JP2013253402A - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車体下部の障害物の有無も確実に監視できる新規な作業機械の周囲監視装を提供する。
【解決手段】作業機械の車体２０に取り付けられてその周囲を撮影し、撮影した原画像３１を上方視点変換して上方視点画像３５を作成し、作成された各上方視点画像３５を合成して俯瞰画像３００を作成し、作成された俯瞰画像３００を監視モニター２２０に表示する作業機械の周囲監視装置２００であって、前記作業機械の車体２０に、その下部を撮影する下部撮影用カメラ４０ａ乃至４０ｃを設け、これらで撮影した画像３７ａ乃至３７ｃを前記俯瞰画像３００に合成する。これによって、下部撮影用カメラ４０ａ乃至４０ｃで撮影された車体２０下部の画像３７ａ乃至３７ｃが車体２０周囲の俯瞰画像３００と共に監視モニター２２０上に表示されるため、車体２０下部の障害物Ｃの有無も確実に監視することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、油圧ショベルなどの作業機械、特に露天掘り作業などで使用される超大型油圧ショベルなどの作業機械に取り付けた複数のカメラによってその作業機械を中心とした俯瞰画像を作成して周囲の障害物の有無を監視するための装置に関するものである。

建設・作業機械の一つである油圧ショベルは、一般に運転席が上部旋回体の前方左側に設置されていることから、その上部旋回体の右方向と後方の視認性が良くない。そのため、例えば以下の特許文献１などでは、上部旋回体の右側面と後部にそれぞれカメラを設置し、それらのカメラで撮影された上部旋回体の右方向と後方の画像を運転席のモニター上に表示することでそれらの視認性を確保している。

また、この特許文献１や特許文献２などでは、車体に設けられた複数のカメラで撮影された車体周囲の画像を上方視点変換処理し、これらを前記作業機械に対応する画像を中心としてその周囲に合成して、視点を車体上方に変換した俯瞰画像を作成し、この俯瞰画像を運転席のモニター上に表示することで、車体とその周囲の障害物などとの距離を感覚的に把握できるようにした周囲監視装置が開示されている。

特開２００８−９５３０７号公報 特開２０１０−５９６５３号公報

ところで、前記特許文献１や２などに示した従来の周囲監視装置は、主に中小型油圧ショベルなどを想定した装置であるため、その障害物の有無の監視範囲は、旋回体周囲だけで特に問題はない。

しかし、露天掘り作業などで使用される超大型油圧ショベルの場合では、その旋回体底面までの地上高さが２メートル以上となるため、例えばサービスカーなどの車両（障害物）がその旋回体下部に入ることが可能であり、このような場合、従来の周囲監視装置ではその障害物を発見することは困難である。

そこで、本発明はこれらの課題を解決するために案出されたものであり、その目的は、車体下部の障害物の有無も確実に監視できる新規な作業機械の周囲監視装置を提供するものである。

前記課題を解決するために第１の発明は、作業機械の車体に取り付けられてその周囲を撮影する複数の周囲撮影用カメラと、当該各カメラで撮影した原画像を上方視点変換して上方視点画像を作成する上方視点画像作成手段と、当該上方視点画像作成手段で作成された各上方視点画像を合成して前記作業機械に対応する画像を含む俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、当該俯瞰画像作成手段で作成された俯瞰画像を表示する監視モニターとを備えた作業機械の周囲監視装置であって、前記作業機械の車体に、その下部を撮影する下部撮影用カメラを設け、前記俯瞰画像作成手段は、前記下部撮影用カメラで撮影した画像を前記俯瞰画像に合成することを特徴とする作業機械の周囲監視装置である。

このような構成によれば、下部撮影用カメラで撮影された車体下部の画像が車体周囲の俯瞰画像と共にモニター上に表示されるため、車体下部の障害物の有無も確実に監視することができる。

