部、第２送受信部として説明しているが、画像の送信、パノラマ画像の幅方向・上下方向切換命令信号、作業機械の遠隔操作信号は、各々送受信機を別に構成しても何ら問題がないことは明らかである。

本発明の実施例に係る画像表示システムの構成を示したブロック図である。 同画像表示システムの撮像部を搭載した油圧ショベルを示した側面図である。 油圧ショベルの撮像部を正面から拡大して示した拡大図である。 画像表示システムの遠隔操作部の構成を模式的に示した模式図である。 遠隔操作部のモニターにパノラマ画像を表示した状態を模式的に示した模式図である。 制御本体部による判断のフローを示した図である。 変形例１において、カメラボックス内での撮像部の幅方向カメラ部と上下方向カメラ部の配置を模式的に示した模式図である。 変形例２において、カメラボックス内での撮像部の幅方向カメラ部と上下方向カメラ部の配置を模式的に示した模式図である。 変形例３において、カメラボックス内での撮像部の幅方向カメラ部と上下方向カメラ部の配置を模式的に示した模式図である。 変形例４において、カメラボックス内での撮像部の幅方向カメラ部と上下方向カメラ部の配置を模式的に示した模式図である。 遠隔操作部のモニターにパノラマ画像が表示された状態を模式的に示した模式図である。

符号の説明

１・・・画像表示システム、
２・・・撮像部、
３・・・遠隔操作部、
４・・・幅方向カメラ部、
４’・・・パノラマ画像、
５・・・上下方向カメラ部、
５’・・・パノラマ画像、
６・・・画像信号選択部、
７・・・画像処理部、
８・・・第１送受信部、
９・・・操作器、
１０・・・判断部、
１１・・・決定部、
１２・・・第２送受信部、
１３・・・出力部、
１４・・・モニター、
１５・・・切換ペダル、
３１・・・油圧ショベル。

Claims (6)

1. 遠隔操作部(3)に配した操作器(9)により遠隔操作される作業機械(31)に撮像部(2)を搭載し、前記撮像部(2)で前記作業機械周辺を撮像して、その画像信号を前記遠隔操作部(3)に向けて無線通信を使用して送信し、前記遠隔操作部(3)で前記画像信号を受信して前記作業機械周辺の撮像画像をモニター(14)に表示する画像表示システム(1)であって、
   前記撮像部(2)は、
   前記作業機械(31)の幅方向に撮像を行うように複数の撮像カメラ(4a,4b,4c,4d)が配された幅方向カメラ部(4)と、
   前記作業機械(31)の上下方向に撮像を行うように複数の撮像カメラ(5a,5b,5c,5d)が配された上下方向カメラ部(5)と、
   前記幅方向カメラ部(4)と前記上下方向カメラ部(5)とのうち、少なくとも一方のカメラ部から出力した複数の画像信号からパノラマ画像信号を合成する画像処理部(7)と、
   前記画像処理部(7)で合成した前記パノラマ画像信号を前記遠隔操作部(3)に向けて送信する撮像側送信部(8)と、
   を備え、
   前記遠隔操作部(3)は、
   前記撮像部(2)から送信した前記パノラマ画像信号を受信する操作側受信部(12)と、
   受信した前記パノラマ画像信号を前記モニター(14)に出力する出力部(13)と、
   を備えてなることを特徴とする画像表示システム。
2. 前記遠隔操作部(3)は、前記モニター(14)に表示する前記撮像画像を命令する命令信号を、前記撮像部(2)に向けて送信する操作側送信部(12)を備え、
   前記撮像部(2)は、
   前記遠隔操作部(3)から送信した前記命令信号を受信する撮像側受信部(8)と、
   前記幅方向カメラ部(4)から出力した複数の前記画像信号と、前記上下方向カメラ部(5)から出力した複数の前記画像信号のうちの何れかを前記命令信号に従って選択し、選択した複数の前記画像信号を前記画像処理部(7)に出力する画像信号選択部(6)と、
   を備えてなる請求項１記載の画像表示システム。
3. 前記遠隔操作部(3)は、
   前記操作器(9)に配した前記作業機械(31)の操作レバー(24,25,26,27L,27R)と、
   前記操作レバー(24,25,26,27L,27R)の操作量に基づいて、前記作業機械(31)の作業形態を判断する判断部(10)と、
   前記判断部(10)で判断した作業形態に応じて、前記モニター(14)に表示する前記撮像画像を決定して前記命令信号を発信する決定部(11)と、
   を有してなる請求項２記載の画像表示システム。
4. 前記遠隔操作部(3)は、前記モニター(14)に表示する前記撮像画像を任意に切り換えることが可能な切換部(15)を備え、前記切換部(15)が操作されたときに、前記モニター(14)に表示する前記撮像画像を切り換える前記命令信号を発信するように構成されてなる請求項２又は３記載の画像表示システム。
5. 前記幅方向カメラ部(4)は、複数の前記撮像カメラ(4a,4b,4c,4d)を、隣接する撮像カメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記作業機械(31)の幅方向又は上下方向に１列に並設して構成され、
   前記上下方向カメラ部(5)は、複数の前記撮像カメラ(5a,5b,5c,5d)を、隣接するカメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記幅方向カメラ部(4)の前記撮像カメラ(4a,4b,4c,4d)と平行に１列に並設して構成されてなる、
   請求項１〜４のいずれかに記載の画像表示システム。
6. 前記幅方向カメラ部(4)は、複数の前記撮像カメラ(4a,4b,4c,4d)を、隣接する撮像カメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記作業機械(31)の幅方向に１列に並設して構成され、
   前記上下方向カメラ部(5)は、複数の前記撮像カメラ(5a,5b,5c,5d)を、隣接する撮像カメラの撮像領域の一部が重なるようにして、前記作業機械(31)の上下方向に１列に並設して構成されてなる、
   請求項１〜４のいずれかに記載の画像表示システム。

Images