JP6188858B2 - 作業機械の周囲監視装置 - Google Patents
作業機械の周囲監視装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6188858B2 JP6188858B2 JP2016079051A JP2016079051A JP6188858B2 JP 6188858 B2 JP6188858 B2 JP 6188858B2 JP 2016079051 A JP2016079051 A JP 2016079051A JP 2016079051 A JP2016079051 A JP 2016079051A JP 6188858 B2 JP6188858 B2 JP 6188858B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- work machine
- camera
- virtual viewpoint
- excavator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
以下、図面に基づいて本発明の第1の実施の形態による周囲監視装置について詳細に説明する。なお、第1の実施の形態では、作業機械として大型の油圧ショベルに周囲監視装置を搭載した場合を例として説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による周囲監視装置を搭載した油圧ショベル10の側面図、図2は、図1に示す油圧ショベル10の正面図、図3は、図1に示す油圧ショベル10の上面図である。なお、図1においては、油圧ショベル10のフロント作業機(フロントアタッチメント)の図示を省略している。
次に、周囲監視装置100における仮想視点画像の生成表示制御について説明する。ここでは、後方カメラ134の画像データを例として説明する。まず、後方カメラ134から入力された画像データは、画像補正処理部111に入力される。画像補正処理部111は、画像データに対して、カメラ光学系パラメータに基づく収差補正、コントラスト補正、色調補正等の画像補正を行い、入力された画像の画質を向上させる。
(1)周囲監視装置100は、フロント作業機19の一方側の機械本体に設けられた左前側方カメラ(第1の撮像部)131と、フロント作業機19の他方側の機械本体に設けられた右前方カメラ(第2の撮像部)132とを有し、機械本体の一部分であるクローラ11,12の一部を含む油圧ショベル10の前方領域を撮像する撮像装置100と、撮像装置100によって取得された画像を上方視点となるように視点変換して仮想視点画像を生成するコントローラ110と、コントローラ110によって生成された仮想視点画像70を表示する表示装置120とを備えている。表示装置120の表示モニタ121には、油圧ショベル10の一部分である運転室15およびフロント作業機19を表す枠画像61,62を、枠画像61,62を通して仮想視点画像70が視認可能となるように仮想視点画像70に重ね合わせて表示する。フロント作業機19の両側に一つずつカメラを設けることにより、フロント作業機19の稼働状況に拘わらず、オペレータはフロント作業機19に遮られることなく油圧ショベル10の前方領域を監視することができる。また、撮像装置130によって取得された画像に基づく仮想視点画像を表示モニタ121に表示することにより、オペレータは、油圧ショベル10の前方領域に存在するダンプトラック50a等の障害物との位置関係を瞬時に把握することができる。さらに、撮像装置130はクローラ11,12の一部も含むように前方領域を撮像するので、オペレータから死角となる油圧ショベル10の直近の領域、とくに運転室15の直下の領域の状況も表示モニタ121に表示される。このように、表示モニタ121に表示される画像によって、オペレータの周囲確認を補助することができる。オペレータは、油圧ショベル10の直近の領域を含む前方領域の状況を把握しながら快適な操作を行うことが可能となる。
図11は、本発明の第2の実施の形態の変形例による周囲監視装置を搭載した油圧ショベル10Aの側面図、図12は、図11に示す油圧ショベル10Aの正面図、図13は、図11に示す油圧ショベル10Aの上面図である。なお、図11においては、油圧ショベル10Aのフロント作業機19の図示を省略している。図14は、第2の実施の形態による周囲監視装置100Aの構成を示すブロック図である。図11〜14において、第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。第2の実施の形態は、油圧ショベル10Aの周囲を撮像するカメラの数およびカメラの設置位置が、上述した第1の実施の形態と異なっている。以下では、上述した第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
Claims (4)
- フロント作業機と機械本体とを有し、前記機械本体に運転室が備えられた作業機械の周囲監視装置であって、
前記フロント作業機の一方側の前記機械本体に設けられた第1の撮像部と、前記フロント作業機の他方側の前記機械本体に設けられた第2の撮像部とを有し、前記機械本体の一部分を含む前記作業機械の前方領域を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって取得された画像を上方視点となるように視点変換して仮想視点画像を生成する画像生成装置と、
前記画像生成装置によって生成された前記仮想視点画像を表示する表示装置とを備え、
前記表示装置は、前記仮想視点画像において前記運転室に相当する位置に前記運転室を表す部分画像が配置され、前記仮想視点画像のうち前記運転室に相当する部分の仮想視点画像と前記部分画像とを重ね合わせて表示する、作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記第1の撮像部の撮像領域は、前記作業機械の前方領域に加えて、前記作業機械の一方側の側方領域を含む、作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1または請求項2に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記撮像装置は、前記作業機械の前方領域に加えて、前記作業機械の側方領域および後方領域を撮像し、
前記表示装置は、前記作業機械の全周囲の仮想視点画像を表示する、作業機械の周囲監視装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の作業機械の周囲監視装置において、
