CN107406035A - 工程作业机械 - Google Patents

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Abstract

工程作业机械具备多个照相机(61～67)、显示机构(60)、控制它们的控制机构(71)，控制机构(71)具备基于利用多个照相机(61～67)拍摄到的图像来生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部(72)、使工程作业机械的上方视角图像与俯瞰图像重叠的图像重叠部(73)、隐藏或者透明显示工程作业机械的上方视角图像的作业装置的一部分的作业装置显示处理部(74)、判定作业装置的操作以及工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部(75)，当利用操作判定部(75)判定为进行了作业装置的操作等时，作业装置显示处理部(74)使作业装置以及工程作业机械中的至少任意一个的上方视角图像的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。

Description

工程作业机械
技术领域
本发明涉及具备作业装置的工程作业机械。
背景技术
用于矿山作业等的液压挖掘机等工程作业机械比在一般的建筑工地等使用的工程作业机械大很多，其使用与作业机械的大小相应的大容量的铲斗等来实现挖掘作业等的效率化。
液压挖掘机是具备这样的作业装置的工程作业机械的一种，其通常在上部回转体的前方左上部设有驾驶席。
由于驾驶席的设置位置对上部回转体的前方接近下方位置和右侧方、后方等区域的视野性不好，因此在驾驶席的附近设置很多镜子，但由于这些镜子本身也较小，因此作业员在回转操作时，需要注意使位于上部回转体的后方的配重周边部分和前方的作业装置(大臂、小臂、铲斗等)部分不与障碍物碰撞，从而存在对作业员的负担变得过大的问题。
因此，现有的已知技术为，在工程作业机械的车体上安装多个照相机，从利用各照相机拍摄的图像生成俯瞰图像，驾驶员一边通过设在驾驶席内部的监视器确认上部回转体的周围的状况，一边进行上部回转体的回转操作(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:(日本)特开2013-253402号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，在如上所述的俯瞰图像中，由于难以判别在监视器上显示的俯瞰图像的哪个方向是作业装置的作业方向，因此需要能够在监视器上立即判别出作业装置出于何处的图像。
另一方面，在专利文献1中记载的技术中，为了使作业员容易识别液压挖掘机的方向和俯瞰图像的位置关系，使液压挖掘机的图像数据重叠在利用各照相机拍摄并生成的俯瞰图像上。但是，由于连向前方突出的作业装置部分都显示在该液压挖掘机的图像数据中，因此存在难以在监视器上判别位于作业装置的下方的障碍物等的问题。
本发明的目的在于，提供能够容易地判别位于作业装置的下方的障碍物等且能够容易判别作业装置的作业方向的工程作业机械。
用于解决技术问题的方案
本发明的第一方式的工程作业机械为具备作业装置的工程作业机械，该工程作业机械的特征在于，具备：
拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、
显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、
控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，
所述控制机构具备：
基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、
使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、
隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、
判定所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部，
所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的信息视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，
当利用所述操作判定部判定为进行了所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个操作，或进行了所述作业装置的停止操作以及所述工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，所述作业装置显示处理部使所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。
根据本发明的第一方式，由于通过具备作业装置显示处理部，能够隐藏或透明显示上方视角图像的作业装置的至少一部分，因此能够使作业装置的下方区域在俯瞰图像上显示，从而使作业员能够容易判别作业装置的下方的障碍物等。
另外，由于通过使作业装置显示处理部不工作，还能够使作业装置的部分在俯瞰图像上显示，因此在作业员想知道俯瞰图像和作业装置的位置关系或方向的情况下，能够容易判别作业装置的位置或作业方向。
进一步地，由于在作业员操作了作业装置或进行了工程作业机械的行驶操作时，会隐藏或透明显示上方视角图像的作业装置的至少一部分，因此能够一边确认作业装置的下方的状态，一边安全地操作作业装置。
除此以外，由于当利用操作判定部判定为进行了作业装置的操作以及工程作业机械的行驶操作中的任意一个操作，或进行了作业装置的停止操作以及工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，作业装置显示处理部使作业装置以及工程作业机械中的至少任意一个的一部分为显示状态，因此作业员能够立即确认当前工程作业机械朝向哪个方向。
本发明的第二方式的工程作业机械的特征在于，在第一方式中，
作业装置显示处理部在重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像中显示所述工程作业机械的上方视角图像的所述作业装置部分的外缘线。
根据第二方式，由于即使作业装置等处于隐藏状态，也会显示作业装置部分的外缘线，因此即使在上方视角图像中作业装置等处于隐藏状态，作业员也能够确认工程作业机械朝向哪个方向。
本发明的第三方式的工程作业机械的特征在于，在第一方式中，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述工程作业机械的本体的下方，
所述作业装置显示处理部隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像的所述工程作业机械的本体部分的至少一部分。
根据第三方式，在俯瞰图像上除了显示作业装置的下方以外，还能够显示工程作业机械的本体的下方区域，从而作业员能够容易判别工程作业机械的下方的障碍物等。
本发明的第四方式的工程作业机械为具备作业装置的工程作业机械，该工程作业机械的特征在于，具备：
监视所述工程作业机械的周边的周边监视雷达、
拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、
显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、
控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，
所述控制机构具备：
基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、
使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、
隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、
基于来自周边监视雷达的信号来判定所述工程作业机械的周边有无障碍物的雷达状态判定部，
所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，
当利用所述雷达状态判定部判定为检测到障碍物时，所述作业装置显示处理部隐藏或透明靠近该障碍物的位置的显示作业装置的至少一部分。
根据第四方式，由于当通过雷达状态判定部检测到障碍物时，会隐藏、透明显示靠近该障碍物的位置的作业装置的至少一部分，因此作业员在上方视角图像中能够容易确认障碍物。
附图说明
图1是本发明的实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的侧视图。
图2是所述实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的后视图。
图3是所述实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的俯视图。
图4是表示所述实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的驾驶室内部的结构的主视图。
图5是表示所述实施方式中的周边监视装置的结构的框图。
图6是所述实施方式中的周边监视装置的控制机构的功能框图。
图7是用于说明所述实施方式中的俯瞰图像的生成的示意图。
图8是表示所述实施方式中的利用图像重叠部重叠的工程作业机械的上方视角图像的示意图。
图9是表示利用作业装置显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像的作业装置为隐藏状态的示意图。
图10是表示利用作业装置显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像的作业装置的一部为隐藏状态的示意图。
图11是表示利用作业装置显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像的作业装置为透明显示状态的示意图。
图12是表示利用配重显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像的配重为隐藏状态的示意图。
图13是表示在所述实施方式中的周边监视装置的显示机构中所显示的图像的示意图。
图14是用于说明所述实施方式的作用的流程图。
图15是表示进行了所述实施方式中的作业装置表示处理以及配重表示处理的图像的示意图。
图16是表示作为所述实施方式的变形的远程操作席的结构的主视图。
图17是表示利用了作为所述实施方式的变形的便携终端的远程操作的状态的侧视图。
具体实施方式
[1]工程作业机械的整体结构
在图1至图3中，示出了作为本发明的实施方式中的具备作业装置的工程作业机械的液压挖掘机1，图1是液压挖掘机1的侧视图，图2是液压挖掘机1的后视图，图3是液压挖掘机1的俯视图。
该液压挖掘机1是在矿山等作业工地使用的大型工程作业机械，具备下部行驶体2、上部回转体3、作业装置4和驾驶室5。要注意，在以下说明中，将上部回转体3的设有作业装置4的部分称为前部，将隔着回转中心O而与前部相反的一侧称为后部，以此为基准规定左侧面和右侧面。
下部行驶体2具备钢制框架21和设在钢制框架21的侧面的一对行驶装置22。
行驶装置22具备旋转自如地设在钢制框架21的行驶方向后端的驱动轮23、设在钢制框架21的行驶方向前端的惰轮24和卷绕在驱动轮23以及惰轮24上的履带25。要注意，虽然省略了图示，但在驱动轮23以及惰轮24之间，多个下部转轮以及上部转轮旋转自如地设在钢制框架21上，支承履带25。
上部回转体3回转自如地设在下部行驶体2上，在内部收纳有未图示的发动机以及由发动机驱动的液压泵等的液压回路。在上部旋转体3的隔着回转中心的后端部收纳有配重31。而且，在上部旋转体3的后部且比配重31靠向前方的区域搭载有动力单元收纳部30。在动力单元收纳部30内收纳有发动机、液压泵散热器、油冷却器等。
在上部回转体3的左侧面，升降梯32上下滑动自如地设在上部回转体3，沿着上部回转体3的上表面外缘设有栏杆33，由栏杆33包围的部分为过道34。作业员使升降梯32下降，登上过道34，在过道34上步行并从驾驶室5的背面侧乘车。
作业装置4设在上部回转体3的前端部，并具备大臂41、小臂42和铲斗43。
大臂41的基端上下转动自如地连接在上部回转体3，大臂41通过设在上部回转体3上的大臂缸44上下转动。
小臂42的基端转动自如地连接在大臂41的前端，小臂42通过设在大臂41上的小臂缸45上下转动。
铲斗43的基端转动自如地连接在小臂42的前端，铲斗43通过设在小臂42上的铲斗缸46转动。
驾驶室5设在上部回转体3的上表面的设有作业装置4的前方左侧，由箱体构成，在箱体的各侧面形成有玻璃窗51。搭乘在驾驶室5里的作业员一边从玻璃窗51监视外部周边，一边进行挖掘作业等。
然而，由于液压挖掘机1的驾驶室5位于较高位置，因此存在无法充分确保上部回转体3的下部周边的视野的问题。
因此，在上部回转体3的外周面设有构成后述的周边监视装置6的多个照相机61～67。具体地，在上部回转体3的上部前方左侧设有左前面照相机61，在上部前表面右侧拐角设有右前面照相机62。
另外，在上部回转体3的左侧面设有前部左侧面照相机63以及后部左侧面照相机64，在后部右侧面设有右侧面照相机65。需要说明的是，后部左侧面照相机64比上部回转体3的回转中心O靠后部侧设置。
进一步地，在上部回转体3的上部后方中央设有后方照相机66，在位于上部回转体3的后部的动力单元收纳部30的下表面设有下部照相机67。
照相机61～66例如使用广角镜头，由于相邻的照相机61～66的拍摄范围重叠，因此能够拍摄接近液压挖掘机1的位置的外周360度。需要说明的是，照相机61以及照相机62将作业装置4的下方作为拍摄范围。
下部照相机67例如使用广角镜头，能够拍摄上部回转体的后部区域、例如动力单元收纳部30以及配重31的下部以及下部后方。
另外，虽然在图1至图3中省略了图示，但在上部回转体3的各侧面设有周边监视雷达，当障碍物接近时，通过设于驾驶室5内的蜂鸣器等向作业员发出警告。具体地，周边监视雷达在上部回转体3的前表面以及背面分别设有一台，在侧面左右分别设有三台。
[2]驾驶室5内的结构
图4中示出了驾驶室5内的结构。在驾驶室5内的中央设有座位52，在座位52的前方设有一对行驶控制杆53。
在座位52的左侧设有用于进行发动机转数的调整等的操作开关面板55。
在座位52的左右设有左操纵杆56以及右操纵杆57。左操纵杆56与上部回转体的回转动作以及小臂42的动作对应，当左右操作左操纵杆56时，上部回转体3左右回转，当上下操作左操纵杆56时，小臂42沿前后方向转动。右操纵杆57与大臂41的动作以及铲斗43的动作对应，当左右操作右操纵杆57时，铲斗43沿挖掘/排土方向转动，当上下操作右操纵杆57时，大臂41沿上下方向转动。需要说明的是，操纵杆56、57的操作和哪个作业装置动作之间的组合不限定于本实施方式的组合。
另外，在右操纵杆57的更右侧设有锁定杆58，当操作锁定杆58时，会切断液压泵等的液压回路的流路，使作业装置4的动作停止。
在座位52的左前方设有监视器59，在该监视器59中显示发动机水温、液压回路的工作油温、燃料油剩余量等液压挖掘机1的各种运转状态。
在监视器59的上方设有作为显示机构的触摸面板显示器60。在该触摸面板显示器60中，具有显示利用前述的照相机61～67拍摄到的图像的区域和显示将利用所有照相机61～67拍摄到的图像合成而生成的俯瞰图像的区域。
[3]周边监视装置6的结构
图5中示出了本实施方式中的周边监视装置6的框图。周边监视装置6具备前述的触摸面板显示器60、照相机61～67、八台周边监视雷达68、雷达警报器69、错误警报器70以及控制器71。
利用照相机61～67拍摄到的图像信号作为NTSC格式的图像信号向控制器71输入。
另外，来自于发动机或进行液压回路的控制的机械控制器35的传感器信号经由CAN(Controller Area Network)向控制器71输入。机械控制器35向控制器71输出利用温度传感器检测到的发动机水温、工作油温度等的传感器信号、利用压力传感器检测到的泵压力的传感器信号。另外，机械控制器35利用压力传感器检测与进行作业装置操作或回转操作的左操纵杆56以及右操纵杆57的倾倒状态对应的PPC(Pressure ProportionalControl)压力(先导压力)，并将检测到的传感器信号经由CAN向控制器71输出。
进一步地，利用设在上部回转体3的外周面的周边监视雷达68检测到的传感器信号经由CAN向控制器71输入。
控制器71基于利用照相机61～67拍摄到的图像信号、从机械控制器35输入的各种传感器信号、还有从周边监视雷达68输入的传感器信号，将RGB格式的图像信号向触摸面板显示器60输出，并使各种信息显示在触摸面板显示器60上。
另外，控制器71基于利用周边监视雷达68检测到的传感器信号来控制雷达警报器69，当发现障碍物时，触发雷达警报器69。进一步地，控制器71基于经由机械控制器35的来自于发动机、液压回路等的传感器信号来控制错误警报器70，当检测到错误信号时，触发错误警报器70。
由此，控制器71向驾驶室5内的作业员告知障碍物接近、发动机或液压回路等中产生异常，从而能够唤起注意。
图6中示出了前述的控制器71的功能框图。
控制器71具备俯瞰图像生成部72、图像重叠部73、作业装置显示处理部74、作为操作判定部的杆操作判定部75、雷达状态判定部76以及面板操作判定部77。
俯瞰图像生成部72是基于利用照相机61～67拍摄的图像生成液压挖掘机1的周围的俯瞰图像的部分。具体地，使用存储在控制器71的省略了图示的存储部中的转换信息来进行图像数据的坐标转换。转换信息是表示输入图像的各像素的位置坐标和输出图像的各像素的位置坐标之间的对应关系的信息。
此处，输入图像是通过各照相机61～67拍摄到的各图像。另外，输出图像是在触摸面板显示器60上显示的俯瞰图像。
俯瞰图像生成部72使用转换信息，将通过照相机61～67拍摄到的各图像分别转换为从位于液压挖掘机1的上方的规定的假想视角观察到的上方视角图像。
具体地，如图7所示，照相机61所拍摄到的图像被投影至规定的假想投影面GL上，从而转换为从位于液压挖掘机1的上方的假想视角61A观察到的图像。转换信息代表该假想投影面GL，利用照相机61从斜上方拍摄到的对象OB的尺寸L1在假想投影面GL上被转换为尺寸L2。
俯瞰图像生成部72在将利用六台照相机61～67拍摄到的各图像数据投影至规定的假想投影面GL而转换为上方视角图像的基础上，通过合成转换后的各图像数据，制作出一个液压挖掘机1的周围的俯瞰图像。
另外，俯瞰图像生成部72将利用下部照相机67拍摄到的图像也作为上部回转体3的后部区域的正下方的图像，合成到生成的俯瞰图像中。
图像重叠部73在存储部中具有如图8所示的液压挖掘机1的上方视角图像GA，使上方视角图像GA重叠于利用俯瞰图像生成部72生成的俯瞰图像的中央部，并使俯瞰图像在触摸面板显示器60中显示。
作业装置显示处理部74是根据触摸面板显示器60的开关操作、或作业装置4的操纵杆56、57的操作状态来进行液压挖掘机1的上方视角图像GA的作业装置的部分图像的显示、隐藏处理的部分。
具体地，如图9所示，作业装置显示处理部74将作业装置的部分图像GB(参照图8)完全隐藏。图9中的作业装置的显示区域和隐藏区域的边界是将从上部回转体的前方端面突出的区域隐藏的例子，但隐藏区域的决定方法不限定于此。
需要说明的是，作业装置显示处理部74不限定于此，可以如图10所示，使作业装置的部分图像GB隐藏作业装置的一部分，也可以如图11所示，将作业装置的部分图像GB半透明显示。通过这样显示，能够容易判别俯瞰图像和上部回转体3的方向的关系。
另外，作业装置显示处理部74也可以根据触摸面板显示器60的开关操作、或作业装置4的操纵杆56、57的操作状态来进行液压挖掘机1的上方视角图像的上部回转体3的后部区域的显示、隐藏处理。
具体地，如图12所示，作业装置显示处理部74将上部回转体3的后部区域的部分图像GC(参照图8)隐藏。需要说明的是，虽然省略了图示，但与作业装置4的部分图像处理相同，也能够部分隐藏或半透明显示。
另外，虽然例举了上部回转体3的后部区域，但也可以使工程作业机械的本体的后部区域以外的区域、或者液压挖掘机1的本体部分的所有区域隐藏或透明显示。
杆操作判定部75基于从机械控制器35输出的操纵杆56、57的PPC压力来判定是否正在操作作业装置4，并向作业装置显示处理部74输出判定结果。另外，杆操作判定部75也判定行驶控制杆53的操作状态，也对是否正在操作行驶控制杆53从而使液压挖掘机1正在行驶进行判定，并向作业装置显示处理部74输出判定结果。
雷达状态判定部76利用周边监视雷达68判定是否有障碍物接近，在检测到障碍物接近的情况下，也可以从周边监视雷达68向作业装置显示处理部74输出信号，使离该障碍物所在的位置近的作业装置或者液压挖掘机1的本体部分的一部分区域隐藏或透明显示。
通过作业员接触在触摸面板显示器60上显示的开关，面板操作判定部77判定是否隐藏作业装置的部分图像GB或上部回转体3的后部区域的部分图像GC，并向作业装置显示处理部74输出判定结果。
图13中示出了在触摸面板显示器60上显示的显示图像G1。显示图像G1具备：俯瞰图像生成部72所生成的俯瞰图像G2；单个照相机图像G3，其为利用照相机61～67中的任意一个照相机拍摄到的图像；显示位置图像G4，其表示单个照相机图像是利用照相机61～67中的哪一个照相机拍摄到的。另外，当操作开关SW1时，能够对作业装置的部分图像GB、上部回转体3的后部区域的部分图像GC的显示、隐藏进行切换。举例来说，通过操作开关SW1，能够来回切换(1)同时显示作业装置的部分图像GB以及上部回转体的后部区域的部分图像GC的状态、(2)仅隐藏上部回转体的后部区域的部分图像GC的状态、(3)仅隐藏作业装置的部分图像GB的状态、(4)同时隐藏作业装置的部分图像GB以及上部回转体的后部区域的部分图像GC的状态。
俯瞰图像G2通过使液压挖掘机1的上方视角图像GA与利用俯瞰图像生成部72生成的俯瞰图像重叠而构成。
单个照相机图像G3表示利用照相机61～67的任意一个拍摄到的图像。开关SW2在单个照相机图像G3的边角处重叠显示，当作业员接触开关SW2时，俯瞰图像G2缩小，单个照相机图像G3放大显示。
显示位置图像G4是表示在单个照相机图像G3中显示的图像是哪个照相机61～67的图像，中央部的四边形代表液压挖掘机，用颜色来显示在单个照相机图像G3中显示的图像的照相机61～67的位置。由此，作业员能够识别目前显示的是哪个位置的照相机61～67的图像。
[4]实施方式的作用以及效果
接下来，基于图14中所示的流程图对本实施方式的作用进行说明。
首先，俯瞰图像生成部72基于通过照相机61～67取得的图像数据，通过如上所述的顺序生成俯瞰图像G2(步骤S1)。
接下来，作业装置显示处理部74在触摸面板显示器60上显示俯瞰图像G2时，监视是否操作了作业装置4、是否检测到了障碍物、是否操作了触摸面板显示器60的开关SW1等，判定是否应该实施隐藏处理(步骤S2)。
当判定为不需要隐藏处理的情况下，作业装置显示处理部74调用如图8中所示的显示工程作业机械以及作业装置整体的上方视角图像GA，并向图像重叠部73发送该图像(步骤S3)。
另一方面，当由于通过杆操作判定部75判定为操作了作业装置4、或通过雷达状态判定部76判定为检测到了障碍物、或通过面板操作判定部77判定为检测到了对触摸面板显示器60的开关SW1的操作，从而判定为需要隐藏处理时，作业装置显示处理部74调用隐藏了上方视角图像GA中的作业装置的部分图像GB或上部回转体3的后部区域的部分图像GC的上方视角图像GA，并向图像重叠部73发送该图像(步骤S4)。
接下来，图像重叠部73使上方视角图像GA与利用作业装置显示处理部74生成的俯瞰图像重叠(步骤S5)。
并且，俯瞰图像生成部72将重叠了上方视角图像GA的图像作为俯瞰图像G2在触摸面板显示器60上显示(步骤S6)。例如，在对作业装置部分以及上部回转体3的后部区域部分进行了隐藏处理的情况下，如图15所示，将隐藏了作业装置4的部分图像GB以及上部回转体3的后部区域的部分图像GC的液压挖掘机1的上方视角图像GD与利用俯瞰图像生成部72生成的俯瞰图像G2重叠，并使其在触摸面板显示器60上显示。在图15中，虽然表示的是同时隐藏作业装置4的部分图像GB以及上部回转体的后部区域的部分图像GC的状态，但也可以显示为仅隐藏作业装置4的部分图像GB的状态、或者仅隐藏上部回转体的后部区域的部分图像GC的状态。
另外，如图15中记载的这样，也可以将表示液压挖掘机1的本体部分的外缘的外缘线GE、或表示作业装置部分的外缘的外缘线GF在俯瞰图像G2上显示。即使由于隐藏作业装置4的部分图像GB或上部回转体的后部区域而导致难以判别上部回转体的方向，通过显示这样的外缘线，也能变得易于判别上部回转体的方向和俯瞰图像的位置关系。
根据这样的本实施方式，有以下效果。
由于通过具备作业装置显示处理部74，能够隐藏上方视角图像GA的作业装置4的部分图像GB或上部回转体3的后部区域的部分图像GC，因此能够使作业装置4的下方或上部回转体3的后部区域的下方在俯瞰图像G2上显示，从而使作业员能够容易判别作业装置4的下方或上部回转体3的后部区域的下方的障碍物等。
另外，由于通过使作业装置显示处理部74不工作，能够使作业装置4或上部回转体3的后部区域在俯瞰图像G2上显示，因此作业员能够容易判别作业装置4的作业方向。
通过具备杆操作判定部75，在作业员操作操纵杆56、57来操作作业装置4时，能够隐藏上方视角图像GA的作业装置4的至少一部分，因此能够一边确认作业装置4的下方的状态，一边安全地操作作业装置4。通过具备雷达状态判定部76，即使在有障碍物接近的情况下，也能够隐藏其附近的作业装置或工程作业机械本体的一部分区域，因此能够可靠地发现障碍物。
[5]实施方式的变形
要注意，本发明不限定于前述的实施方式，在能够达到本发明的目的的范围内的变形、改良等均包含在本发明内。
在所述实施方式中，与监视器59分开地设置了触摸面板显示器60作为显示机构，但本发明不限定于此，也可以构成为在监视器59上显示俯瞰图像G2。另外，也可以取代触摸面板显示器60而使用不内置触摸传感器的通常的显示器。
在所述实施方式中，构成为在触摸面板显示器60上同时显示俯瞰图像G2和单个照相机图像G3，但本发明不限定于此，也可以构成为在触摸面板显示器60上仅显示俯瞰图像G2。
在所述实施方式中，在上部回转体3的外周设置了七台照相机61～67，但也可以用台数比这个少的照相机来构成周边监视装置，更可以用比台数比这个多的照相机来构成周边监视装置。
在所述实施方式中，周边监视雷达68和照相机61～67共同地构成周边监视装置6，但不限定于此，也可以是照相机61～67单独地构成周边监视装置。
另外，在所述实施方式中，作为作业装置4以外的隐藏区域，例举的是上部回转体3的后部区域，但也可以使工程作业机械的本体中的上部回转体3的后部区域以外的区域、或者液压挖掘机1的本体部分的所有区域隐藏或透明显示。
另外，在所述实施方式中，构成为通过杆的操作信号判定旋转动作，但也可以构成为通过除此以外的方法，例如，通过检测伴随旋转动作的液压的变化等进行判定。
另外，在所述实施方式中，来自于机械控制器35的传感器信号等经由CAN向控制器71输入，但也可以利用除此以外的方式输入传感器信号。
在所述实施方式中，将本发明应用于液压挖掘机1，但不限定于此，也可以将本发明应用于轮式装载机、或推土机等其他工程作业机械。
另外，在所述实施方式中，以在液压挖掘机1的驾驶室5中设置触摸面板显示器60的结构进行了说明，但本发明不限定于此。
也可以在其他场所，例如，如图16所示，在进行液压挖掘机1的远程操作的远程操作席100、或对位于矿山内的多个工程作业机械进行整体管理/统管的调度室中设置触摸面板显示器60，并使周边监视装置的图像在该触摸面板显示器60上显示。
进一步地，也可以将在图16中记载的远程操作用监视器101作为像触摸面板显示器60这样显示俯瞰图像的显示机构来使用。
进一步地，如图17所示，也可以是触摸面板显示器设于便携终端102，作业员P可以看到在便携终端102上显示的俯瞰图像的结构。
此处，在远程操作席100或调度室内的触摸面板显示器60中显示俯瞰图像的情况下，或在便携终端102中设置触摸面板显示器的情况下，也可以是在液压挖掘机1和远程操作席100/调度室/便携终端102等中分别设置某种通信机构来进行俯瞰图像等信息的收发的结构。
此外，也可以在能够达到本发明的目的的范围内采用其他结构。
附图标记说明
1 液压挖掘机
2 下部行驶体
21 钢制框架
22 行驶装置
23 驱动轮
24 惰轮
25 履带
3 上部回转体
30 动力单元收纳部
31 配重
32 升降梯
33 栏杆
34 过道
35 机械控制器
4 作业装置
41 大臂
42 小臂
43 铲斗
44 大臂缸
45 小臂缸
46 铲斗缸
5 驾驶室
51 玻璃窗
52 座位
53 行驶控制杆
55 操作开关面板
56 左操纵杆
57 右操纵杆
58 锁定杆
59 监视器
6 周边监视装置
60 触摸面板显示器
61 左前面照相机
61A 假想视角
62 右前面照相机
63 前部左侧面照相机
64 后部左侧面照相机
65 右侧面照相机
66 后方照相机
67 下部照相机
68 周边监视雷达
69 雷达警报器
70 错误警报器
71 控制器
72 俯瞰图像生成部
73 图像重叠部
74 作业装置显示处理部
75 杆操作判定部
76 雷达状态判定部
77 面板操作判定部
100 远程操作席
101 远程操作用监视器
102 便携终端
G1 显示图像
G2 俯瞰图像
G3 单个照相机图像
G4 显示位置图像
GA 上方视角图像
GB 作业装置的部分图像
GC 上部旋转体的后部区域的部分图像
GD 上方视角图像
GE 工程作业机械本体的外缘线
GF 作业装置的外缘线
GL 假想投影面
L1、L2 尺寸
O 回转中心
OB 对象
SW1 开关
SW2 开关

Claims (7)

1.一种工程作业机械，具备作业装置，其特征在于，具备：
拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、
显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、
控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，
所述控制机构具备：
基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、
使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、
隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、
判定所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部，
所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，
当利用所述操作判定部判定为进行了所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个操作，或进行了所述作业装置的停止操作以及所述工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，所述作业装置显示处理部使所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。
2.如权利要求1所述的工程作业机械，其特征在于，
所述作业装置显示处理部在重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像中显示所述工程作业机械的上方视角图像的作业装置部分的外缘线。
3.如权利要求1所述的工程作业机械，其特征在于，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述工程作业机械的本体的下方，
所述作业装置显示处理部除了隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分以外，还隐藏或透明显示所述工程作业机械的本体部分的至少一部分。
4.一种工程作业机械，具备作业装置，其特征在于，具备：
监视所述工程作业机械的周边的周边监视雷达、
拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、
显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、
控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，
所述控制机构具备：
基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、
使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、
隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、
基于来自所述周边监视雷达的信号来判定所述工程作业机械的周边有无障碍物的雷达状态判定部，
所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，
当利用所述雷达状态判定部判定为检测到障碍物时，所述作业装置显示处理部隐藏或透明显示靠近该障碍物的位置的作业装置的至少一部分。
5.如权利要求4所述的工程作业机械，其特征在于，
所述作业装置显示处理部在重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像中显示所述工程作业机械的上方视角图像的作业装置部分的外缘线。
6.如权利要求4所述的工程作业机械，其特征在于，
所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述工程作业机械的本体的下方，
所述作业装置显示处理部除了隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分以外，还隐藏或透明显示所述工程作业机械的本体部分的至少一部分，
在检测到障碍物的情况下，所述作业装置显示处理部隐藏或透明显示靠近该障碍物的位置的作业装置或工程作业机械的至少一部分。
7.如权利要求1至6中任一项所述的工程作业机械，其特征在于，
所述显示机构设于远程操作席、调度室以及远程操作用的便携终端中的任意一个。
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