第２の発明は、第１の発明において、前記俯瞰画像作成手段は、前記下部撮影用カメラで撮影した画像を前記作業機械に対応する画像に重ねて合成することを特徴とする作業機械の周囲監視装置である。このような構成によれば、車体下部の障害物の有無だけでなく、障害物の大きさや位置なども正確に監視できる。

第３の発明は、第２の発明において、前記俯瞰画像作成手段は、前記作業機械に対応する画像を半透明化して表示することを特徴とする大型作業機械用周囲監視装置である。このような構成によれば、作業機械に対応する画像が半透明化されて、これに重ねて表示される車体下部の画像をより鮮明に表示することができる。

第４の発明は、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記作業機械は、下部走行体上に上部旋回体が旋回自在に設けられた油圧ショベルであると共に、前記車体が前記上部旋回体であることを特徴とする作業機械の周囲監視装置である。このような構成によれば、大型油圧ショベルにおける旋回体下部の障害物の有無を確実に監視することができる。

本発明によれば、下部撮影用カメラで撮影された車体下部の画像が車体周囲の俯瞰画像と共にモニター上に表示されるため、車体下部の障害物の有無を確実に監視することができる。

本発明に係る作業機械の一つである大型油圧ショベル１００の実施の一形態を示す全体斜視図である。 本発明に係る周囲監視装置２００の実施の一形態を示すブロック図である。 周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃによる撮影範囲の例を示す概念図である。 下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃによる撮影範囲の例を示す概念図である。 周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃによる撮影範囲の例を示す概念図である。 撮影された周囲画像から上方視点画像３５を作成して合成する例を示す概念図である。 撮影された原画像３１をレンズ歪み補正して視点変換する画像処理の流れを示す概念図である。 俯瞰画像３００の例を示す概念図である。 下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃで撮影された画像３７ａ乃至３７ｃを表示エリアＳに配置する例を示す概念図である。 本発明に係る周囲監視装置２００による処理の流れを示すフローチャート図である。 監視モニター２２０上に表示される合成画像４００の例を示す説明図である。 従来の周囲監視装置による油圧ショベル１００の撮影（監視）範囲を示す概念図である。 監視モニター２２０上に表示される合成画像４００の表示例を示す説明図である。

次に、本発明の実施の形態を添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係る作業機械の一つである油圧ショベル１００の実施の一形態を示した全体斜視図である。図示するようにこの油圧ショベル１００は、その地上高が１０ｍにも及ぶ超大型の油圧ショベルであり、下部走行体１０と、この下部走行体１０上に旋回自在に設けられた上部旋回体２０とから主に構成されている。下部走行体１０は、図示しない走行体フレームに互いに平行に位置する一対のクローラ１１，１１を有しており、これら各クローラ１１，１１には、それぞれの履帯を駆動して走行するための油圧駆動式の走行モータ１２がそれぞれ設けられている。

一方、上部旋回体２０は、図示しない旋回体フレーム上に設置されたエンジンやバッテリー、燃料タンクなどの各種機器類が収容されるエンジン室２１と、このエンジン室２１の前方左側に設けられた運転室２２と、この運転室２２の右側から前方に延びるフロント作業機２３と、このフロント作業機２３との重量バランスを図るべくエンジン室２１の後方に設けられたカウンターウエイト２４とから主に構成されている。そして、この上部旋回体２０の底部の地上高は２ｍ以上にも及び、図示するようにサービスカーのような車両（障害物Ｃ）がその下部に簡単に侵入可能な状態となっている。

運転室２２は、オペレータが搭乗するキャビン２２ａ内にフロント作業機２３を操作する操作レバーや計器類などの他に、後述する周囲監視モニターが設置されている。フロント作業機２３は、旋回体フレーム側から前方に延びるブーム２３ａと、このブーム２３ａの先端に揺動自在に設けられたアーム２３ｂと、このアーム２３ｂの先端に揺動自在に設けられたバケット２３ｃとから主に構成されており、これらブーム２３ａ、アーム２３ｂ、バケット２３ｃは、それぞれ油圧で伸縮するブームシリンダ２３ｄ、アームシリンダ２３ｅ、バケットシリンダ２３ｆによってそれぞれ動作するようになっている。

また、この上部旋回体２０の前方左右側部と、カウンターウエイト２４の上部には、それぞれの方向を連続して撮影するための３つの周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、が設置されている。すなわち、図３に示すように１つめの周囲撮影用カメラ３０ａは、運転室２２の左側に設置されて上部旋回体２０の左側の領域を広角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影し、２つめの周囲撮影用カメラ３０ｂは上部旋回体２０の右側部に設置されて上部旋回体２０の右側の領域を広角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影し、３つめの周囲撮影用カメラ３０ｃは、カウンターウエイト２４の上端に設置されて上部旋回体２０の後方の領域を広角で斜めに見下ろすような方向で連続的に撮影している。

そして、これら各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃで撮影された各画像（原画像）は、図２に示すように本発明に係る周囲監視装置２００の表示コントローラ２１０の上方視点画像生成部２１１にそれぞれ入力されるようになっている。

また、図１に示すように、この上部旋回体２０の底面であってその前方左右側部と、カウンターウエイト２４の下面には、それぞれ上部旋回体２０の下部方向を連続して撮影するための３つの下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃが設置されている。すなわち、図４に示すように１つめの下部撮影用カメラ４０ａは、上部旋回体２０の左先端角底部に設置されて上部旋回体２０の左先端下部の領域を連続的に撮影し、２つめの下部撮影用カメラ４０ｂは上部旋回体２０の左先端角底部に設置されて上部旋回体２０の右先端下部の領域を連続的に撮影し、３つめの下部撮影用カメラ４０ｃは、カウンターウエイト２４の底面に設置されて上部旋回体２０の後端下部の領域を連続的に撮影している。

そして、同様にこれら各下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃで撮影された各画像（原画像）は、図２に示すように本発明に係る周囲監視装置２００の表示コントローラ２１０の俯瞰画像生成部２１２にそれぞれ入力されるようになっている。なお、この周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃおよび下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、例えば耐久性や耐候性などに優れたＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子と広角レンズを備えた広角ビデオカメラなどから構成されている。また、以下の説明では、これら各カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、４０ａ、４０ｂ、４０ｃが設置（搭載）されている上部旋回体２０の各部をまとめて車体２０と称す。

図２は、この油圧ショベル１００に搭載される周囲監視装置２００の実施の一形態を示すブロック図である。図示するようにこの周囲監視装置２００は、表示コントローラ２１０と、監視モニター２２０とから主に構成されている。表示コントローラ２１０は、上方視点画像作成部２１１と、俯瞰画像作成部２１２とを有している。この表示コントローラ２１０は、図示しないＣＰＵやＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェースなどを備えた画像処理ＬＳＩ（ハードウェア）から構成されており、ＲＯＭなどに予め記憶された各種データや専用の画像処理プログラムなどによってＣＰＵが前記各部２１１および２１２の機能を実現するようになっている。

上方視点画像作成部２１１は、各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃで撮影した複数（３つ）の原画像から上方視点画像を、例えば３０フレーム／秒の単位で作成し、作成した上方視点画像（動画）を俯瞰画像作成部２１２に出力している。具体的には、各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃからそれぞれ原画像のＮＴＳＣなどのコンポジット信号が入力されると、この上方視点画像作成部２１１は、これら各コンポジット信号をＡ／Ｄ変換してＲＧＢ信号にデコードしてからそれぞれ専用のフレームメモリに蓄積する。その後、レンズ歪み補正処理を行ってからホモグラフィ行列による平面射影変換処理や三次元空間での投影処理などの公知の画像変換処理によって各原画像をその上方に視点を移動した上方視点画像に変換処理する。

図５および図７は、この上方視点画像作成部２１１における上方視点画像の変換処理に関する説明図である。先ず図５に示す車体２０周囲の各エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３は、それぞれ各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃで撮影可能な領域を示しており、各エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３は、それぞれその両端部分で隣接するエリアと重複撮影されるようになっている。

図７（ａ）は、これら各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃで撮影された各エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３の原画像３１である。各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃで撮影された原画像３１は、広角レンズで撮影されることから一般に格子線３２で示すように中央部が拡大されて周辺部が縮小されるように歪んでいる。図７（ｂ）は、上方視点画像作成部２１１によるレンズ歪み補正処理後の補正画像３３である。補正処理後の画像３３は、地面（路面）上の縦横の仮想座標線３４が示すように各周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃの視点による遠近法に従った形に補正されている。なお、このレンズ歪み補正処理は、例えば予めメモリに保存された、変換前の画像を構成する各画素のアドレスと変換後の各画素のアドレスとの対応関係を記載した専用の画素変換テーブルを用いた画素座標変換によって行われる。

図７（ｃ）は、図７（ｂ）でレンズ歪み補正処理された地面（路面）画像３３の視点変換処理後の上方視点画像３５を示したものである。この視点変換処理後の上方視点画像３５は、視点が車体側部から車体上方に変換されており、図７（ｂ）の仮想座標線３４は仮想直交座標線３６に変換されている。なお、この視点変換処理も予めメモリに保存された専用の画素変換テーブルを用いた画素座標変換によって行われる。

俯瞰画像作成部２１２は、このようにして作成された各上方視点画像３５から実際に表示する画像を切り出して合成して作業機械に対応する画像を中心とした周囲の俯瞰画像（動画）を作成する。図７（ｃ）中、破線で囲んだ台形領域は、各上方視点画像３５の重複部分を削除して見やすい合成画像を得るべく、この俯瞰画像作成部２１２によって各画像から切り出して表示される切り出し表示領域（切り出し画像）ｅの例を示したものである。そして、図６に示すように、この俯瞰画像作成部２１２は、これら４つの各上方視点変換画像３５の各切り出し画像ｅ１〜ｅ３を油圧ショベル１００に対応する画像Ｇを中心とした周囲、すなわちその左右および後方に繋ぎ合わせるように配置して一つの連続した車体周囲全体の俯瞰画像３００を作成してその画像データをフレームメモリに出力している。

図８は、この俯瞰画像作成部２１２で作成される俯瞰画像３００の一例を示したものであり、中央部には予め作成された油圧ショベル１００に対応する車体画像Ｇを表示するための矩形状の表示エリアＳが設けられている。そして、この表示エリアＳを中心としてその左右および後部にそれぞれ独立した台形状の表示エリアＳ１乃至Ｓ３を形成し、これら各表示エリアＳ１乃至Ｓ３に、前記各上方視点画像３５から切り出された台形状の切り出し画像ｅ１乃至ｅ３をそれぞれ表示したものである。

すなわち、表示エリアＳ１には、図６に示すように周囲撮影用カメラ３０ｂで撮影された上部旋回体２０の右側方の撮影画像から得られる上方視点画像３５Ｒからの切り出し画像ｅ１が表示され、表示エリアＳ２には、周囲撮影用カメラカメラ３０ａで撮影された上部旋回体２０の左側方の撮影画像から得られる上方視点画像３５Ｌからの切り出し画像ｅ２が表示されるようになっている。また、表示エリアＳ３には、周囲撮影用カメラ３０ｃで撮影された上部旋回体２０の後方の撮影画像からなる上方視点画像３５Ｂからの切り出し画像ｅ３が表示されるようになっている。図８の俯瞰画像３００の例では、油圧ショベル１００の後方にサービスカー（障害物Ｃ）が写っており、この障害物Ｃはそれぞれ油圧ショベル１００の後端から数ｍの距離に位置しているのがわかる。

また、この俯瞰画像作成部２１２は、図４に示したように、旋回体２０の底面に設けられた各下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃで撮影した各画像をこの俯瞰画像３００に合成して合成画像４００を作成するようになっている。具体的には、図９に示すように各下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃで撮影された各撮影画像３７ａ、３７ｂ、３７ｃを油圧ショベル１００に対応する車体画像Ｇを表示するための矩形状の表示エリアＳに配置する。このとき、各撮影画像３７ａ、３７ｂ、３７ｃの隣接する部分で重複撮影される場合には、その重複領域を削除するために表示領域ｅを切り出し、切り出した表示領域ｅを矩形状の表示エリアＳに並べて配置することになる。図９の例では、表示エリアＳを３つの領域Ｓ４、Ｓ５，Ｓ６に分け、領域Ｓ４には撮影画像３７ａが、領域Ｓ５には撮影画像３７ｂが、領域Ｓ６には撮影画像３７ｃがそれぞれ表示されることになる。

さらに、この俯瞰画像作成部２１２は、この表示エリアＳに表示される予め作成された油圧ショベル１００に対応する車体画像Ｇのうち、少なくとも上部旋回体２０に相当する画像については、半透明化して表示するようになっている。すなわち、前述したように表示エリアＳにはこの車体画像Ｇと重ねて各撮影画像３７ａ、３７ｂ、３７ｃが表示されることから、車体画像Ｇを半透明状に表示することでこれら各画像を鮮明に表示してその視認性を確保するようになっている。

一方、監視モニター２２０は、図２に示すようにこの俯瞰画像作成部２１２で作成される合成画像４００を入力して表示するようになっている。具体的には、入力された合成画像４００のデータを出力用フレームメモリに格納し、その合成画像４００のデータ（ＲＧＢ信号）をコンポジット信号にエンコードした後、Ｄ／Ａ変換して液晶表示部２２１に表示する。なお、この監視モニター２２０には液晶表示部２２１の他に図示しない入力部が設けられており、オペレータがこの入力部を操作することで電源のオン・オフや表示された合成画像４００の拡大、縮小、回転、表示範囲の変更、通常のカメラ撮影画像や２画面画像への切換えなどの各種操作が任意に行えるようになっている。

次に、このような構成をした本発明の周囲監視装置２００の作用を主に図１０のフローチャートを参照しながら説明する。先ず、この周囲監視装置２００の表示コントローラ２１０は、超大型油圧ショベル１００のエンジンが起動するとこれと連動して電源が投入されて初期のシステムチェックを行い、異常がなければ最初のステップＳ１００およびＳ１０１に移行する。ステップＳ１００では、前述したように上部旋回体２０上端側に設けられた３つの周囲撮影用カメラ３０ａ、３０ｂ、３０ｃによって上部旋回体２０の周囲を撮影してその画像を取得して次のステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２では撮影された３つの原画像３１を上方視点変換処理してそれぞれの上方視点画像３５を作成してステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４では、これらの上方視点画像３５を繋ぎ合わせて図８に示すように中央に車体画像Ｇを有する俯瞰画像３００を作成して次のステップＳ１０６に移行する。

一方、ステップＳ１０１では、上部旋回体２０の底面に設けられた３つの下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃによって上部旋回体２０の下部を撮影してその画像を取得して次のステップＳ１０６に移行する。ステップＳ１０６では、ステップＳ１０４で作成された俯瞰画像３００とステップＳ１０１で撮影された上部旋回体２０の下部撮影画像３７ａ乃至３７ｃとを合成して合成画像４００を作成してステップＳ１０８に移行する。そして、ステップＳ１０８では、作成された合成画像４００を監視モニター２２０上に表示して処理を終了する。

図１１は、この監視モニター２２０上に表示される合成画像４００の一例を示したものである。図１２に示すように、サービスカーのような障害物Ｃが上部旋回体２０の周囲（後方）に位置している場合には、周囲撮影用カメラ３０ｃによってそれが撮影されて、図１３に示すようにその姿が監視モニター２２０上に映し出されるため、運転席のオペレータは、その存在を容易に認識することができる。しかし、この障害物Ｃが図１２に示すように上部旋回体２０の下部に潜り込むように位置している場合には、もはや周囲撮影用カメラ３０ｃではその姿が撮影されないため、監視モニター２２０上に映し出すことはできない。

これに対し、本発明の周囲監視装置２００は、さらに上部旋回体２０の底面に下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを設け、これらで撮影された上部旋回体２０底部の画像を俯瞰画像３００と合わせて表示するようにしたため、図１１に示すように、上部旋回体２０の下部の障害物Ｃもその姿をはっきりと表示することができる。しかも、これら下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃで撮影した画像を作業機械に対応する画像Ｇに重ねて合成することで、旋回体２０下部の障害物Ｃの有無だけでなく、その障害物Ｃの大きさや位置なども正確に把握することができる。

このように本発明の周囲監視装置２００によれば、下部撮影用カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃで撮影された上部旋回体２０下部の画像がその周囲の俯瞰画像と共に監視モニター２２０上に表示されるため、上部旋回体２０下部の障害物Ｃの有無を確実に監視することができる。

なお、図１１に示すように作業機械に対応する画像Ｇのうち少なくとも上部旋回体２０に対応する画像を半透明化して表示することで、これに重ねて表示される旋回体２０下部の画像をより鮮明に表示することができる。その一方、図１３のように、上部旋回体２０下部の撮影画像を重ねて表示しても、その画像を認識できる場合には通常通りこの作業機械に対応する画像Ｇを表示しても良い。

また、本実施の形態では、作業機械としてクローラ式の大型油圧ショベルの例で説明したが、本発明の周囲監視装置２００はこれに限定されるものでなく、大型のダンプトラックなどのように車体の底部に死角ができがちな作業機械全般に適用できることは勿論である。

１００…油圧ショベル（作業機械）
２００…周囲監視装置
２１０…表示コントローラ
２１１…上方視点画像作成部（上方視点画像作成手段）
２１２…俯瞰画像作成部（俯瞰画像作成手段）
２２０…監視モニター
３００…俯瞰画像
４００…合成画像
１０…下部走行体
２０…上部旋回体（車体）
３０ａ〜３０ｃ…周囲撮影用カメラ
４０ａ〜４０ｃ…下部撮影用カメラ
３１…原画像
３５…上部視点画像
３７ａ〜３７ｃ…下部撮影画像
Ｃ…障害物
Ｇ…作業機械に対応する画像
Ｓ…表示エリア

Claims (4)

1. 作業機械の車体に取り付けられてその周囲を撮影する複数の周囲撮影用カメラと、当該各カメラで撮影した原画像を上方視点変換して上方視点画像を作成する上方視点画像作成手段と、当該上方視点画像作成手段で作成された各上方視点画像を合成して前記作業機械に対応する画像を含む俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段と、当該俯瞰画像作成手段で作成された俯瞰画像を表示する監視モニターとを備えた作業機械の周囲監視装置であって、
   前記作業機械の車体に、その下部を撮影する下部撮影用カメラを設け、
   前記俯瞰画像作成手段は、前記下部撮影用カメラで撮影した画像を前記俯瞰画像に合成することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
2. 請求項１に記載の作業機械の周囲監視装置において、
   前記俯瞰画像作成手段は、前記下部撮影用カメラで撮影した画像を前記作業機械に対応する画像に重ねて合成することを特徴とする大型作業機械用周囲監視装置。
3. 請求項２に記載の作業機械の周囲監視装置において、
   前記俯瞰画像作成手段は、前記作業機械に対応する画像を半透明化して表示することを特徴とする作業機械の周囲監視装置。
4. 請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機械の周囲監視装置において、
   前記作業機械は、下部走行体上に上部旋回体が旋回自在に設けられた油圧ショベルからなると共に、前記車体が前記上部旋回体であることを特徴とする作業機械の周囲監視装置。

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