前記表示装置は、前記部分画像として前記運転室の外形を表す枠状のイラストを表示する、作業機械の周囲監視装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016079051A JP6188858B2 (ja) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | 作業機械の周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016079051A JP6188858B2 (ja) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | 作業機械の周囲監視装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013148592A Division JP6071786B2 (ja) | 2013-07-17 | 2013-07-17 | 作業機械の周囲監視装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016169595A JP2016169595A (ja) | 2016-09-23 |
JP6188858B2 true JP6188858B2 (ja) | 2017-08-30 |
Family
ID=56983342
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016079051A Active JP6188858B2 (ja) | 2016-04-11 | 2016-04-11 | 作業機械の周囲監視装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6188858B2 (ja) |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002176641A (ja) * | 2000-12-05 | 2002-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 周囲映像提示装置 |
JP4996928B2 (ja) * | 2007-01-05 | 2012-08-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JP5143481B2 (ja) * | 2007-06-28 | 2013-02-13 | 住友建機株式会社 | 建設機械用モニター装置 |
JP2010093567A (ja) * | 2008-10-08 | 2010-04-22 | Panasonic Corp | 画像処理装置 |
JP5269026B2 (ja) * | 2010-09-29 | 2013-08-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
JPWO2013058093A1 (ja) * | 2011-10-18 | 2015-04-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械の周囲監視装置 |
-
2016
- 2016-04-11 JP JP2016079051A patent/JP6188858B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016169595A (ja) | 2016-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6071786B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP5779244B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP6427597B2 (ja) | 作業機械の周辺監視装置及び作業機械の周辺監視方法 | |
JP6095592B2 (ja) | 油圧ショベルの監視画像表示装置 | |
JP7108750B2 (ja) | システムおよび方法 | |
JP6204884B2 (ja) | 旋回式作業機の周囲表示装置 | |
JP5269026B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP5988683B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
WO2013038874A1 (ja) | 作業機の周囲監視装置 | |
JP5814187B2 (ja) | 自走式産業機械の表示装置 | |
JP2013253402A (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JPWO2012164712A1 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
CN113152552A (zh) | 工程机械的控制系统及方法 | |
JP6802008B2 (ja) | 建設機械 | |
JP6188858B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
WO2020080294A1 (ja) | 油圧ショベル | |
JP6224770B2 (ja) | ダンプトラックの表示装置 | |
JP2010070929A (ja) | 後方確認用モニタ装置 | |
WO2022230939A1 (ja) | 表示制御装置、表示制御方法および作業機械 | |
JP2008008122A (ja) | 建設機械のモニタ | |
US20240141621A1 (en) | Display control device, display control method, and work machine | |
JP2022048022A (ja) | 建設機械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160615 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20160914 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20161012 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6188858 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |